一种海底天然气水合物矿藏精密探测车
阅读说明：本技术 一种海底天然气水合物矿藏精密探测车 (Seabed natural gas hydrate mineral deposit precision detection vehicle ) 是由 程思海 邓义楠 刘纪勇 张欣 于宗泽 于 2019-09-09 设计创作，主要内容包括：本发明涉及海底探测领域,特别涉及一种海底天然气水合物矿藏精密探测车,包括沉浮仓体、充气浮体、甲烷传感器以及对称设于沉浮仓体外两侧的第一调节器和第二调节器,充气浮体设于沉浮仓体顶部,甲烷传感器设于沉浮仓体底部,第一调节器包括相对称的第一吃水件和第二吃水件,第二调节器包括相对称的第三吃水件和第四吃水件,第一吃水件和第三吃水件均对应于沉浮仓体前端,第二吃水件和第四吃水件均对应于沉浮仓体的后端,沉浮仓体内对称设有第一油动装置和第二油动装置,第一油动装置与第一吃水件和第三吃水件传动连接,第二油动装置与第二吃水件和第四吃水件传动连接,本发明能够在海底进行一定范围的深度调节,进而提高了检测范围。(The invention relates to the field of submarine detection, in particular to a submarine natural gas hydrate mineral deposit precision detection vehicle, which comprises a sinking and floating bin body, an inflatable floating body, a methane sensor, a first regulator and a second regulator, wherein the first regulator and the second regulator are symmetrically arranged on the two sides outside the sinking and floating bin body, the inflatable floating body is arranged on the top of the sinking and floating bin body, the methane sensor is arranged on the bottom of the sinking and floating bin body, the first regulator comprises a first draft piece and a second draft piece which are symmetrical, the second regulator comprises a third draft piece and a fourth draft piece which are symmetrical, the first draft piece and the third draft piece both correspond to the front end of the sinking and floating bin body, the second draft piece and the fourth draft piece both correspond to the rear end of the sinking and floating bin body, a first oil-driven device and a second oil-driven device are symmetrically arranged in the sinking and floating bin body, the first oil-driven device is in transmission