阅读说明：本技术 雷达的支腿调试方法及装置 (Landing leg debugging method and device for radar ) 是由 韩宁 宋祥君 袁媛 杨毅 樊浩 李宝晨 郭晓冉 马飒飒 方东兴 陈国顺 耿斌 于 2019-08-23 设计创作，主要内容包括：本发明涉及雷达的支腿调试方法及装置,其包括在雷达机身下部设置的雷达附件总成；雷达附件总成包括设置在雷达机身下端中心处的伸缩导向杆、上下活动设置在伸缩导向杆上的伸缩导向套、设置在伸缩导向杆上且驱动伸缩导向套上下运动的驱动推杆、根部铰接在驱动伸缩导向套外侧壁上的侧铰接杆、上端铰接分布在雷达机身下端周边的底部铰接支腿或雷达支腿装置、以及套装在底部铰接支腿或雷达支腿装置上且与侧铰接杆悬臂端铰接的侧牵动套。本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。(The invention relates to a landing leg debugging method and a landing leg debugging device of a radar, wherein the landing leg debugging device comprises a radar accessory assembly arranged at the lower part of a radar body; the radar accessory assembly comprises a telescopic guide rod arranged at the center of the lower end of the radar body, a telescopic guide sleeve movably arranged on the telescopic guide rod up and down, a driving push rod arranged on the telescopic guide rod and driving the telescopic guide sleeve to move up and down, a side hinged rod with the root hinged to the outer side wall of the telescopic guide sleeve, bottom hinged support legs or radar support leg devices with the upper ends hinged and distributed on the periphery of the lower end of the radar body, and side traction sleeves sleeved on the bottom hinged support legs or the radar support leg devices and hinged to the cantilever ends of the side hinged rods. The invention has reasonable design, compact structure and convenient use.)

雷达的支腿调试方法及装置

技术领域

本发明涉及雷达的支腿调试方法及装置。

背景技术

目前，水下雷达通过运载船或潜水艇等投放到水下，雷达通过重力下沉，当降落到水底之后，通过水平仪或陀螺仪等实现检测，然后通过螺杆、底脚等实现可调节安装支撑，但是水底水文状态***，不类似陆地那样可通过支腿调整安装，因此，直接将陆地雷达的底脚应用到水下雷达，会存在大量的缺陷，而且当有洋流、河流流动，容易产生倾覆，需要佩有大负荷的配重，有泥沙等沉淀物的沉积，需要进行清理，本发明抛开常规雷达的设计思路，针对水下情况，设计具有针对性的下肢装置。

CN201811390877.0一种基于多通道多波段的高分辨水下雷达成像系统提供了一种电缆供电系统，需要给水下雷达铺设长距离的导线，不适合深水与远洋工作，雷达位置无法实现高度调节，从而避免沉沙覆盖的问题。CN201520560179.6一种水环境监测装置、CN201620751378.X一种水下雷达探测装置结构简单，底脚放置不稳地，容易倾倒。

发明内容

本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种雷达的支腿调试方法及装置。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种雷达的支腿调试方法，借助于雷达的支腿调试装置，该方法包括以下步骤；

步骤一，进行安装雷达支腿装置；首先，准备支腿髋部倾斜基座、支腿大腿导向套、支腿旋转驱动件、支腿伸缩驱动件、支腿脚尖钻头、支腿伸缩大腿杆、支腿多级伸缩杆、支腿旋转连接轴、支腿下限位轴肩、支腿中腿伸缩套、支腿中腿卡位槽、支腿小腿伸缩套、以及支腿小腿弹性斜楔键；然后，将支腿伸缩驱动件、支腿伸缩大腿杆、支腿多级伸缩杆、支腿旋转驱动件、支腿旋转连接轴、以及支腿脚尖钻头顺次连接；其次，将支腿小腿弹性斜楔键与支腿中腿卡位槽对正，将支腿中腿伸缩套与支腿小腿伸缩套导向连接；再次，将支腿大腿导向槽与支腿中腿导向键对应，支腿中腿伸缩套与支腿大腿导向套导向连接；紧接着，将支腿伸缩驱动件的组件***到支腿小腿伸缩套中；再后来，通过顶丝将支腿下限位轴肩安装在支腿旋转连接轴底部；下一步，将支腿大腿导向套与支腿伸缩驱动件顶部安装在支腿髋部倾斜基座上从而组装成为雷达支腿装置；接下来，调整支腿髋部倾斜基座的倾斜角度，配装在雷达机身上。

