阅读说明：本技术 阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法 (Array laser lamp night auxiliary path-finding device and method thereof ) 是由 廖无限 刘亚 程汪 王卫 刘燕 徐敏丽 杨欢 穆嘉慧 吴添源 徐彬鑫 于 2018-06-11 设计创作，主要内容包括：本发明公开了阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法,包括电源、控制器、阵列激光灯组件、摄像头、视觉采集器和上位机；其中阵列激光灯组件内含预设的栅格,用于放置单色激光灯,单色激光灯采用一字形效果的光源,最终形成网状效果的光栅阵列影像；控制器、阵列激光灯组件、摄像头、视觉采集器和上位机由电源供电。本发明具有设计简单、结构合理、构建方便的突出优势,克服了采用普通诸如手电筒之类的便携式探路装置带来的人眼判断误差,高端的夜视设备不利于大面积的推广所带来的缺陷。(the invention discloses a night auxiliary path-exploring device and a night auxiliary path-exploring method for an array laser lamp, wherein the device comprises a power supply, a controller, an array laser lamp assembly, a camera, a vision collector and an upper computer; the array laser lamp component is internally provided with a preset grid for placing a monochromatic laser lamp, and the monochromatic laser lamp adopts a light source with a linear effect to finally form a grating array image with a net effect; the controller, the array laser lamp assembly, the camera, the vision collector and the upper computer are powered by a power supply. The invention has the outstanding advantages of simple design, reasonable structure and convenient construction, and overcomes the defects that human eye judgment errors and high-end night vision equipment are not beneficial to large-area popularization caused by adopting a common portable route detecting device such as a flashlight.)

阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法

技术领域

本发明涉及夜间辅助探路装置，更具体地说，是一种涉及阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法。

背景技术

人们日常工作、娱乐、人际交往、旅行、购物等活动，随着社会和经济的发展，其频度日益增长，节奏不断地加快，使得一天之中夜间出行所占比例相继增多；出行不外乎徒步、驾车、骑乘骡马等方式，然而并非世上所有的道路均是一马平川，免不了有沟、坎、坑、断路和其它障碍，与白天相比，夜间出行的能见度较低，视野范围缩小，因此少不了探路的过程和探路的工具，现阶段探路工具较简单和廉价是手电或探照灯，较高端和昂贵的采用红外、雷达、超声波或白光技术的夜视设备；其中手电筒与探照灯，受人的眼睛在夜间有视觉延迟的影响，短时间内对亮光源照射到障碍物上获取的特征信息不全面，通常容易造成误差判断；采用红外、雷达、超声波或白光技术的夜视设备，也有各自的使用局限，同样也不利于大面积推广；因此现阶段市面上缺少为夜间出行提供相对方便、快捷、通用和廉价的装置。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提供阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法，能够克服现有探路的过程和探路的工具存在的缺陷。

为了实现上述发明的目的，本发明具体提供受控式激光阵列夜间辅助探路技术方案包括：

阵列激光灯夜间辅助探路装置，包括由若干个单色激光灯组成的阵列激光灯组件，其中单色激光灯采用一字形效果的光源或十字形效果的光源，阵列激光灯组件内含预设的栅格，用于放置单色激光灯，最终形成含有网状效果的光栅阵列影像。