connection with the first draft piece and the third draft piece, the second oil-driven device is in transmission connection with the second draft piece and the fourth draft piece, the invention can adjust the depth in a certain range at the seabed, thereby improving the detection range.)
技术领域
本发明涉及海底探测领域，特别涉及一种海底天然气水合物矿藏精密探测车。
背景技术
天然气水合物广泛分布于深海沉积物中，是由甲烷气体和水在高压低温条件下可形成类冰状的结晶物质，因其外观像冰一样而且遇火即可燃烧，所以又被称作“可燃冰”。1立方米可燃冰可转化为164立方米的天然气和0.8立方米的水。天然气水合物燃烧后几乎不产生任何残渣，污染比煤、石油、天然气都要小得多，并且全球分布广泛，所以具有极高的资源价值。随着我国经济实力和科学技术的不断发展，正在大力发展海洋天然气水合物调查和试开采工作。2017年5月，首次中国海域天然气水合物试采成功，2017年11月3日，国务院正式批准将天然气水合物列为新矿种，成为我国第173个矿种。
海底天然气水合物的形成，必要条件之一是海底沉积物深部有充足的甲烷气体来源。在海底沉积物深部存在天然气水合物矿藏的地区，会有甲烷气体扩散到海底表面，然后溶解于海洋底层的海水中，造成海洋底层海水中甲烷含量偏高。反之，底层海水中甲烷含量的异常偏高，成为判断海底下部存在天然气水合物矿藏的有力证据。根据分子扩散原理，海水中甲烷浓度与距海底甲烷溢出点的长度的三次方成反比，因此，海水中甲烷浓度随着离底部距离的增加而迅速衰减，直到低于甲烷传感器探测范围。所以，要想实现对海底天然气水合物矿藏的精准探测，必须使甲烷传感器尽可能的贴近海底表面。海洋调查中探测海水中甲烷含量异常的探测器，通常是安装有甲烷传感器的水下机器人、海水取样器等，由于安全原因，它们工作时一般会和海底保持较远的距离，这样，很有可能探测不到海底甲烷的渗漏，从而错过重要的地球化学探测信息。还有一种固定于海底的探测器，可以将甲烷传感器放置于海底表面，但是由于其不能移动，探测范围大大受限。
现有的海底探测车主要结构是车体、泡沫块和配重水泥块构成，具体是将配重水泥块钩合在车体外侧，将车体和泡沫块置于海底内依靠配重水泥块重量下沉至固定深度，然后传感器进行检测，采集完毕后，配重水泥块脱钩，车体依靠泡沫块上浮至水面，该方式存在车体无法在海内实现深度的调节，只能在固定的一个深度处进行探测，很大程度的局限了检测范围，导致检测效果差。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种海底天然气水合物矿藏精密探测车。
为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：
一种海底天然气水合物矿藏精密探测车，包括主控制器、沉浮仓体、充气浮体、甲烷传感器以及对称安装在沉浮仓体外两侧的第一调节器和第二调节器，充气浮体设于沉浮仓体的顶部，主控制器设于沉浮仓体内，甲烷传感器通过定位支架安装在沉浮仓体底部的前端，并且与主控制器电性连接，第一调节器包括对称设置的第一吃水件和第二吃水件，第二调节器包括对称设置的第三吃水件和第四吃水件，第一吃水件和第三吃水件均对应于沉浮仓体的前端，并且二者呈上下分布，第一吃水件处于第三吃水件的上方，第二吃水件和第四吃水件均对应于沉浮仓体的后端，并且二者呈上下分布，第四吃水件处于第二吃水件的上方，沉浮仓体内对称设有第一油动装置和第二油动装置，第一油动装置与沉浮仓体前端位置的第一吃水件和第三吃水件传动连接，第二油动装置与第二吃水件和第四吃水件传动连接。
