阅读说明：本技术 一种能绕行避障多方向推进的夹具 (Clamp capable of moving around and avoiding barrier and propelling in multiple directions ) 是由 袁渊 方华俤 于 2019-08-29 设计创作，主要内容包括：本发明公开了小型元件夹持送料技术领域的一种能绕行避障多方向推进的夹具,包括导轨推杆,所述导轨推杆的一端开设了导轨槽,所述导轨推杆的另一端固定有前进推块,所述前进推块与外接动力装置连接,所述导轨槽不是直线,不同方向的推进都只是用了一个直线推动装置,这样的装置占用空间小,而且限位精确,不需要计算,也不需要设计程序,装配速度快精度高,直线的推动装置远比曲线的机械臂运动所达到的速度快的多,不用协调多个不同的推进装置的运动节奏,操作更简单,检修维护成本更低,结构简洁,不易出错,通过导轨槽11精准限位,能够使用更快速度进行装配,可靠性更高。(The invention discloses a clamp capable of moving around and avoiding barriers in multiple directions in the technical field of small element clamping and feeding, which comprises a guide rail push rod, wherein one end of the guide rail push rod is provided with a guide rail groove, the other end of the guide rail push rod is fixedly provided with an advancing push block, the advancing push block is connected with an external power device, the guide rail groove is not a straight line, only one straight line push device is used for pushing in different directions, the device has small occupied space, accurate limiting, no need of calculation and design procedures, high assembling speed and high precision, the straight line push device has far higher speed than the speed reached by the motion of a curved mechanical arm, the motion rhythms of a plurality of different push devices are not coordinated, the operation is simpler, the maintenance cost is lower, the structure is simple, errors are not easy to occur, the clamp can be assembled at higher speed through accurate limiting of the guide rail groove 11, the reliability is higher.)

一种能绕行避障多方向推进的夹具

技术领域

本发明涉及小型元件夹持送料技术领域，特别是涉及一种能绕行避障多方向推进的夹具。

背景技术

指将零件按规定的技术要求组装起来，并经过调试、检验使之成为合格产品的过程，装配始于装配图纸的设计，产品都是由若干个零件和部件组成的，按照规定的技术要求，将若干个零件接合成部件或将若干个零件和部件接合成产品过程称为装配。

元件装配的领域中，有单元机或者多元件在同一直线上进行装配；也有元件在不同直线上进行变向装配；

一般来说直线装配只需要推动装置(推杆或者气缸)即可，而当元件需要进行两个方向或者多个方向的转向推进时，从装配的便捷性来说一般就是在每个不同方向的推进上都装一个推杆，而有些精密的三维的方向装配上，为了方便一般使用机械臂；机械臂，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂的劣势也同样明显，因为结构复杂，运动轨迹多种多样，操作灵活，而导致装配的速度远远没有直线装配的速度快，而且设备检修困难，程序设定非常复杂，对操作人员的技能要求较高，并且需要专业人员维护设备，否则很难持续达到高精度，而且在装配领域的机械臂一般是没有限位结构的，位移是通过精准计算，并且精准控制机械臂发生位移，并且机械臂的制造成本远远高于直线装配领域的推动装置(推杆或者气缸)；而体积比较小的微型元件在夹持推进的时候，没有更多的空间在每个前进拉回的不同方向来摆放推动装置(推杆或者气缸)，现在需要一种在平面装配工况下，只使用一个推动装置，就能进行微型元件多方向推进的装配装置。

基于此，本发明设计了一种能绕行避障多方向推进的夹具，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能绕行避障多方向推进的夹具，能够只使用一个推动装置，就能控制夹具夹持并且将夹持了元件的夹具进行多个方向的推进，达到绕行避障的目的。

本发明是这样实现的：一种能绕行避障多方向推进的夹具，包括导轨推杆，所述导轨推杆的一端开设了导轨槽，所述导轨推杆的另一端固定有前进推块，所述前进推块与外接动力装置连接，所述导轨槽不是直线；

传动导向件，所述前进推块与传动导向件之间弹性连接；

夹紧动力件，所述夹紧动力件与传动导向件活动连接；

纵向基座滑槽，所述纵向基座滑槽固定于一基准面上，所述纵向基座滑槽上滑设纵向推进滑块，所述纵向推进滑块上固定了横向滑槽；

横向滑块，所述横向滑块滑设于横向滑槽上，所述横向滑块上固定有导轨限位杆和固定夹具，所述固定夹具上转动安装有活动夹紧件，所述夹紧动力件与活动夹紧件能分离的相互抵触。

