具体实施方式

不同附图中的相同、相似或等效部件具有相同的附图标记，以便于从一幅附图过渡到另一附图。

图1示出了用于机动车辆的盘式制动器1。盘式制动器1包括有利地为浮动式的卡钳2、轭(未示出)、机电执行器3、两个垫(未示出)和盘12。制动器1还包括活塞11和用于控制执行器的装置4。特别地，制动器1是停车制动器。

在第一变型实施例中，根据本发明的制动器包括用于行车制动的液压执行器(通常为气缸/活塞)和用于停车和/或紧急制动的机电执行器。在第二变型实施例中，所有制动执行器都是电动或机电类型的。有利地，单个机电执行器提供行车、停车和/或紧急制动。

活塞11被容纳在卡钳2中。该活塞可以相对于卡钳2进行平移，以使在制动期间对盘12进行夹持的多个垫(未示出)更紧密地结合在一起。

机电执行器3连接到轭2。机电执行器3包括电动马达31、传动装置32以及容纳马达31和传动装置32的壳体34。

由以下五个等式对马达31的运作进行描述：

(1)

(2)

(3)M_L(t)＝M_F+M_C(t)

(4)

(5)u(t)＝Ri(t)+Kω(t)

在这些等式中，u表示马达的电源电压，i表示马达的电源电流，L表示马达电感，R表示马达的欧姆电阻，K表示马达常数，J表示马达的惯性矩，ω表示马达的角速度，M_L表示马达输出转矩，M_C表示马达负载转矩，M_F表示马达摩擦转矩，S表示活塞的位移。

传动装置32连接到活塞11。该传动装置包括多个运动传动元件，诸如齿轮。当传动装置32被马达31驱动时，该传动装置被构造成使活塞11移位。

控制装置4包括至少一个控制单元。控制装置4例如通过数据传输网络、无线连接或电源电缆来控制马达31的运作。控制装置4适用于所使用的马达31的类型(带电刷的马达和/或不带电刷的马达等)。有利地，该控制装置包括开关设备，该开关设备包括例如功率晶体管等，该开关设备有利地由数字计算机控制。

在所示的实施例中，每个控制单元位于执行器的壳体34的外部。每个控制单元包括例如计算单元。计算单元例如由车辆稳定装置(例如，以商标“ESP”为人所知)的计算机、专用于制动的中央计算机、与车辆的其它功能共享的数字计算机和/或集成在制动器1中的计算机形成。

参照图2和图3，控制装置4包括用于对马达的电阻进行估算的装置5、用于对马达常数进行估算的装置6、用于对马达的温度进行估算的装置7、用于对马达的角速度进行估算的装置8、用于对马达输出转矩进行估算的装置9、用于对活塞的位移进行估算的装置20以及用于对制动力进行估算的装置22。

参照图2和图3，控制装置4被配置成根据执行器的电动马达的由用于对温度进行估算的装置7估算的温度T来控制机电执行器3。

温度估算装置7被配置成根据马达的常数K和马达的欧姆电阻R来估算马达31的温度T。特别地，当马达的温度T升高时，马达的常数K趋于减小。当马达的温度T增加时，马达的欧姆电阻R倾向于增加。

此外，马达的常数K和欧姆电阻R易于随着电动马达31的老化而变化。电阻估算装置5被配置成根据马达的电源电压u和马达的电源电流i来估算电动马达的欧姆电阻R。用于对马达常数进行估算的装置6被配置成根据马达的电源电压u和马达的电源电流i来估算电动马达的常数K。当确定了马达的常数K和欧姆电阻时，马达的惯性矩J的值是已知的。

例如，通过上述表示电动马达31的行为的五个等式，使用在专利申请US2016/0103430中公开的估算方法以两个步骤来估算马达的常数K和马达的欧姆电阻R。

并行地或者在已经估算出马达的温度T之后，角速度估算装置8对马达的角速度ω进行估算。用于对马达输出转矩进行估算的装置9对马达输出转矩M_L进行估算。例如，在已知欧姆电阻R、马达的常数K、马达的电源电压u的情况下，然后已知马达的电源电流i，使用上面的等式(2)和(5)来估算马达的角速度ω和马达的输出转矩M_L。

一旦估算出马达的角速度ω和马达的输出转矩M_L，控制装置4就建立马达的第一温度校正系数α₁和马达的第二温度校正系数α₂。

更具体地参照图4，根据第一函数f₁建立第一校正系数α₁。第一函数f₁被配置为是基本线性的。该第一函数涉及马达的角速度ω与供应马达31的电流i的比率随马达的电源电压u变化的函数。考虑到马达31的温度对由制动器1施加的制动力F_S的影响，随后使用第一校正系数α₁来估算该制动力F_S。

更具体地参照图5，根据第二函数f₂建立第二校正系数α₂。第二函数f₂被配置为是基本线性的。该第二函数涉及马达的欧姆电阻R与马达的常数K的比率随马达的温度T变化的函数。考虑到马达31的温度T对由制动器1施加的制动力F_S的影响，随后使用第二校正系数α₂来估算该制动力F_S。