进一步地，第一吃水件、第二吃水件、第三吃水件和第四吃水件的结构均相同，第一吃水件包括进水管和活塞管，进水管呈水平并且其外壁通过多个第一轴承座与沉浮仓体的外壁固定连接，进水管的两端分别朝向沉浮仓体的前后两端，进水管的两端均为敞口结构，活塞管的两端为封闭结构，活塞管的一端能够沿进水管的轴向活动的插设在进水管内壁间，第一吃水件和第三吃水件中的活塞管均接近沉浮仓体的后端设置，并且二者的活塞管的活动方向相一致，第二吃水件和第四吃水件中的活塞管均接近沉浮仓体的前端设置，并且二者的活塞管的活动方向相一致，活塞管的外径等于进水管的内径，第一油动装置与第一吃水件和第三吃水件中的活塞管传动连接，第二油动装置与第二吃水件和第四吃水件中的活塞管传动连接，第一油动装置和第二油动装置的输出方向相向设置。
进一步地，活塞管的内部设有至少三个加强筋，三个加强筋的一端与活塞管始终远离进水管的一端相连，并且三个加强筋的该一端绕活塞管的周向等角度分布，所有加强筋的另一端均与活塞管的另一端的中心处相连接。
进一步地，活塞管的外部设有导向座，导向座处于活塞管始终位于进水管内的一端处，导向座与沉浮仓体外表面固定连接，导向座上开设有供活塞管水平活动的通槽，活塞管的外部设有多个绕之周向等距分布的导向凸棱，通槽的内壁开设有多个、并分别与活塞管上的所有导向凸棱一一对应的第一凸棱槽，进水管的内壁开设有多个、并分别与活塞管上的所有导向凸棱一一对应的第二凸棱槽，导向凸棱为耐腐蚀橡胶材质制成。
进一步地，第一油动装置和第二油动装置的结构相同，第一油动装置包括回转油缸、齿轮箱、两个推进板、两个旋转齿以及两个收纳板，回转油缸安装在沉浮仓体内，并且其回转端连接有呈水平的旋转轴，旋转轴一端贯穿至沉浮仓体的外部，齿轮箱安装在沉浮仓体外，并且其输入端与旋转轴相连，齿轮箱的输出端为两个，并且两个旋转齿分别与齿轮箱的两个输出端相连，齿轮箱的上方设有密闭罩，密闭罩将两个旋转齿笼罩在内，并且其外侧面留有供旋转齿与推进板相啮合的开槽，两个推进板分别位于两个旋转齿相互远离的一侧，两个推进板分别与各自对应的旋转齿相啮合，两个收纳板对称设于沉浮仓体内，并且二者分别与两个推进板一一相对，收纳板朝向推进板的一端与沉浮仓体的内壁相紧贴，并且收纳板与沉浮仓体内壁一体成型，两个推进板均接近U型结构，并且二者相向的一侧均依次贯穿沉浮仓体和与之对应的收纳板内，第一油动装置中的两个推进板相互远离一侧端部分别与第一吃水件和第三吃水件中的活塞管端部固定连接，第二油动装置中的两个推进板相互远离一侧的端部分别与第二吃水件和第四吃水件中的活塞管端部固定连接。
进一步地，沉浮仓体的四周分别设有一个凸边板，每个凸边板内均埋设有重力传感器，所有重力传感器均与主控制器电性连接，沉浮仓体内设有储油仓，沉浮仓体内还设有两个供给泵，两个供给泵的输入端与储油仓内相连通，两个供给泵的输出端分别通过一个补偿管路与沉浮仓体两侧的所有活塞管内相连通。
进一步地，每个活塞管远离各自位置的进水管一端分别设有一个进液管，进液管与活塞管内相连通，进液管上设有流量阀，补偿管路为Y型结构的软管，并且补偿管路贯穿沉浮仓体外部，补偿管路的分叉两端与沉浮仓体一侧处的两个进液管相连通，补偿管路与沉浮仓体之间密封连接。
进一步地，沉浮仓体底部的后端设置有螺旋桨推进器。
有益效果：本发明的一种海底天然气水合物矿藏精密探测车，事先装配/设计该探测车的时候，将沉浮仓体、甲烷传感器、第一油动装置、第二油动装置、第一吃水件(未工作状态)、第二吃水件(未工作状态)、第三吃水件(未工作状态)和第四吃水件(未工作状态)的重量总和设计/调整至固定重量值/数值，即机身初始重量值/数值；主控制器内会设有无线通讯模块/定位模块，用以和陆面上的计算机通讯连接，然后将本探测车装配好后，放入检测区域的海中，并事先将探测车行走的路线坐标和速度等信息输入主控制器内，然后两个供给泵将储油仓内的配重油液注入至每个活塞管内，提高活塞管