作为上述技术方案的进一步改进：

当雷达达到水底之后，执行步骤二，进行雷达支腿装置的控制步骤，具体执行以下步骤，首先，根据雷达的陀螺仪，螺旋桨调整雷达的角度与位置；然后，支腿旋转驱动件旋转，带动支腿脚尖钻头从而扎入水底中，同时，支腿伸缩驱动件通过支腿上限位轴肩依次推动支腿中腿伸缩套、支腿小腿伸缩套加长，支腿小腿弹性斜楔键进入到支腿中腿卡位槽中；其次，根据陀螺仪的反馈信息，螺旋桨调整对应角度雷达支腿装置的长度，直到雷达机身调定为水平状态；再次，支腿伸缩驱动件缩回，使得支腿旋转连接轴进入到支腿中腿伸缩套中。

当水底沉淀物上升时，执行步骤三，当水底淤泥沉淀影响雷达时候，支腿伸缩驱动件实现伸长，使得加长雷达支腿装置加长，从而提高雷达机身高度。

当加长雷达支腿装置较长到极限位置后，水底淤泥沉淀继续影响雷达时候，执行步骤四，平台升降推杆将上工作平台向上托举。

在执行步骤三的同时，驱动推杆推动侧铰接杆摆动，侧铰接杆相对于水平面倾斜角逐渐变大到指定角度，侧牵动套带动支腿大腿导向套向内侧摆动，从而提高高雷达机身高度。

一种雷达的支腿调试装置，包括在雷达机身下部设置的雷达附件总成；

雷达附件总成包括设置在雷达机身下端中心处的伸缩导向杆、上下活动设置在伸缩导向杆上的伸缩导向套、设置在伸缩导向杆上且驱动伸缩导向套上下运动的驱动推杆、根部铰接在驱动伸缩导向套外侧壁上的侧铰接杆、上端铰接分布在雷达机身下端周边的底部铰接支腿或雷达支腿装置、以及套装在底部铰接支腿或雷达支腿装置上且与侧铰接杆悬臂端铰接的侧牵动套。

作为上述技术方案的进一步改进：

在雷达机身上部周边设置有螺旋桨，在雷达机身下部周边分布有缓冲柔性触须；在缓冲柔性触须之间设置有间隙；缓冲柔性触须为软塑料。

雷达支腿装置伸缩设置，且在雷达支腿装置的下端设置有***水底的尖端；

雷达支腿装置包括分布在雷达机身下表面上的支腿髋部倾斜基座、与支腿髋部倾斜基座下端固定或铰接连接的支腿大腿导向套、伸缩设置在支腿大腿导向套中的支腿中腿伸缩套、伸缩设置在支腿中腿伸缩套中的支腿小腿伸缩套、纵向设置在支腿中腿伸缩套侧壁上的支腿中腿卡位槽、设置在支腿小腿伸缩套上且与支腿中腿卡位槽对应的支腿小腿弹性斜楔键、以及伸缩设置在支腿小腿伸缩套中的支腿脚尖钻头；

相邻的雷达支腿装置呈八字形结构，上端距离小于下端距离；

在支腿髋部倾斜基座下端与支腿大腿导向套连接的端面相对于铅垂线倾斜；

侧牵动套套装在支腿大腿导向套上。

在支腿大腿导向套上纵向设置有支腿大腿导向槽或键，在支腿中腿伸缩套外侧壁设置有与支腿大腿导向槽或键对应的支腿中腿导向键或槽；

和/或在支腿中腿伸缩套侧壁上纵向设置有支腿中腿卡位槽或键，在支腿小腿伸缩套外侧壁设置有与支腿中腿卡位槽或键对应的支腿小腿导向键或导向槽。

支腿小腿弹性斜楔键为上宽下窄且倒置的直角三角形结构，直角位于上方，在支腿小腿伸缩套外侧壁上设置有用于容纳直角三角形结构的凹槽，在凹槽与支腿小腿弹性斜楔键之间连接有弹簧；