进一步地，所述传动导向件上开设了导向限位孔，所述传动导向件上还固定了传动脱位件，所述传动脱位件上固定了分离拉杆。

进一步地，所述前进推块上固定有导向推拉杆，所述导向限位孔滑动套设在导向拉推杆外，所述导向拉推杆的前进端固定了回位拉块，所述回位拉块阻挡导向限位孔与导向推拉杆分离，所述导向推拉杆外还套设了弹簧。

进一步地，所述夹紧动力件包括支撑滑块，所述支撑滑块滑设在纵向推进滑块的顶部；

所述支撑滑块上开设有一推拉槽，所述分离拉杆不可脱离的活动设置在推拉槽内；

所述支撑滑块顶部设置了顶撞斜片。

进一步地，所述活动夹紧件的中段设置有一个转动轴，所述活动夹紧件与固定夹具通过转动轴连接，所述活动夹紧件的一端设置了转动顶钩，所述转动顶钩与顶撞斜片能分离的相互抵靠，所述活动夹紧件的另一端与固定夹具组成夹子，所述转动顶钩与固定夹具之间还设置了转动弹性件。

进一步地，所述导轨槽至少有两段，两段所述导轨槽相互连通且不再同一直线上，一段所述导轨槽与导向拉推杆平行，另一段所述导轨槽向靠近夹紧动力件的方向偏转，两段所述导轨槽之间的夹角A为钝角。

进一步地，所述纵向基座滑槽的末端还固定安装了元件承载装置。

本发明的有益效果是：本发明通过控制导轨限位杆和导轨槽的配合，并通过多个方向的滑动配合，达到改变活动夹紧件和固定夹具位置和推进方向的目的，是本装置能够将元件沿着导轨槽的形状和角度推向不同的方向，达到绕行避障的目的，并且夹具的夹持和松开，不同方向的推进都只是用了一个直线推动装置，这样的装置占用空间小，而且限位精确，不需要计算，能够装配速度快精度高，直线的推动装置远比曲线的机械臂运动所达到的速度快的多，因为直线推动只有往返，这样的装置特别适合有节奏的快速精确的装配，效果远比其他的装置好，而且只用了一个推动装置，占用空间小，不必占用元件的进料和装配空间，并且只用一个推动装置，不用协调多个不同的推进装置的运动节奏，只需要调整一个推动装置的速度就可以完成了，操作更简单，检修维护成本更低，结构简洁，不易出错，通过导轨槽精准限位，能够使用更快速度进行装配，可靠性更高。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明背面整体结构示意图；

图3为本发明正视图；

图4为本发明传动导向件结构示意图；

图5为本发明活动夹紧件与夹紧动力件配合示意图；

图6为本发明整体俯视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-导轨推杆，11-导轨槽，12-导向拉推杆，121-回位拉块，13-前进推块，2-传动导向件，21-传动脱位件，22-分离拉杆，23-导向限位孔，3-横向滑块，31-导轨限位杆，32-固定夹具，4-纵向基座滑槽，5-活动夹紧件，51-转动顶钩，52-转动轴，53-转动弹性件，6-夹紧动力件，61-顶撞斜片，62-支撑滑块，63-推拉槽，7-横向滑槽，71-纵向推进滑块，8-元件承载装置。

具体实施方式

请参阅图1至6所示，本发明提供一种技术方案：一种能绕行避障多方向推进的夹具，包括导轨推杆1，所述导轨推杆1的一端开设了导轨槽11，所述导轨推杆1的另一端固定有前进推块13，所述前进推块13与外接动力装置连接，所述导轨槽11不是直线；