的重量，同时所有活塞管的重量与前述探测车的整体的初始重量值的总和，会迫使沉浮仓体乃是处于水面以下，充气浮体处于水面以上的姿态，由于沉浮仓体是处于水面的，所以其外部的第一吃水件/第二吃水件、第三吃水件/第四吃水件均是处于水下的；第一吃水件/第二吃水件/第三吃水件/第四吃水件中的活塞管处于常态下，乃是整段居于各自对应的进水管内的，用以封堵进水管，防止进水管内进入海水；当需要下沉的时候，第一油动装置驱使第一吃水件和第三吃水件中的活塞管进行工作，工作流程是，在各自对应的进水管内抽动，并逐步向进水管外部抽动，使得进水管的内壁逐步被释放，同理，第二油动装置驱使第二吃水件和第四吃水件的意义也同于上述，所以海水进入进水管内后，加大了整体重量，此时重量大于浮力，继而发生下沉，当下沉至一定程度时，第一油动装置和第二油动装置开始复位，利用各自驱动的活塞管将进水管内的水源推出部分，达到与浮力相等的重力即可，即实现悬浮在下降的深度处，然后通过螺旋桨推进器在海底移动，在通过甲烷传感器实施检测；移动过程中，四个重力传感器用以实时反馈沉浮仓体的平稳性，由于海底内情况复杂，防止该探测车产生侧翻，所以在沉浮仓体由侧翻倾向的时候，会被侧翻一侧的重力传感器探测到三维坐标系的变动，所有重力传感器同步将数据迅速传递给主控制器，主控制器根据反馈的数据得出沉浮仓体的侧翻的具体一侧，并驱使与该侧翻一侧对应的一侧的供给泵，使得该供给泵抽取与之对应的两个活塞管内的配重油液，使得先前侧翻的一侧由于重量大于另一侧，而得到纠正，待接***稳后，迅速偿还先前抽取的配重油液至先前的活塞管内，使得两侧重量达到平衡；以此提高沉浮仓体在海底下移动中的稳定性，降低侧翻率；沉浮仓体需要上浮的时候，第一油动装置和第二油动装置即可将活塞管完全推进至进水管内，使得进水管内被填充满后，海水外流，继而导致重量小于浮力，继而通过充气浮体实现上浮；第一吃水件处于第三吃水件的上方，第四吃水件处于第二吃水件的上方，即表明了，沉浮仓体的前后两端是受力均匀的，这样不会由于高低差导致前后重量不一，防止发生前倾或后仰现象；每个活塞管外的导向凸棱的材质，使得活塞管在推进至进水管内后，由于导向凸棱和第二凸棱槽的配合，使得进水管内的流体几乎都得到外排，得到重量的精准降低；本发明能够在海底进行一定范围的深度调节，进而提高了检测范围，加大了天然气水合物的捕获率。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图一；
图2为本发明的立体结构示意图二；
图3为本发明的立体结构示意图三；
图4为图3中A处放大图；
图5为本发明的平面结构示意图一；
图6为本发明的平面结构示意图二；
图7为本发明的立体结构示意图四；
图8为图7中B处放大图；
图9为本发明的立体结构示意图五；
图10为本发明中活塞管的立体剖视图；
附图标记说明：沉浮仓体1。
充气浮体2。
甲烷传感器3。
第一吃水件4，进水管411，第二凸棱槽412，第一轴承座413，活塞管414，加强筋415，导向凸棱416，导向座417，进液管420，流量阀421。
储油仓5，供给泵511，补偿管路512。
第二吃水件6。
第三吃水件7。
第四吃水件9。
第一油动装置10，回转油缸10a，旋转轴10b，齿轮箱10c，推进板10d，旋转齿10e，收纳板10f，密闭罩10g。
第二油动装置11。
凸边板12。
螺旋桨推进器14。
具体实施方式
下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施例做进一步详细描述：