在支腿髋部倾斜基座下设置有支腿伸缩驱动件，在支腿伸缩驱动件下端设置有支腿伸缩大腿杆，在支腿伸缩大腿杆下端连接有支腿旋转驱动件，在支腿旋转驱动件下端连接有支腿旋转连接轴，支腿旋转连接轴下端与支腿脚尖钻头直接或间接连接；

在支腿旋转连接轴上下两端分别设置有支腿下限位轴肩与支腿上限位轴肩；

在支腿小腿伸缩套内孔中下端设置有内环套，支腿下限位轴肩与支腿上限位轴肩分别位于内环套两侧；在支腿伸缩大腿杆与支腿旋转驱动件设置有支腿多级伸缩杆；

雷达机身上方设置有安装有雷达发生器的上工作平台，在上工作平台与雷达机身之间设置有平台升降推杆。

本发明的有益效果在

具体实施方式

部分进行了更加详细的描述。

附图说明

图1是本发明显示的结构示意图。

其中：101、雷达机身；102、雷达支腿装置；103、支腿髋部倾斜基座；104、支腿大腿导向套；105、支腿旋转驱动件；106、支腿伸缩驱动件；107、支腿脚尖钻头；108、支腿伸缩大腿杆；109、支腿多级伸缩杆；110、支腿旋转连接轴；111、支腿下限位轴肩；112、支腿上限位轴肩；113、支腿大腿导向槽；114、支腿中腿伸缩套；115、支腿中腿导向键；116、支腿中腿卡位槽；117、支腿小腿伸缩套；118、支腿小腿弹性斜楔键；119、支腿小腿导向键；501、上工作平台；616、伸缩导向杆；617、驱动推杆；618、伸缩导向套；619、侧铰接杆；620、侧牵动套；621、底部铰接支腿；622、螺旋桨。

具体实施方式

如图1所示，技术特征前的定语表示该技术特征零部件为该定位的一部分，从而实现在文字上的区别，类似第一、第二等定义术语，本实施例的雷达的支腿调试方法，借助于雷达的支腿调试装置，该方法包括以下步骤；

步骤一，进行安装雷达支腿装置102；首先，准备支腿髋部倾斜基座103、支腿大腿导向套104、支腿旋转驱动件105、支腿伸缩驱动件106、支腿脚尖钻头107、支腿伸缩大腿杆108、支腿多级伸缩杆109、支腿旋转连接轴110、支腿下限位轴肩111、支腿中腿伸缩套114、支腿中腿卡位槽116、支腿小腿伸缩套117、以及支腿小腿弹性斜楔键118；然后，将支腿伸缩驱动件106、支腿伸缩大腿杆108、支腿多级伸缩杆109、支腿旋转驱动件105、支腿旋转连接轴110、以及支腿脚尖钻头107顺次连接；其次，将支腿小腿弹性斜楔键118与支腿中腿卡位槽116对正，将支腿中腿伸缩套114与支腿小腿伸缩套117导向连接；再次，将支腿大腿导向槽113与支腿中腿导向键115对应，支腿中腿伸缩套114与支腿大腿导向套104导向连接；紧接着，将支腿伸缩驱动件106的组件***到支腿小腿伸缩套117中；再后来，通过顶丝将支腿下限位轴肩111安装在支腿旋转连接轴110底部；下一步，将支腿大腿导向套104与支腿伸缩驱动件106顶部安装在支腿髋部倾斜基座103上从而组装成为雷达支腿装置102；接下来，调整支腿髋部倾斜基座103的倾斜角度，配装在雷达机身101上。