传动导向件2，所述前进推块13与传动导向件2之间弹性连接；

夹紧动力件6，所述夹紧动力件6与传动导向件2活动连接；

纵向基座滑槽4，所述纵向基座滑槽4固定于一基准面上，所述纵向基座滑槽4上滑设纵向推进滑块71，所述纵向推进滑块71上固定了横向滑槽7；

横向滑块3，所述横向滑块3滑设于横向滑槽7上，所述横向滑块3上固定有导轨限位杆31和固定夹具32，所述固定夹具32上转动安装有活动夹紧件5，所述夹紧动力件6与活动夹紧件5能分离的相互抵触，是本装置能够将元件沿着导轨槽11的形状和角度推向不同的方向，达到绕行避障的目的，并且夹具的夹持和松开，不同方向的推进都只是用了一个直线推动装置，这样的装置占用空间小，而且限位精确，不需要计算，也不需要设计程序，装配速度快精度高，直线的推动装置远比曲线的机械臂运动所达到的速度快的多，因为直线推动只有往返，更直接，这样的装置特别适合有节奏的快速精确的装配，效果远比其他的装置好，而且只用了一个推动装置，占用空间小，不必占用元件的进料和装配空间，并且只用一个推动装置，不用协调多个不同的推进装置的运动节奏，只需要调整一个推动装置的速度就可以完成了，操作更简单，检修维护成本更低，结构简洁，不易出错，通过导轨槽11精准限位，能够使用更快速度进行装配，可靠性更高。

其中，传动导向件2上开设了导向限位孔23，所述传动导向件2上还固定了传动脱位件21，所述传动脱位件21上固定了分离拉杆22，导向限位孔23使导向推拉杆12具有导向推拉的作用，避免偏向，传动脱位件21和分离拉杆22是为了脱离动作做出的特定设计，前进推块13上固定有导向推拉杆12，所述导向限位孔23滑动套设在导向拉推杆12外，所述导向拉推杆12的前进端固定了回位拉块121，所述回位拉块121阻挡导向限位孔23与导向推拉杆12分离，所述导向推拉杆12外还套设了弹簧，使向推拉杆12具有弹性推力，本装置的夹持处的力度就依靠这个弹簧的力量，这样弹性力避免夹持力度过大，又避免了夹不紧的勤快发生，夹紧动力件6包括支撑滑块62，所述支撑滑块62滑设在纵向推进滑块71的顶部；所述支撑滑块62上开设有一推拉槽63，所述分离拉杆22不可脱离的活动设置在推拉槽63内；所述支撑滑块62顶部设置了顶撞斜片61，这个设计就是为了夹紧动力件6与活动夹紧件5相互分离和相互挤压而存在的，推的时候直线运动就能够产生夹持力，拉动的时候，就能分离，并回位，便于再次夹持，而且是纯机械机构反应更加直接，没有延时，夹持和分离回位更灵敏，活动夹紧件5的中段设置有一个转动轴52，所述活动夹紧件5与固定夹具32通过转动轴52连接，所述活动夹紧件5的一端设置了转动顶钩51，所述转动顶钩51与顶撞斜片61能分离的相互抵靠，所述活动夹紧件5的另一端与固定夹具32组成夹子，所述转动顶钩51与固定夹具32之间还设置了转动弹性件53，使活动夹紧件5能够转动，这样才能夹紧或者松开，导轨槽11至少有两段，两段所述导轨槽11相互连通且不再同一直线上，一段所述导轨槽11与导向拉推杆12平行，另一段所述导轨槽11向靠近夹紧动力件6的方向偏转，两段所述导轨槽11之间的夹角A为钝角，这样就能产生不同的方向的运动，使本装置进行转向夹持，并且这个夹角A需要时钝角的原因是为了滑动顺畅，如果是锐角很容易卡住，钝角受力更顺畅，纵向基座滑槽4的末端还固定安装了元件承载装置8，用于存储元件，并且其限位阻挡的作用。

实施例的一个具体应用为：本发明的整套装置目前是用于射频连接器的各个配件进行夹持并送入指定位置；如图3所示，本装置的活动夹紧件5和固定夹具32的最左端是夹钩形状，是用于夹住射频连接器配件的，这个夹钩可以根据射频连接器的尺寸而进行更换，但是本装置整体不必更换，只需要拆换活动夹紧件5和固定夹具32即可，本装置的所有有固定形状的零件都是使用合金制成，使得本装置整体更加耐磨并且加工精度更高，这样只要组成本装置各个零件的加工精度能够达到，本装置最小可以将直径为0.3mm的元件精准的送到指定位置，因为本装置的发明初衷是因为空间不够，因为夹持的元件直径是1mm，元件非常小，导致生产的空间非常狭窄，无法放置更多的推动装置，如图1所示，本实施例的横向滑块3左侧有较多装置，没有足够空间安装推动装置，这种元件是多个组装成一个整体，一般射频连接器是3-4个元件套接而成，而需要装配元件的直线位置都被另一套装配射频连接器的装置占用，以至于留给夹持送料的位置，只能是一个直角的转弯路径，在这个情况下，本装置的研发解决了在组装空间不够时，这个夹持元件后转向送料至指定位置松夹放料的问题；