优选的，阵列激光灯夜间辅助探路装置，单色激光灯还可采用弧形效果的光源，用于形成含有多弧形效果的光栅阵列影像。

优选的，阵列激光灯夜间辅助探路装置，单色激光灯还可采用图案效果的光源，用于形成含有多图案效果的光栅阵列影像。

优选的，阵列激光灯夜间辅助探路装置，还包括电源、控制器和阵列激光灯组件，其中控制器和阵列激光灯组件由电源供电，阵列激光灯组件的工作状态受制于控制器。

阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法，包括以下步骤：

S100：采用若干个一字形效果或十字形效果光源的单色激光灯，放置在阵列激光灯组件预设的栅格内，最终形成含有网状效果的光栅阵列影像；

S101：将电源和控制器对应地与阵列激光灯组件当中的所有单色激光灯连接；

S102：夜间探路的过程是，打开所有的单色激光灯，使阵列激光灯组件射出网状效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持不变的照射角度，网状效果的光栅阵列影像照射在任何含有沟、坎、坑、断路和其它障碍的路面上时，均会有不同的几何反射线特征，以平整且无障碍路面出现均匀、不变形网状效果的光栅阵列影像来作为参考，同时还根据现场照射出现网状效果的光栅阵列影像，选取出其含有的直线和面为参考元素，采用先局部、后整体的方式来进行几何反射线特征对比，最终实现对前方路面是否有沟、坎、坑、断路和其它障碍的探路判断；其中网状效果的光栅阵列影像中直线的对比具体为，是否有断线、折线、长短和相邻线间角度的变化，是否有呈现出曲线的变化；而网状效果的光栅阵列影像中面的对比具体为，是否有一个平面与多个平面、平面与曲面、凹面与凸面和栅格面积的变化。

优选的，阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法，还可采用包括以下步骤：

S200：采用若干个弧形效果的光源的单色激光灯，放置在阵列激光灯组件预设的栅格内，最终形成含有多弧形效果的光栅阵列影像；

S201：将电源和控制器对应地与阵列激光灯组件当中的所有单色激光灯连接；

S202：夜间探路的过程是，打开所有的单色激光灯，使阵列激光灯组件射出多弧形效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持变的照射角度，多弧形效果的光栅阵列影像照射在任何含有沟、坎、坑、断路和其它障碍的路面上，均会有不同的几何反射线特征，以平整无障碍路面出现的均匀、不变形多弧形效果的光栅阵列影像来作为参考，同时还根据现场照射出现的多弧形效果的光栅阵列影像，选取出其含有的曲线和面为参考元素，采用先局部、后整体的方式来进行几何反射线特征对比，最终实现对前方路面是否有沟、坎、坑、断路和其它障碍的探路判断；其中多弧形效果的光栅阵列影像中含有曲线的对比具体为，是否有断线、折线、长短和相邻线间曲率的变化；而多弧形效果的光栅阵列影像中含有面的对比具体为，是否有一个平面与多个平面、平面与曲面、凹面与凸面和封闭曲线面积的变化。

优选的，阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法，还可采用包括以下步骤：

S300：采用若干个图案效果的光源的单色激光灯，放置在阵列激光灯组件预设的栅格内，最终形成含有多图案效果的光栅阵列影像；

S301：将电源和控制器对应地与阵列激光灯组件当中的所有单色激光灯连接；

S302：夜间探路的过程是，打开所有的单色激光灯，使阵列激光灯组件射出多图案效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持不变的照射角度，多图案效果的光栅阵列影像照射在任何含有沟、坎、坑、断路和其它障碍的路面上，均会有不同的几何反射线特征，以平整且无障碍路面出现均匀、不变形多图案效果的光栅阵列影像来作为参考，同时还根据现场照射出现图案效果的光栅阵列影像，选取出其含有的线和面为参考元素，采用先局部、后整体的方式来进行几何反射线特征对比，最终实现对前方路面是否有沟、坎、坑、断路和其它障碍的探路判断；其中图案效果的光栅阵列影像中含有线的对比具体为，是否有断线、折线、长短、曲与直和相邻线间角度的变化，而图案效果的光栅阵列影像中含有面的对比具体为，是否有一个平面与多个平面、平面与曲面、凹面与凸面和影像面积变化。

优选的，阵列激光灯夜间辅助探路装置，还包括摄像头、视觉采集器和上位机，其中摄像头、视觉采集器和上位机由电源供电，由摄像头采集的光栅阵列影像传送给视觉采集器，再由视觉采集器将数据信号传送给上位机处理。