当雷达达到水底之后，执行步骤二，进行雷达支腿装置102的控制步骤，具体执行以下步骤，首先，根据雷达的陀螺仪，螺旋桨622调整雷达的角度与位置；然后，支腿旋转驱动件105旋转，带动支腿脚尖钻头107从而扎入水底中，同时，支腿伸缩驱动件106通过支腿上限位轴肩112依次推动支腿中腿伸缩套114、支腿小腿伸缩套117加长，支腿小腿弹性斜楔键118进入到支腿中腿卡位槽116中；其次，根据陀螺仪的反馈信息，螺旋桨622调整对应角度雷达支腿装置102的长度，直到雷达机身101调定为水平状态；再次，支腿伸缩驱动件106缩回，使得支腿旋转连接轴110进入到支腿中腿伸缩套114中。

当水底沉淀物上升时，执行步骤三，当水底淤泥沉淀影响雷达时候，支腿伸缩驱动件106实现伸长，使得加长雷达支腿装置102加长，从而提高雷达机身101高度。

当加长雷达支腿装置102较长到极限位置后，水底淤泥沉淀继续影响雷达时候，执行步骤四，平台升降推杆515将上工作平台501向上托举。

在执行步骤三的同时，驱动推杆617推动侧铰接杆619摆动，侧铰接杆619相对于水平面倾斜角逐渐变大到指定角度，侧牵动套620带动支腿大腿导向套104向内侧摆动，从而提高高雷达机身101高度。

本实施例的雷达的支腿调试装置，包括在雷达机身101下部设置的雷达附件总成；

雷达附件总成包括设置在雷达机身101下端中心处的伸缩导向杆616、上下活动设置在伸缩导向杆616上的伸缩导向套618、设置在伸缩导向杆616上且驱动伸缩导向套618上下运动的驱动推杆617、根部铰接在驱动伸缩导向套618外侧壁上的侧铰接杆619、上端铰接分布在雷达机身101下端周边的底部铰接支腿621或雷达支腿装置102、以及套装在底部铰接支腿621或雷达支腿装置102上且与侧铰接杆619悬臂端铰接的侧牵动套620。

在雷达机身101上部周边设置有螺旋桨622，在雷达机身101下部周边分布有缓冲柔性触须607；在缓冲柔性触须607之间设置有间隙；缓冲柔性触须607为软塑料。

雷达支腿装置102伸缩设置，且在雷达支腿装置102的下端设置有***水底的尖端；

雷达支腿装置102包括分布在雷达机身101下表面上的支腿髋部倾斜基座103、与支腿髋部倾斜基座103下端固定或铰接连接的支腿大腿导向套104、伸缩设置在支腿大腿导向套104中的支腿中腿伸缩套114、伸缩设置在支腿中腿伸缩套114中的支腿小腿伸缩套117、纵向设置在支腿中腿伸缩套114侧壁上的支腿中腿卡位槽116、设置在支腿小腿伸缩套117上且与支腿中腿卡位槽116对应的支腿小腿弹性斜楔键118、以及伸缩设置在支腿小腿伸缩套117中的支腿脚尖钻头107；

相邻的雷达支腿装置102呈八字形结构，上端距离小于下端距离；

在支腿髋部倾斜基座103下端与支腿大腿导向套104连接的端面相对于铅垂线倾斜；

侧牵动套620套装在支腿大腿导向套104上。

在支腿大腿导向套104上纵向设置有支腿大腿导向槽113或键，在支腿中腿伸缩套114外侧壁设置有与支腿大腿导向槽113或键对应的支腿中腿导向键115或槽；

和/或在支腿中腿伸缩套114侧壁上纵向设置有支腿中腿卡位槽116或键，在支腿小腿伸缩套117外侧壁设置有与支腿中腿卡位槽116或键对应的支腿小腿导向键119或导向槽。

支腿小腿弹性斜楔键118为上宽下窄且倒置的直角三角形结构，直角位于上方，在支腿小腿伸缩套117外侧壁上设置有用于容纳直角三角形结构的凹槽，在凹槽与支腿小腿弹性斜楔键118之间连接有弹簧；