本装置向前推进时，通过电动推杆或者气缸作为推动装置，推动前进推块13，前进推块13与导轨推杆1是固定连接的，导轨推杆1被向前推动，同时前进推块13推动导向拉推杆12在同一方向前进，导向拉推杆12尺插设在导向限位孔23内的，这样确保导轨推杆1不会被推偏，同时导向拉推杆12外套设了弹簧，这时弹簧是夹在传动导向件2和前进推块13之间的，弹簧会推动传动导向件2，这个弹性的推动力会迫使传动导向件2一起向前推进，传动脱位件21是固定在传动导向件2的前进方向一侧的，传动脱位件21会跟随传动导向件2一起向前推进，而传动脱位件21上的分离拉杆22也会向前推动，分离拉杆22是插设在推拉槽63内的，分离拉杆22会将前进的动力通过推拉槽63传递给夹紧动力件6，夹紧动力件6收到前进的推力开始前进，支撑滑块62就在纵向推进滑块71顶部的一个滑槽上滑动，活动夹紧件5是通过转动轴52安装在固定夹具32上的，活动夹紧件5不受外力的情况下能够沿着转动轴52轴线方向转动，此时的活动夹紧件5在转动弹性件53的弹力作用下，会使转动顶钩51保持下压状态，活动夹紧件5的左端端夹持处会持续保持翘起状态，当夹紧动力件6继续前进碰撞到活动夹紧件5后，夹紧动力件6推动活动夹紧件5向前推进，活动夹紧件5带动横向滑块3，导轨限位杆31和固定夹具32在横向滑块3上一起向前滑动，然后当遇到需要被夹持的元件后，横向滑块3被元件承载装置8阻挡，横向滑块3不再前进，使紧动力件6与活动夹紧件5之间受到相互挤压的力，开始相互抵靠，夹紧动力件6与活动夹紧件5之间的接触面是顶撞斜片61和转动顶钩51的后端，而转动顶钩51是钩状的，如图3所示，顶撞斜片61继续前进会将转动顶钩51顶起，转动顶钩51翘起，那么活动夹紧件5就会沿着转动轴52转动，活动夹紧件5的左端夹持处就会下压，而固定夹具32是固定安装在横向滑块3上，不能转动也不能向前推进的，这样左端下压的活动夹紧件5就与固定夹具32形成夹持状态了，夹紧的力度由导向拉推杆12外部套设的弹簧而决定，这个夹紧状态时，要确保元件在这个位置，所以安装本装置的时候，要计算准确安装尺寸和推进位置，固定夹具32与活动夹紧件5夹紧的位置，此时导轨限位杆31处于导轨槽11与导向拉推杆12平行的那一段向另一段倾斜的导轨槽11变化的转折点，当导轨推杆1继续向前推进时，导轨限位杆31在导轨槽11内开始进入转向的一段，因为导轨推杆1只会直线往复运动，那么当导轨限位杆31开始受到导轨槽11转向轨道带来的转向力后，只能将受到的侧向力传递给横向滑块3，横向滑块3受到横向力，而且此时的横向滑块3前方是被元件承载装置8阻挡了，只能侧向移动，横向滑块3开始在横向滑槽7上横向滑动，活动夹紧件5和固定夹具32一起跟随横向滑块3开始侧向滑动，而夹紧动力件6只能前后滑动，是无法侧向滑动的，这样转动顶钩51在顶撞斜片61的顶部坡面滑行，直至转动顶钩51滑出顶撞斜片61的支撑范围，此时转动顶钩51失去了顶撞斜片61的支撑，转动顶钩51受到转动弹性件53的弹力，使得转动顶钩51下压，活动夹紧件5的前端夹持处翘起，这样就松开了被夹持的元件，这个松开的位置导轨限位杆31应当处于导轨槽11转向后的末端，也就是导轨槽11最靠近前进推块13的一端；

