阅读说明：本技术 一种手持式多自由度腹腔镜 () 是由 曾林旺 钟思雨 曾智文 于 2019-10-22 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种手持式多自由度腹腔镜,其特征在于,包括手术钳、手术机械臂、手持部；所述手术钳的开合由开合执行杆控制；所述手术机械臂包括执行臂和操作臂；所述执行臂包括n个执行关节,n为大于等于2的整数。本发明的有益效果是：手术机械臂的执行臂的各个关节与操作臂的各个关节分别一一对应,操作臂和执行臂通过齿轮传动的方式进行传动配合,刚性高；使用时,使用者可以手动对操作臂进行操作而使得操作臂同步驱动执行臂相应进行动作,实现了手动直接仿形操作；手持部控制手术钳的开合,手持部的动作通过手术机械臂内部的齿轮嵌套传动,传递到手术钳的控制蜗杆进而控制手术钳的开合,控制可靠,可以实现手术钳开合角度的控制。()