优选的，阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法，相应的还可采用包括以下步骤：

S400：采用若干个一字形效果光源的单色激光灯，放置在阵列激光灯组件预设的栅格内，最终形成含有网状效果的光栅阵列影像；

S401：将电源和控制器对应地与阵列激光灯组件当中的所有单色激光灯连接，再将电源和上位机、视觉采集器、摄像头相应地连接在一起；

S402：打开电源给单色激光灯、摄像头、视觉采集器和上位机上电，使阵列激光灯组件射出网状效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持不变的照射角度，照射在路面上几何反射线特征信号，通过摄像头和视觉采集器进行采集，提取出其含有的直线和面为参考元素的影像数据；

S403：上位机判断的过程是，在步骤S102基础上，通过摄像头采集到的路面光栅阵列影像，经视觉采集器转换成数字信号，再传送给上位机进行相应的程序判断。

优选的，阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法，相应的还可采用包括以下步骤：

S500：采用若干个弧形效果光源的单色激光灯，放置在阵列激光灯组件预设的栅格内，最终形成含有网状效果的光栅阵列影像；

S501：将电源和控制器对应地与阵列激光灯组件当中的所有单色激光灯连接，再将电源和上位机、视觉采集器、摄像头相应地连接在一起；

S502：打开电源给单色激光灯、摄像头、视觉采集器和上位机上电，使阵列激光灯组件射出网状效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持不变的照射角度，照射在路面上几何反射线特征信号，通过摄像头和视觉采集器进行采集，提取出其含有的直线和面为参考元素的影像数据；

S503：上位机判断的过程是，在步骤S202步骤基础上，通过摄像头采集到的路面光栅阵列影像，经视觉采集器转换成数字信号，再传送给上位机进行相应的程序判断。

优选的，阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法，相应的还可采用包括以下步骤：

S600：采用若干个图案效果光源的单色激光灯，放置在阵列激光灯组件预设的栅格内，最终形成含有网状效果的光栅阵列影像；

S601：将电源和控制器对应地与阵列激光灯组件当中的所有单色激光灯连接，再将电源和上位机、视觉采集器、摄像头相应地连接在一起；

S602：打开电源给单色激光灯、摄像头、视觉采集器和上位机上电，使阵列激光灯组件射出网状效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持不变的照射角度，照射在路面上几何反射线特征信号，通过摄像头和视觉采集器进行采集，提取出其含有的直线和面为参考元素的影像数据；

S603：上位机判断的过程是，在步骤S302基础上，通过摄像头采集到的路面光栅阵列影像，经视觉采集器转换成数字信号，再传送给上位机进行相应的程序判断。

本发明有益效果是，提供阵列激光灯夜间辅助探路装置及其方法，运用其光栅阵列影像照射在沟、坎、坑、断路和其它障碍的路面上，均会有不同的几何反射线特征的原理，克服了采用普通光源探路装置带来的人眼判断误差，且具有设计简单、结构合理、构建方便的突出优势，另外还克服了高端的夜视设备不利于大面积的推广所带来的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或技术方案，下面将对实施例或技术方案描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的较典形实施例结构组成说明，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明内置单色激光灯的阵列激光灯组件一种典型示意图。

图2是本发明网状效果的光栅阵列影像示意图。

图3是本发明多弧形效果的光栅阵列影像示意图。

图4是本发明多图案效果的光栅阵列影像示意图。

图5是本发明电路结构组成的一种典型示意图。

图6是本发明在平整且无障碍路面上的网状效果的光栅阵列影像示意图。

图7是本发明在类似墙体障碍上的网状效果的光栅阵列影像示意图。

图8是本发明在类似坎、坑路面的网状效果的光栅阵列影像示意图。

图9是本发明在平整且无障碍路面上的多弧形效果的光栅阵列影像示意图。

图10是本发明在类似墙体障碍上的多弧形效果的光栅阵列影像示意图。

图11是本发明在类似坎、坑路面的多弧形效果的光栅阵列影像示意图。

图12是本发明在平整且无障碍路面上的多图案效果的光栅阵列影像示意图。

图13是本发明在类似墙体障碍上的多图案效果的光栅阵列影像示意图。

图14是本发明在类似坎、坑路面的多图案效果的光栅阵列影像示意图。

图15是本发明网状效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图。

图16是本发明多弧形效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图。

图17是本发明多图案效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图。

图18是本发明基于视觉系统的电路结构组成的一种典型示意图。

图19是本发明基于视觉系统网状效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图。

图20是本发明基于视觉系统多弧形效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图。

图21是本发明基于视觉系统多图案效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图。

具体实施方式

为使本发明实例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明技术组成、技术方案和实施例进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实例仅仅是本发明的一部分实例，而不是全部的实例。基于本发明中的实例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他实例，都属于本发明保护的范围。