参照图1至图10所示的一种海底天然气水合物矿藏精密探测车，包括主控制器、沉浮仓体1、充气浮体2、甲烷传感器3以及对称安装在沉浮仓体1外两侧的第一调节器和第二调节器，充气浮体2设于沉浮仓体1的顶部，主控制器设于沉浮仓体1内，甲烷传感器3通过定位支架安装在沉浮仓体1底部的前端，并且与主控制器电性连接，第一调节器包括对称设置的第一吃水件4和第二吃水件6，第二调节器包括对称设置的第三吃水件7和第四吃水件9，第一吃水件4和第三吃水件7均对应于沉浮仓体1的前端，并且二者呈上下分布，第一吃水件4处于第三吃水件7的上方，第二吃水件6和第四吃水件9均对应于沉浮仓体1的后端，并且二者呈上下分布，第四吃水件9处于第二吃水件6的上方，沉浮仓体1内对称设有第一油动装置10和第二油动装置11，第一油动装置10与沉浮仓体1前端位置的第一吃水件4和第三吃水件7传动连接，第二油动装置11与第二吃水件6和第四吃水件9传动连接。
第一吃水件4、第二吃水件6、第三吃水件7和第四吃水件9的结构均相同，第一吃水件4包括进水管411和活塞管414，进水管411呈水平并且其外壁通过多个第一轴承座413与沉浮仓体1的外壁固定连接，进水管411的两端分别朝向沉浮仓体1的前后两端，进水管411的两端均为敞口结构，活塞管414的两端为封闭结构，活塞管414的一端能够沿进水管411的轴向活动的插设在进水管411内壁间，第一吃水件4和第三吃水件7中的活塞管414均接近沉浮仓体1的后端设置，并且二者的活塞管414的活动方向相一致，第二吃水件6和第四吃水件9中的活塞管414均接近沉浮仓体1的前端设置，并且二者的活塞管414的活动方向相一致，活塞管414的外径等于进水管411的内径，第一油动装置10与第一吃水件4和第三吃水件7中的活塞管414传动连接，第二油动装置11与第二吃水件6和第四吃水件9中的活塞管414传动连接，第一油动装置10和第二油动装置11的输出方向相向设置；将沉浮仓体1、充气浮体2置于水中，事先装配/设计该探测车的时候，将沉浮仓体1、甲烷传感器3、第一油动装置10、第二油动装置11、第一吃水件4(未工作状态)、第二吃水件6(未工作状态)、第三吃水件7(未工作状态)和第四吃水件9(未工作状态)的重量总和设计/调整至固定重量值，即机身初始重量值，该初始重量值的意义和目的在于，在沉浮仓体1和充气浮体2置于海中后，沉浮仓体1乃是处于水面以下，充气浮体2处于水面以上，由于沉浮仓体1是处于水面的，所以其外部的第一吃水件4/第二吃水件6、第三吃水件7/第四吃水件9均是处于水下的；第一吃水件4/第二吃水件6/第三吃水件7/第四吃水件9中的活塞管414处于常态下，乃是整段居于各自对应的进水管411内的，用以封堵进水管411，防止进水管411内进入海水；当需要下沉的时候，第一油动装置10驱使第一吃水件4和第三吃水件7中的活塞管414进行工作，工作流程是，在各自对应的进水管411内抽动，并逐步向进水管411外部抽动，使得进水管411的内壁逐步被释放，同理，第二油动装置11驱使第二吃水件6和第四吃水件9的意义也同于上述，所以海水进入进水管411内后，加大了整体重量，此时重量大于浮力，继而发生下沉，当下沉至一定程度时，第一油动装置10和第二油动装置11开始复位，利用各自驱动的活塞管414将进水管411内的水源推出部分，达到与浮力相等的重力即可，即实现悬浮在下降的深度处，需要上浮的时候，第一油动装置10和第二油动装置11即可将活塞管414完全推进至进水管411内，使得进水管411内被填充满后，海水外流，继而导致重量小于浮力，继而实现上浮；第一吃水件4处于第三吃水件7的上方，第四吃水件9处于第二吃水件6的上方，即表明了，沉浮仓体1的前后两端是受力均匀的，这样不会由于高低差导致前后重量不一，防止发生前倾或后仰现象。
活塞管414的内部设有至少三个加强筋415，三个加强筋415的一端与活塞管414始终远离进水管411的一端相连，并且三个加强筋415的该一端绕活塞管414的周向等角度分布，所有加强筋415的另一端均与活塞管414的另一端的中心处相连接；活塞管414是用于活动并实现推动进水管411内的流体，所以需要高强度材质制成，并且其内部需要一定强度的结构，防止活塞管414断裂，所以采用三个加强筋415，使得活塞管414的推动前端有一定的强度，可以实现推动进水管411内的部分海水。
