阅读说明：本技术 一种辅助泊车机器人 (Parking assisting robot ) 是由 刘玮 厉冯鹏 万益东 经成 于 2019-10-10 设计创作，主要内容包括：本发明公开了智能机器人技术领域的一种辅助泊车机器人,旨在解决现有技术中泊车操作复杂,耗时长的技术问题,一种辅助泊车机器人,包括移车装置,所述移车装置通过伸缩机构安装在汽车后轴上,所述移车装置与所述伸缩机构通过安装在汽车中控台的控制中心控制,所述控制中心连接多个距离传感器,所述距离传感器设置在车身四周。本发明通过在汽车后轴处安装辅助泊车机器人,停车后辅助泊车机器人将车辆后部托起,车身后部以前轮为轴横向移动,泊车过程操作简单,达到了快速泊车的目的。(The invention discloses an auxiliary parking robot in the technical field of intelligent robots, and aims to solve the technical problems of complex parking operation and long time consumption in the prior art. The auxiliary parking robot is arranged at the rear axle of the automobile, the auxiliary parking robot holds up the rear part of the automobile after parking, the rear part of the automobile body transversely moves by taking the front wheels as the axle, the parking process is simple to operate, and the aim of quickly parking is fulfilled.)

一种辅助泊车机器人

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种辅助泊车机器人。

背景技术

随着城市的发展，汽车的数量越来越多，停车问题也变得越来越突出，对于一些新手司机，将汽车轻松停进车位是一件富有挑战的工作，尤其是在前后都有车辆的情况下，就变得更加困难，稍有不慎，就可能造成剐蹭，每次停车都会浪费大量时间，得不偿失。目前已有的一些辅助泊车系统，结构复杂，对车辆配置要求较高，经济投入也较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种辅助泊车机器人，以解决现有技术中泊车操作复杂，耗时长的技术问题。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种辅助泊车机器人，包括移车装置，所述移车装置通过伸缩机构安装在汽车后轴上，所述移车装置与所述伸缩机构通过安装在汽车中控台的控制中心控制，所述控制中心连接多个距离传感器，所述距离传感器设置在车身四周。

所述移车装置包括壳体，所述壳体通过缓冲机构连接驱动中心，所述驱动中心设有驱动电机，所述驱动电机通过减速机构连接行走轮。

所述缓冲机构包括多个连接所述壳体内顶面与所述驱动中心外顶面的缓冲弹簧。

所述驱动电机设有扭矩传感器，所述扭矩传感器与所述控制中心连接。

所述驱动电机采用伺服电机。

所述行走轮为橡胶轮。

所述伸缩机构的伸缩缸固定在汽车后轴上，所述伸缩机构的伸缩杆与所述移车装置铰接。

所述伸缩机构设有位移传感器，所述位移传感器与所述控制中心连接。

所述移车装置设有压力传感器，所述压力传感器与所述控制中心连接。

所述控制中心被配置为：

当检测到车身超过设定载荷时，发出警告、并自动复位辅助泊车机器人；

当检测到移车装置扭矩超过设定值时，发出警告、锁定辅助泊车机器人并提醒驾驶人确认安全后复位辅助泊车机器人；

当检测到伸缩机构已达到最大位移但移车装置没能达到最低起重载荷时，发出警告并自动复位辅助泊车机器人；

当检测到伸缩机构已经复位，但移车装置依然承受荷载时，发出警告、锁定辅助泊车机器人并提醒驾驶人给出解决方案；

当检测到车身与障碍物的距离小于设定值时，发出警告、锁定辅助泊车机器人并提醒驾驶人给出解决方案。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

（1）本发明通过在汽车后轴处安装辅助泊车机器人，停车后辅助泊车机器人将车辆后部托起，车身后部以前轮为轴横向移动，泊车过程操作简单，达到了快速泊车的目的；

（2）本发明所述辅助泊车机器人结构简单，对车辆配置要求不高，成本投入低，可操作性强。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种辅助泊车机器人安装结构示意图；

图2是图1的俯视示意图；

图3是本发明实施例提供的一种辅助泊车机器人的移车装置的缓冲机构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种辅助泊车机器人将汽车后轮托起后的状态示意图；