现结合附图对本发明进一步说明。

如附图1所示，是本发明内置单色激光灯的阵列激光灯组件一种典形示意图，阵列激光灯夜间辅助探路装置，包括由若干个单色激光灯31组成的阵列激光灯组件3，其中单色激光灯31采用一字形效果的光源或十字形效果的光源，阵列激光灯组件3内含预设的栅格，用于放置单色激光灯31，最终形成含有网状效果的光栅阵列影像。

如附图2所示，本发明网状效果的光栅阵列影像示意图，采用单色激光灯31组成的阵列激光灯组件3，其中单色激光灯31运用一字形效果的光源或十字形效果的光源，最终形成网状效果的光栅阵列影像。

如附图3所示，本发明多弧形效果的光栅阵列影像示意图，采用单色激光灯31组成的阵列激光灯组件3，其中单色激光灯31运用弧形效果的光源，最终形成多弧形效果的光栅阵列影像。

如附图4所示，本发明多图案效果的光栅阵列影像示意图，采用单色激光灯31组成的阵列激光灯组件3，其中单色激光灯31运用图案效果的光源，最终形成多图案效果的光栅阵列影像。

如附图5所示，是本发明电路结构组成的一种典形示意图，阵列激光灯夜间辅助探路装置，包括电源1、控制器2和阵列激光灯组件3，其中控制器2和阵列激光灯组件3由电源1供电，阵列激光灯组件3的工作状态受制于控制器2。

如附图6所示，是本发明在平整且无障碍路面上的网状效果的光栅阵列影像示意图，其几何反射线特征是均匀、不变形网状效果的光栅阵列影像。

如附图7所示，是本发明在类似墙体障碍上的网状效果的光栅阵列影像示意图，相对于附图6所示的网状效果的光栅阵列影像，其几何反射线特征分为直线和面两类变化，其中直线含有折线、长短和相邻线间角度的变化，而面含有一个平面与两个面、栅格面积的变化。

如附图8所示，是本发明在类似坎、坑路面的网状效果的光栅阵列影像示意图，相对于附图6所示的网状效果的光栅阵列影像，其几何反射线特征分为直线和面两类变化，其中直线含有断线、折线、长短、曲与直和相邻线间角度的变化，而面含有平面与曲面、凹面与凸面、栅格面积的变化。

如附图9所示，是本发明在平整且无障碍路面上的多弧形效果栅阵列影像示意图，在本实施例中是采用弧形效果组成的同心圆栅阵列影像，其几何反射线特征是均匀、不变形多弧形效果的光栅阵列影像。

如附图10所示，是本发明在类似墙体障碍上的多弧形效果的光栅阵列影像示意图，相对于附图9所示的多弧形效果的光栅阵列影像，其几何反射线特征分为曲线和面两类变化，其中曲线含有折线、长短和相邻线间角度的变化，而面含有一个平面与两个面、封闭曲线面积的变化。

如附图11所示，是本发明在类似坎、坑路面的多弧形效果的光栅阵列影像示意图，相对于附图9所示的多弧形效果的光栅阵列影像，其几何反射线特征分为曲线和面两类变化，其中直线含有断线、折线、长短、相邻线间曲率的变化，而面含有平面与曲面、凹面与凸面、封闭曲线面积的变化。