活塞管414的外部设有导向座417，导向座417处于活塞管414始终位于进水管411内的一端处，导向座417与沉浮仓体1外表面固定连接，导向座417上开设有供活塞管414水平活动的通槽，活塞管414的外部设有多个绕之周向等距分布的导向凸棱416，通槽的内壁开设有多个、并分别与活塞管414上的所有导向凸棱416一一对应的第一凸棱槽，进水管411的内壁开设有多个、并分别与活塞管414上的所有导向凸棱416一一对应的第二凸棱槽412，导向凸棱416为耐腐蚀橡胶材质制成；导向凸棱416的材质，使得活塞管414在推进至进水管411内后，由于导向凸棱416和第二凸棱槽412的配合，使得进水管411内的流体几乎都得到外排，得到重量的降低；导向座417的目的在于提供活塞管414的稳定移动的导向作用。
第一油动装置10和第二油动装置11的结构相同，第一油动装置10包括回转油缸10a、齿轮箱10c、两个推进板10d、两个旋转齿10e以及两个收纳板10f，回转油缸10a安装在沉浮仓体1内，并且其回转端连接有呈水平的旋转轴10b，旋转轴10b一端贯穿至沉浮仓体1的外部，齿轮箱10c安装在沉浮仓体1外，并且其输入端与旋转轴10b相连，齿轮箱10c的输出端为两个，并且两个旋转齿10e分别与齿轮箱10c的两个输出端相连，齿轮箱10c的上方设有密闭罩10g，密闭罩10g将两个旋转齿10e笼罩在内，并且其外侧面留有供旋转齿10e与推进板10d相啮合的开槽，两个推进板10d分别位于两个旋转齿10e相互远离的一侧，两个推进板10d分别与各自对应的旋转齿10e相啮合，两个收纳板10f对称设于沉浮仓体1内，并且二者分别与两个推进板10d一一相对，收纳板10f朝向推进板10d的一端与沉浮仓体1的内壁相紧贴，并且收纳板10f与沉浮仓体1内壁一体成型，两个推进板10d均接近U型结构，并且二者相向的一侧均依次贯穿沉浮仓体1和与之对应的收纳板10f内，第一油动装置10中的两个推进板10d相互远离一侧端部分别与第一吃水件4和第三吃水件7中的活塞管414端部固定连接，第二油动装置11中的两个推进板10d相互远离一侧的端部分别与第二吃水件6和第四吃水件9中的活塞管414端部固定连接；回转油缸10a工作时，旋转力通过旋转轴10b传递给齿轮箱10c，齿轮箱10c传递给两个旋转齿10e，促使二者同步发生相同反向的转动，两个旋转齿10e开始啮合各自的推进板10d，使得两个推进板10d发生同一方向的水平运动，继而第一油动装置10和第二油动装置11中的两个推进板10d分别带动了第一吃水件4和第三吃水件7中的活塞管414以及第二吃水件6和第四吃水件9中的活塞管414运动，实现了所有进水管411的注入和放水的目的。
沉浮仓体1的四周分别设有一个凸边板12，每个凸边板12内均埋设有重力传感器，所有重力传感器均与主控制器电性连接，沉浮仓体1内设有储油仓5，沉浮仓体1内还设有两个供给泵511，两个供给泵511的输入端与储油仓5内相连通，两个供给泵511的输出端分别通过一个补偿管路512与沉浮仓体1两侧的所有活塞管414内相连通；四个重力传感器用以实时反馈沉浮仓体1的平稳性，由于海底内情况复杂，防止该探测车产生侧翻，所以在沉浮仓体1由侧翻倾向的时候，会被侧翻一侧的重力传感器探测到三维坐标系的变动，所有重力传感器同步将数据迅速传递给主控制器，主控制器根据反馈的数据得出沉浮仓体1的侧翻的具体一侧，并驱使与该侧翻一侧对应的一侧的供给泵511，使得该供给泵511抽取与之对应的两个活塞管414内的配重油液，使得先前侧翻的一侧由于重量大于另一侧，而得到纠正，待接***稳后，迅速偿还先前抽取的配重油液至先前的活塞管414内，使得两侧重量达到平衡；以此提高沉浮仓体1在海底下移动中的稳定性，降低侧翻率。