图5是本发明实施例提供的一种辅助泊车机器人辅助完成侧方停车的过程示意图；

图中：1.汽车后轴；21.安装支架；22.伸缩缸；23.伸缩杆；3.移车装置；31.壳体；32.驱动中心；33.缓冲弹簧；34.行走轮；4.距离传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1、图2所示，辅助泊车机器人包括伸缩机构、移车装置3，伸缩机构通过安装支架21固定在汽车后轴1的中间位置，伸缩机构竖直布置，伸缩机构的伸缩缸22固定在安装支架21上，伸缩机构的伸缩杆23与移车装置3铰接。工作时，伸缩杆23从伸缩缸22内伸出，推动移车装置3向下运动；不工作时，伸缩杆23收进伸缩缸22内，将移车装置3拉起。伸缩机构采用液压驱动。

如图3所示，移车装置3包括壳体31，壳体31内设置缓冲机构，缓冲机构通过与壳体31内顶面和驱动中心32外顶面连接的多个缓冲弹簧33达到减震的目的。驱动中心32包括驱动电机，驱动电机连接减速机构，减速机构连接行走轮34。本实施例中，驱动电机采用伺服电机，行走轮34采用橡胶轮。在移车过程中，橡胶轮可以减轻行走过程中行走轮34与地面之间摩擦形成的噪音；通过缓冲弹簧33减震，移车过程可以更平稳，提高移车时的舒适度。

在本实施例中，辅助泊车机器人通过安装在汽车中控台的控制中心控制移车动作，通过安装在汽车周围的多个距离传感器4感知周围的障碍物，保证移车安全，如图4所示，在汽车的两侧前、后各安装一个距离传感器4，只需四个距离传感器4即可实现对车身周围障碍物的监测。

本发明通过在汽车后轴1处安装辅助泊车机器人，停车后辅助泊车机器人将车辆后部托起，车身后部以前轮为轴横向移动，泊车过程操作简单、方便快捷。控制中心通过液晶显示屏显示车辆的状态信息和泊车过程。如图5所示，驾驶人沿轨迹a将车头停在泊车位内并将前轮置于与停车位平行方向后，启动辅助泊车机器人，通过触摸屏选择右侧泊车，控制中心向伸缩机构发出控制信号，伸缩机构将移车装置3放下，缓慢将后车轮抬起，如图4所示，是辅助泊车机器人将汽车后轮托起后的状态示意图；然后控制中心向驱动中心32发出启动信号，移车装置3在伺服电机的驱动下将车身后部沿轨迹b横向移进停车位内，当控制中心检测到车身回正后，停止移车并复位辅助泊车机器人，泊车结束。整个泊车过程操作简单，方便快捷。本发明所述辅助泊车机器人结构简单，对车辆配置要求不高，成本投入低，可操作性强。

在控制中心的触摸屏上还设有微动开关，用于手动控制泊车，当车身不能完全进入泊车位或车身越过了停车位的中轴线后，通过微动开关设置左移或右移一定的角度，调整车身使车身进入停车位并使车身轴线与停车位的中轴线保持一致。

在泊车过程中，当安装在移车装置3内部的压力传感器检测到车身超过设定载荷时，控制中心发出警告、并自动复位辅助泊车机器人，此时说明汽车超载，需要驾驶人按照正常步骤泊车；当伸缩机构中安装的位移传感器检测到伸缩机构已达到最大位移但移车装置3没能达到最低起重载荷时，控制中心发出警告并自动复位辅助泊车机器人，此时，说明地面不平整，辅助泊车机器人下方是凹坑，或者后车轮压在了凸起物上，需要驾驶人检查并调整车身位置并重新启动辅助泊车机器人；当安装在驱动电机内的扭矩传感器检测到移车装置3扭矩超过设定值时，控制中心发出警告、锁定辅助泊车机器人并提醒驾驶人确认安全后复位辅助泊车机器人，此时，有可能是移车过程中移车装置3遇到障碍物或减速传动机构、行走轮34等出现故障，需要驾驶人检查排除后重新启动辅助泊车机器人；当检测到伸缩机构已经复位，但移车装置3依然承受荷载时，控制中心发出警告、锁定辅助泊车机器人并提醒驾驶人给出解决方案，此时，可能是后车轮位于凹坑内，致使辅助泊车机器人复位后，后车轮不能完全支撑车身重量，需要驾驶人重启辅助泊车机器人，将后轮从凹坑中移出；当距离传感器4检测到车身与障碍物的距离小于设定值时，控制中心发出警告、锁定辅助泊车机器人并提醒驾驶人给出解决方案，此时，说明车身周围存在其他车辆、行人或其他影响泊车的因素，需要驾驶人根据实际情况进行调整。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。