在支腿髋部倾斜基座103下设置有支腿伸缩驱动件106，在支腿伸缩驱动件106下端设置有支腿伸缩大腿杆108，在支腿伸缩大腿杆108下端连接有支腿旋转驱动件105，在支腿旋转驱动件105下端连接有支腿旋转连接轴110，支腿旋转连接轴110下端与支腿脚尖钻头107直接或间接连接；

在支腿旋转连接轴110上下两端分别设置有支腿下限位轴肩111与支腿上限位轴肩112；

在支腿小腿伸缩套117内孔中下端设置有内环套，支腿下限位轴肩111与支腿上限位轴肩112分别位于内环套两侧；在支腿伸缩大腿杆108与支腿旋转驱动件105设置有支腿多级伸缩杆109；

雷达机身101上方设置有安装有雷达发生器的上工作平台501，在上工作平台501与雷达机身101之间设置有平台升降推杆515。

进一步具体的说，本实施例的雷达的安装下肢装置，其包括若干分布在雷达机身101下部的雷达支腿装置102；实现可调节支撑。雷达机身101上方设置有安装有雷达发生器的上工作平台501，在上工作平台501与雷达机身101之间设置有平台升降推杆515。

雷达支腿装置102伸缩设置，且在雷达支腿装置102的下端设置有***水底的尖端；从而钻孔从而伸缩套扎入孔中，然后缩回，避免钻头长时间受力。

作为具体结构，雷达支腿装置102包括分布在雷达机身101下表面上的支腿髋部倾斜基座103、与支腿髋部倾斜基座103下端固定或铰接连接的支腿大腿导向套104、伸缩设置在支腿大腿导向套104中的支腿中腿伸缩套114、伸缩设置在支腿中腿伸缩套114中的支腿小腿伸缩套117、纵向设置在支腿中腿伸缩套114侧壁上的支腿中腿卡位槽116、设置在支腿小腿伸缩套117上且与支腿中腿卡位槽116对应的支腿小腿弹性斜楔键118、以及伸缩设置在支腿小腿伸缩套117中的支腿脚尖钻头107。

相邻的雷达支腿装置102呈八字形结构，上端距离小于下端距离，从而支撑更加坚固。

在支腿髋部倾斜基座103下端与支腿大腿导向套104连接的端面相对于铅垂线倾斜。

作为具体结构，在支腿大腿导向套104上纵向设置有支腿大腿导向槽113或键，在支腿中腿伸缩套114外侧壁设置有与支腿大腿导向槽113或键对应的支腿中腿导向键115或槽；支腿中腿伸缩套114可以实现长度补充。

和/或在支腿中腿伸缩套114侧壁上纵向设置有支腿中腿卡位槽116或键，在支腿小腿伸缩套117外侧壁设置有与支腿中腿卡位槽116或键对应的支腿小腿导向键119或导向槽。从而实现导向与伸缩牵引。

支腿小腿弹性斜楔键118为上宽下窄且倒置的直角三角形结构，直角位于上方，在支腿小腿伸缩套117外侧壁上设置有用于容纳直角三角形结构的凹槽，在凹槽与支腿小腿弹性斜楔键118之间连接有弹簧。从而利用直角边实现定位，作为本领域可知，通过设计径向限位板从而斜楔键跳出。

在支腿髋部倾斜基座103下设置有支腿伸缩驱动件106，在支腿伸缩驱动件106下端设置有支腿伸缩大腿杆108，在支腿伸缩大腿杆108下端连接有支腿旋转驱动件105，在支腿旋转驱动件105下端连接有支腿旋转连接轴110，支腿旋转连接轴110下端与支腿脚尖钻头107直接或间接连接。驱动件可以是电机驱动的常规机构。