如附图12所示，是本发明在平整且无障碍路面上的多图案效果的光栅阵列影像示意图，其几何反射线特征是均匀、不变形多图案效果的光栅阵列影像。

如附图13所示，是本发明在类似墙体障碍上的多图案效果的光栅阵列影像示意图，相对于附图12所示的多图案效果的光栅阵列影像，其几何反射线特征分为线和面两类变化，其中线含有折线、长短和相邻线间角度的变化，而面含有一个平面与两个面、影像面积的变化。

如附图14所示，是本发明在类似坎、坑路面的多图案效果的光栅阵列影像示意图，相对于附图12所示的多图案效果的光栅阵列影像，其几何反射线特征分为线和面两类变化，其中线含有断线、折线、长短、曲与直和相邻线间角度的变化，而面含有平面与曲面、凹面与凸面、影像面积的变化。

附图15所示，是本发明网状效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图，包括以下步骤：

S100：采用若干个一字形效果或十字形效果光源的单色激光灯31，放置在阵列激光灯组件3预设的栅格内，最终形成含有网状效果的光栅阵列影像；

S101：将电源1和控制器2对应地与阵列激光灯组件3当中的所有单色激光灯31连接；

S102：夜间探路的过程是，打开所有的单色激光灯31，使阵列激光灯组件3射出网状效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持不变的照射角度，网状效果的光栅阵列影像照射在任何含有沟、坎、坑、断路和其它障碍的路面上时，均会有不同的几何反射线特征，以平整且无障碍路面出现均匀、不变形网状效果的光栅阵列影像来作为参考，同时还根据现场照射出现网状效果的光栅阵列影像，选取出其含有的直线和面为参考元素，采用先局部、后整体的方式来进行几何反射线特征对比，最终实现对前方路面是否有沟、坎、坑、断路和其它障碍的探路判断；其中网状效果的光栅阵列影像中直线的对比具体为，是否有断线、折线、长短和相邻线间角度的变化，是否有呈现出曲线的变化；而网状效果的光栅阵列影像中面的对比具体为，是否有一个平面与多个平面、平面与曲面、凹面与凸面和栅格面积的变化。

如附图16所示，是本发明多弧形效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图，包括以下步骤：

S200：采用若干个弧形效果的光源的单色激光灯31，放置在阵列激光灯组件3预设的栅格内，最终形成含有多弧形效果的光栅阵列影像；

S201：将电源1和控制器2对应地与阵列激光灯组件3当中的所有单色激光灯31连接；

S202：夜间探路的过程是，打开所有的单色激光灯31，使阵列激光灯组件3射出多弧形效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持变的照射角度，多弧形效果的光栅阵列影像照射在任何含有沟、坎、坑、断路和其它障碍的路面上，均会有不同的几何反射线特征，以平整无障碍路面出现的均匀、不变形多弧形效果的光栅阵列影像来作为参考，同时还根据现场照射出现的多弧形效果的光栅阵列影像，选取出其含有的曲线和面为参考元素，采用先局部、后整体的方式来进行几何反射线特征对比，最终实现对前方路面是否有沟、坎、坑、断路和其它障碍的探路判断；其中多弧形效果的光栅阵列影像中含有曲线的对比具体为，是否有断线、折线、长短和相邻线间曲率的变化；而多弧形效果的光栅阵列影像中含有面的对比具体为，是否有一个平面与多个平面、平面与曲面、凹面与凸面和封闭曲线面积的变化。

如附图17所示，是本发明多图案效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图，包括以下步骤：

S300：采用若干个图案效果的光源的单色激光灯31，放置在阵列激光灯组件3预设的栅格内，最终形成含有多图案效果的光栅阵列影像；

S301：将电源1和控制器2对应地与阵列激光灯组件3当中的所有单色激光灯31连接；

S302：夜间探路的过程是，打开所有的单色激光灯31，使阵列激光灯组件3射出多图案效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持不变的照射角度，多图案效果的光栅阵列影像照射在任何含有沟、坎、坑、断路和其它障碍的路面上，均会有不同的几何反射线特征，以平整且无障碍路面出现均匀、不变形多图案效果的光栅阵列影像来作为参考，同时还根据现场照射出现图案效果的光栅阵列影像，选取出其含有的线和面为参考元素，采用先局部、后整体的方式来进行几何反射线特征对比，最终实现对前方路面是否有沟、坎、坑、断路和其它障碍的探路判断；其中图案效果的光栅阵列影像中含有线的对比具体为，是否有断线、折线、长短、曲与直和相邻线间角度的变化，而图案效果的光栅阵列影像中含有面的对比具体为，是否有一个平面与多个平面、平面与曲面、凹面与凸面和影像面积变化。