每个活塞管414远离各自位置的进水管411一端分别设有一个进液管420，进液管420与活塞管414内相连通，进液管420上设有流量阀421，补偿管路512为Y型结构的软管，并且补偿管路512贯穿沉浮仓体1外部，补偿管路512的分叉两端与沉浮仓体1一侧处的两个进液管420相连通，补偿管路512与沉浮仓体1之间密封连接；流量阀421用以检测配重油液流动量，实现每个活塞管414内的配重油液的精准分配和提取，进一步提高了沉浮仓体1在海底下移动中的稳定性，降低侧翻率。
沉浮仓体1底部的后端设置有螺旋桨推进器14；螺旋桨推进器14用以驱动沉浮仓体1在海底内运动，该为现有技术，在此对其不在详述。
工作原理：事先装配/设计该探测车的时候，将沉浮仓体1、甲烷传感器3、第一油动装置10、第二油动装置11、第一吃水件4(未工作状态)、第二吃水件6(未工作状态)、第三吃水件7(未工作状态)和第四吃水件9(未工作状态)的重量总和设计/调整至固定重量值/数值，即机身初始重量值/数值；主控制器内会设有无线通讯模块/定位模块，用以和陆面上的计算机通讯连接，然后将本探测车装配好后，放入检测区域的海中，并事先将探测车行走的路线坐标和速度等信息输入主控制器内，然后两个供给泵511将储油仓5内的配重油液注入至每个活塞管414内，提高活塞管414的重量，同时所有活塞管414的重量与前述探测车的整体的初始重量值的总和，会迫使沉浮仓体1乃是处于水面以下，充气浮体2处于水面以上的姿态，由于沉浮仓体1是处于水面的，所以其外部的第一吃水件4/第二吃水件6、第三吃水件7/第四吃水件9均是处于水下的；第一吃水件4/第二吃水件6/第三吃水件7/第四吃水件9中的活塞管414处于常态下，乃是整段居于各自对应的进水管411内的，用以封堵进水管411，防止进水管411内进入海水；当需要下沉的时候，第一油动装置10驱使第一吃水件4和第三吃水件7中的活塞管414进行工作，工作流程是，在各自对应的进水管411内抽动，并逐步向进水管411外部抽动，使得进水管411的内壁逐步被释放，同理，第二油动装置11驱使第二吃水件6和第四吃水件9的意义也同于上述，所以海水进入进水管411内后，加大了整体重量，此时重量大于浮力，继而发生下沉，当下沉至一定程度时，第一油动装置10和第二油动装置11开始复位，利用各自驱动的活塞管414将进水管411内的水源推出部分，达到与浮力相等的重力即可，即实现悬浮在下降的深度处，然后通过螺旋桨推进器14在海底移动，在通过甲烷传感器3实施检测；移动过程中，四个重力传感器用以实时反馈沉浮仓体1的平稳性，由于海底内情况复杂，防止该探测车产生侧翻，所以在沉浮仓体1由侧翻倾向的时候，会被侧翻一侧的重力传感器探测到三维坐标系的变动，所有重力传感器同步将数据迅速传递给主控制器，主控制器根据反馈的数据得出沉浮仓体1的侧翻的具体一侧，并驱使与该侧翻一侧对应的一侧的供给泵511，使得该供给泵511抽取与之对应的两个活塞管414内的配重油液，使得先前侧翻的一侧由于重量大于另一侧，而得到纠正，待接***稳后，迅速偿还先前抽取的配重油液至先前的活塞管414内，使得两侧重量达到平衡；以此提高沉浮仓体1在海底下移动中的稳定性，降低侧翻率；沉浮仓体1需要上浮的时候，第一油动装置10和第二油动装置11即可将活塞管414完全推进至进水管411内，使得进水管411内被填充满后，海水外流，继而导致重量小于浮力，继而通过充气浮体2实现上浮；第一吃水件4处于第三吃水件7的上方，第四吃水件9处于第二吃水件6的上方，即表明了，沉浮仓体1的前后两端是受力均匀的，这样不会由于高低差导致前后重量不一，防止发生前倾或后仰现象；每个活塞管414外的导向凸棱416的材质，使得活塞管414在推进至进水管411内后，由于导向凸棱416和第二凸棱槽412的配合，使得进水管411内的流体几乎都得到外排，得到重量的精准降低。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作出任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。