在支腿旋转连接轴110上下两端分别设置有支腿下限位轴肩111与支腿上限位轴肩112；

侧牵动套620套装在支腿大腿导向套104上；

在支腿小腿伸缩套117内孔中下端设置有内环套，支腿下限位轴肩111与支腿上限位轴肩112分别位于内环套两侧，从而实现驱动与防止脱开。

在支腿伸缩大腿杆108与支腿旋转驱动件105设置有支腿多级伸缩杆109，从而提高长度。

雷达的安装下肢装置定位方法，首先进行安装步骤，然后进行控制；

其中，安装雷达支腿装置(102)步骤；首先，准备支腿髋部倾斜基座(103)、支腿大腿导向套(104)、支腿旋转驱动件(105)、支腿伸缩驱动件(106)、支腿脚尖钻头(107)、支腿伸缩大腿杆(108)、支腿多级伸缩杆(109)、支腿旋转连接轴(110)、支腿下限位轴肩(111)、支腿中腿伸缩套(114)、支腿中腿卡位槽(116)、支腿小腿伸缩套(117)、以及支腿小腿弹性斜楔键(118)；然后，将支腿伸缩驱动件(106)、支腿伸缩大腿杆(108)、支腿多级伸缩杆(109)、支腿旋转驱动件(105)、支腿旋转连接轴(110)、以及支腿脚尖钻头(107)顺次连接；其次，将支腿小腿弹性斜楔键(118)与支腿中腿卡位槽(116)对正，将支腿中腿伸缩套(114)与支腿小腿伸缩套(117)导向连接；再次，将支腿大腿导向槽(113)与支腿中腿导向键(115)对应，支腿中腿伸缩套(114)与支腿大腿导向套(104)导向连接；紧接着，将支腿伸缩驱动件(106)的组件***到支腿小腿伸缩套(117)中；再后来，通过顶丝将支腿下限位轴肩(111)安装在支腿旋转连接轴(110)底部；下一步，将支腿大腿导向套(104)与支腿伸缩驱动件(106)顶部安装在支腿髋部倾斜基座(103)上从而组装成为雷达支腿装置(102)；接下来，调整支腿髋部倾斜基座(103)的倾斜角度，配装在雷达机身(101)上；

其中，控制步骤包括以下内容，当雷达达到水底之后，根据雷达的陀螺仪调整角度，首先，支腿旋转驱动件(105)旋转，带动支腿脚尖钻头(107)从而扎入水底中，同时，支腿伸缩驱动件(106)通过支腿上限位轴肩(112)依次推动支腿中腿伸缩套(114)、支腿小腿伸缩套(117)加长，支腿小腿弹性斜楔键(118)进入到支腿中腿卡位槽(116)中；然后，根据陀螺仪的反馈信息，调整对应角度雷达支腿装置(102)的长度，直到雷达机身(101)调定为水平状态；其次，支腿伸缩驱动件(106)缩回，使得支腿旋转连接轴(110)进入到支腿中腿伸缩套(114)中；

当雷达不平衡的时候，通过支腿伸缩驱动件(106)实现实时调整，当水底淤泥沉淀影响雷达时候，通过加长雷达支腿装置(102)提高雷达机身(101)高度。

在雷达机身101下部设置有雷达附件总成；

雷达附件总成包括设置在雷达机身101下端中心处的伸缩导向杆616、上下活动设置在伸缩导向杆616上的伸缩导向套618、设置在伸缩导向杆616上且驱动伸缩导向套618上下运动的驱动推杆617、根部铰接在驱动伸缩导向套618外侧壁上的侧铰接杆619、上端铰接分布在雷达机身101下端周边的底部铰接支腿621、以及套装在底部铰接支腿621上且与侧铰接杆619悬臂端铰接的侧牵动套620。

当水底沉积物过多的时候，通过推杆驱动导向套运动，使得侧铰接杆619向水平方向变化，从而使得支腿聚拢，从而提高了雷达的高度，利用侧铰接杆619长度变化实现升降控制，同时具有自锁功能。

在雷达机身101上部周边设置有升降螺旋桨622，在雷达机身101下部周边分布有缓冲柔性触须607；在缓冲柔性触须607之间设置有间隙；缓冲柔性触须607为软塑料或条带。从而模仿水母结构，从而使得雷达平稳的下降到水底。将雷达机身(101)下沉到水流流动的水底后，通过螺旋桨(622)调整位置与方向。

本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

本发明充分描述是为了更加清楚的公开，而对于现有技术就不再一一例举。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；作为本领域技术人员对本发明的多个技术方案进行组合是显而易见的。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。