如附图18所示，是本发明基于视觉系统电路结构组成的一种典型示意图，阵列激光灯夜间辅助探路装置，还包括摄像头4、视觉采集器5和上位机6；其中，摄像头4、视觉采集器5和上位机6由电源1供电，由摄像头4采集的光栅阵列影像传送给视觉采集器5，再由视觉采集器5将数据信号传送给上位机6处理。

如附图19所示，是本发明基于视觉系统网状效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图，包括以下步骤：

S400：采用若干个一字形效果光源的单色激光灯31，放置在阵列激光灯组件3预设的栅格内，最终形成含有网状效果的光栅阵列影像；

S401：将电源1和控制器2对应地与阵列激光灯组件3当中的所有单色激光灯31连接，再将电源1和上位机6、视觉采集器5、摄像头4相应地连接在一起；

S402：打开电源1给单色激光灯31、摄像头4、视觉采集器5和上位机6上电，使阵列激光灯组件3射出网状效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持不变的照射角度，照射在路面上几何反射线特征信号，通过摄像头4和视觉采集器5进行采集，提取出其含有的直线和面为参考元素的影像数据；

S403：上位机6判断的过程是，在步骤S102基础上，通过摄像头4采集到网状效果的光栅阵列影像，经视觉采集器5转换成数字信号，再传送给上位机6进行相应的程序判断。

如附图20所示，是本发明基于视觉系统多弧形效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图，包括以下步骤：

S500：采用若干个弧形效果光源的单色激光灯31，放置在阵列激光灯组件3预设的栅格内，最终形成含有网状效果的光栅阵列影像；

S501：将电源1和控制器2对应地与阵列激光灯组件3当中的所有单色激光灯31连接，再将电源1和上位机6、视觉采集器5、摄像头4相应地连接在一起；

S502：打开电源1给单色激光灯31、摄像头4、视觉采集器5和上位机6上电，使阵列激光灯组件3射出网状效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持不变的照射角度，照射在路面上几何反射线特征信号，通过摄像头4和视觉采集器5进行采集，提取出其含有的直线和面为参考元素的影像数据；

S503：上位机6判断的过程是，在步骤S202基础上，通过摄像头4采集到多弧形效果的光栅阵列影像，经视觉采集器5转换成数字信号，再传送给上位机6进行相应的程序判断。

如附图21所示，是本发明基于视觉系统多图案效果的光栅阵列影像的一种具体实施步骤示意图，包括以下步骤：

S600：采用若干个图案效果光源的单色激光灯31，放置在阵列激光灯组件3预设的栅格内，最终形成含有网状效果的光栅阵列影像；

S601：将电源1和控制器2对应地与阵列激光灯组件3当中的所有单色激光灯31连接，再将电源1和上位机6、视觉采集器5、摄像头4相应地连接在一起；

S602：打开电源1给单色激光灯31、摄像头4、视觉采集器5和上位机6上电，使阵列激光灯组件3射出网状效果的光栅阵列影像照射在预探测的前方路面，并与路面保持不变的照射角度，照射在路面上几何反射线特征信号，通过摄像头4和视觉采集器5进行采集，提取出其含有的直线和面为参考元素的影像数据；

S603：上位机6判断的过程是，在步骤S302基础上，通过摄像头4采集到多图案效果的光栅阵列影像，经视觉采集器5转换成数字信号，再传送给上位机6进行相应的程序判断。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。倘若对本发明实施方式进行各种变形和修改，但尚在本发明的精神和原则之内，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。