当本装置退回时，导轨推杆1向回收缩，弯折的导轨槽11迫使导轨限位杆31受到向回的横向推力，此时横向滑块3受到横向的拉回力，将横向滑块3上连接的活动夹紧件5一起向回横向拉回，迫使活动夹紧件5向夹紧动力件6靠拢，此时的转动顶钩51是处于下压状态的，并且夹紧动力件6还未开始回收，转动顶钩51会缩入顶撞斜片61的下方，并且转动顶钩51不与顶撞斜片61接触，然后导轨推杆11和导向拉推杆12都会继续缩回，接着导轨限位杆31会进入导轨槽11与导向拉推杆12平行的一段，当导轨限位杆31处于导轨槽11最靠近横向滑块3的末端时，导轨推杆1的导轨槽11就会拉动横向滑块3向回退，此时横向滑块3会带动活动夹紧件5一起拉着横向滑槽7在纵向推进滑块71竖向缩回，纵向推进滑块71在纵向基座滑槽4上向回滑动退回，活动夹紧件5的转动顶钩51也会顶住顶撞斜片61退回，当活动夹紧件5和横向滑块3已经跟随纵向推进滑块71滑到纵向基座滑槽4的最后端，纵向推进滑块71已经无法再滑动后，导向拉推杆12末端的回位拉块121开始拉动传动导向件2，传动导向件2开始向后退回，传动导向件2上的分离拉杆22也跟随后退，当分离拉杆22移动到推拉槽63的嘴靠近传动导向件2的一侧时，分离拉杆22会拉动夹紧动力件6后退，夹紧动力件6的支撑滑块62开始向回滑动，活动夹紧件5的转动顶钩51已经跟着纵向推进滑块71不能再向回退了，这样顶撞斜片61就会向回拉动，顶撞斜片61退回会挤压转动顶钩51的顶部，迫使转动顶钩51下压让出顶撞斜片61退回的高度空间，这样顶撞斜片61就与转动顶钩51分离了，这样便于顶撞斜片61与转动顶钩51再次挤压使转动顶钩51翘起；

另外，顶撞斜片61和转动顶钩51的形状需要如图所示，才能达到，无论顶撞斜片61和转动顶钩51谁在上谁在下，顶撞斜片61和转动顶钩51方便分离，并且分离后再挤压就能相互推动的作用；

推拉槽63是椭圆形的，槽内两端距离有1厘米，当所述顶撞斜片61与转动顶钩51分离时，转动顶钩51的末端高于顶撞斜片61的边缘，如此就就完成了一整套往复运动。

本装置这样的设置通过这样的装置，就完成了侧向的送料，并且松开和夹紧夹具，都是通过同一个直线推动装置完成的，减少推动装置的数量，不再需要协调推动顺序和步骤了，只需要一个推动装置就行了，而且大大缩减了安装的空间，这种精密微型的元件装配时，所能使用的空间非常小，因为元件本身就很小，而推动装置没有那么微型的，并且太小的推动装置，力度又达不到要求，本装置不需要考虑这个问题，因为本装置避开了占用空间的元件的直线装配位置，本装置夹持元件送料完成后，会退走，不占用装配的直线空间，如果没有本装置要么使用机械臂，或者在元件承载装置8的侧面安装一个直线推动装置合议一套夹具，可是这样就与装配装置抵触了，本装置解决了这个问题，本装置的出现不用协调多个不同的推进装置的运动节奏，只需要调整一个推动装置的速度就可以完成了，而且可以进行不同方向进行推进了，本装置的导轨槽11不局限于两段，在需要的情况下可以多段不同方向走位送料，操作更简单，本装置检修维护成本更低，结构简洁，通过各个限位的配合不易出错，通过导轨槽11精准限位，能够使用更快速度进行装配，能够用更大力度进行送料，这样就能达到更快的速度进行往复运动了，送料速度更快，并且通过限位和合金的材料制作，全机械组装，没用使用电子芯片，没有延时和感应，反应和动作更加灵敏，速度更快，耐久度和可靠性更高，而且本装置不需要设置程序和走位转向灯操作，对使用人员的技能要求低，只要开机操作即可。

另外，在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖向”、“横向”“水平”、“内”、“外”等，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。