再次参照图3，用于对活塞的位移进行估算的装置20被配置成根据马达的角速度ω来估算活塞的位移S。活塞的位移S取决于传动装置32的减速比和被容纳在卡钳2中的传动元件的减速比。由于活塞的位移S几乎不依赖于马达的温度T，因此在所示的实施例中，在没有与马达的温度相关的校正系数(诸如第一校正系数α₁或第二校正系数α₂)的情况下，对活塞的位移S进行估算。这种用于对活塞的位移进行估算的装置20本身是已知的。

用于对制动力进行估算的估算装置22被配置成对由制动器1施加在相应车轮上的制动力F_S进行估算。在所示的实施例中，制动力F_S对应于由垫(未示出)施加在盘12上的夹持力。根据马达的角速度ω、马达的输出转矩M_L和马达的温度T来估算制动力F_S。特别地，通过第一校正系数α₁和第二校正系数α₂来考虑马达的温度T，以估算制动力F_S。

参照图3和图6示出了用于控制制动器1的方法。控制方法100通过上述的控制装置4来执行。在步骤135中，控制方法100的目的在于根据马达的所估算的温度T来控制执行器的电动马达31的运作。

控制方法100包括确定马达31的电源电压u、马达的电源电流i和马达的惯性矩J的初始步骤101。例如从电动马达31的规格中得知马达的惯性矩J。在不同的时间(例如以规则的时间间隔)对电源电压u和电源电流i进行测量。

控制方法100继续执行步骤103，在步骤103中，根据已经测得的马达的电源电压u和马达的电源电流i来估算马达的常数K。并行地，控制方法100包括根据马达的电源电压u和马达的电源电流i来估算马达的欧姆电阻R的步骤105。

然后，控制方法100包括步骤107，在步骤107中，借助于温度估算装置7根据马达的欧姆电阻R和常数K来估算电动马达的温度T。在本文中，对温度T进行估算的步骤107也称为用于估算马达温度T的方法。

控制方法100包括步骤109，在步骤109中，根据马达的电源电压u、马达的电源电流i、马达的惯性矩J、马达的欧姆电阻R和马达的常数K来估算马达的角速度ω。并行地，控制方法100包括步骤111，在步骤111中，根据马达的电源电压u、马达的电源电流i、马达的惯性矩J、马达的欧姆电阻R和马达的常数K来估算马达的输出转矩M_L。

控制方法100包括步骤131，在步骤131中，借助于用于对活塞的位移进行估算的装置20根据马达的角速度ω来估算活塞的位移S。并行地，控制方法100包括步骤133，在步骤133中，借助于制动力估算装置22根据马达的角速度ω、马达的输出转矩M_L和马达的温度T来估算制动力F_S。

控制方法100以用于对马达31的运作进行控制的步骤135结束。特别地，控制装置4对马达的电源电压u和马达的电源电流i进行控制。于是，马达31以角速度ω进行旋转并且产生输出转矩M_L，使得活塞11以设定点值S进行移位，并且使得制动器1根据制动设定点施加制动力F_S。

当然，本领域技术人员可以对刚刚描述的本发明进行各种修改，而不脱离本发明的描述范围。

在未示出的实施例中，制动器1是鼓式制动器，该鼓式制动器包括机电执行器3以及执行器的控制装置4。

在另一个未示出的实施例中，制动器1是固定卡钳式制动器，而不是浮动卡钳式制动器。

活塞11的位移s可以由控制装置4根据马达31的温度T来进行估算。

替代地或另外，对马达的常数K、马达的欧姆电阻R和/或马达的角速度ω进行测量，而不是根据马达的电源电压u和电源电流i进行估算。

控制装置4可以通过其它参数来控制马达31的运作，例如通过更多地考虑马达31或传动装置32的磨损和/或摩擦。

除了第一校正系数α₁和第二校正系数α₂之外，可以使用其他类型的校正系数。

第一函数f₁和第二函数f₂可以以非线性的方式(例如多项式)进行配置，从而更加精确。

参考附图的术语

1：盘式制动器

2：卡钳

3：机电执行器

4：控制装置

5：用于对马达电阻进行估算的装置

6：用于对马达常数进行估算的装置

8：用于对马达的角速度进行估算的装置

9：用于对马达转矩进行估算的装置

11：活塞

12：盘

20：用于对活塞的位移进行估算的装置

22：用于对制动力进行估算的装置

31：电动马达

32：传动装置

34：执行器壳体

T：电动马达的温度

K：马达常数

R：马达电阻

L：马达电感

u：马达的电源电压

i：马达的电源电流

J：马达的惯性矩

ω：马达的角速度

M_L：马达输出转矩

M_C：马达负载转矩

M_F：马达摩擦转矩

S：活塞的位移

F_S：制动器施加的制动力

f₁：第一函数

α₁：马达的第一温度校正系数

f₂：第二函数

α₂：马达的第二温度校正系数