仓库绘制工具
阅读说明：本技术 仓库绘制工具 (Warehouse drawing tool ) 是由 C·鲁滨逊 A·菲利普 R·埃斯特普 L·王 于 2018-03-28 设计创作，主要内容包括：根据本公开的仓库绘制工具包括移动绘制接口和与移动绘制接口通信的移动计算设备。移动计算设备可被配置为访问包括绘制航路点集合的位置坐标的航路点数据,在仓库环境的表示中的离散位置处呈现绘制航路点集合的图形表示,访问表示所经过的行进路径的移动绘制数据,访问误差度量数据,呈现误差度量数据的图形表示,并指示所经过的行进路径段的验证状态。在其他实施例中,仓库绘制工具包括远程计算机,该远程计算机被配置为与绘制车辆通信并且可用于促进关于仓库中的工业车辆的导航、定位或里程表校正。在另一些其他实施例中,提供了包括仓库绘制工具的绘制车辆。(Warehouse drawing tool according to the disclosure includes the mobile mobile computing device for drawing interface and interface communication is drawn with movement.It includes drawing the air route point data of the position coordinates of way point set that mobile computing device, which can be configured to access, the graphical representation for drawing way point set is presented at the discrete location in the expression of warehouse environment, access indicates the mobile drawing data of passed through travel path, access error metrology data, the graphical representation of error metrology data is presented, and indicates the proofing state of passed through travel path section.In other embodiments, warehouse drawing tool includes remote computer, which is configured as and draws vehicle communication and can be used for that navigation, positioning or mileometer about the industrial vehicle in warehouse is promoted to correct.In yet other embodiment, the drafting vehicle including warehouse drawing tool is provided.)
相关申请的交叉引用
本申请要求2017年3月30日提交的美国临时申请序列号62/478970、“用于绘图数据收集的系统和方法(SYSTEM ANDMETHOD FOR MAP DATA COLLECTION)”的优先权。
背景技术
本公开涉及仓库绘制，并且更具体地，涉及仓库绘制工具。出于定义和描述本公开的概念和范围的目的，应注意，“仓库”包括物料搬运车辆在其中运输货物的任何室内或室外工业设施，包括但不限于主要用于存储货物的室内或室外工业设施(例如多层货架布置在过道中的那些设施)、以及制造设施，其中在制造设施中通过物料搬运车辆在设施周围运输货物以在一个或多个制造过程中使用。
发明内容
根据本公开的一个实施例，提供了一种仓库绘制工具，该仓库绘制工具包括移动绘制接口和与移动绘制接口通信的移动计算设备。移动绘制接口包括：航路点显示窗口，航路点显示窗口包括仓库环境的至少一部分的图形表示；误差度量指示符；以及验证门户，验证门户被配置为将“接受”和“拒绝”命令从用户传送到移动计算设备。移动计算设备被配置为：访问航路点数据，所述航路点数据包括绘制航路点集合的位置和行进方向坐标；在所述移动绘制接口的所述航路点显示窗口中的所述仓库环境的表示中的离散位置处呈现所述绘制航路点集合的图形表示；访问移动绘制数据，所述移动绘制数据包括表示关于所述仓库环境的与所述移动计算设备、所述移动绘制接口或两者相关联的所经过的行进路径段的位置和行进方向坐标；在所述移动绘制接口的所述航路点显示窗口中呈现所经过的行进路径段；访问表示所述移动绘制数据和所述航路点数据的比较的误差度量数据；在所述移动绘制接口的所述误差度量指示符处呈现所述误差度量数据的图形表示；以及响应于将“接受”和“拒绝”命令传送到所述移动计算设备，在所述航路点显示窗口中指示所经过的行进路径段的验证状态。
根据本公开的另一实施例，提供了一种包括仓库绘制工具的绘制车辆。根据本公开的仓库绘制工具可以包括移动计算设备和移动绘制接口，该移动计算设备可以与绘制车辆的硬件集成，或者可以是可以驻留在绘制车辆上、手持、或以其他方式可移动通过仓库的独立移动计算设备。预期的移动计算设备可以包括它们自己的绘制引擎，或者可以依赖于包括用于完全绘制功能的绘制引擎的互补远程计算机。
根据本公开的又一实施例，提供了一种绘制工具，该绘制工具包括移动绘制接口和与移动绘制接口通信的移动计算设备。移动绘制接口包括：航路点显示窗口，航路点显示窗口包括工业环境的至少一部分的图形表示；误差度量指示符；以及验证门户，验证门户被配置为将“接受”和“拒绝”命令从用户传送到移动计算设备。移动计算设备被配置为：访问航路点数据，所述航路点数据包括绘制航路点集合的位置坐标；在所述移动绘制接口的所述航路点显示窗口中的所述工业环境的表示中的离散位置处呈现所述绘制航路点集合的图形表示；访问移动绘制数据，所述移动绘制数据表示关于所述工业环境的与绘制车辆、所述移动计算设备或所述移动绘制接口相关联的所经过的行进路径段；访问表示所述移动绘制数据和所述航路点数据的比较的误差度量数据；在所述移动绘制接口的所述误差度量指示符处呈现所述误差度量数据的图形表示；以及响应于将“接受”和“拒绝”命令传送到所述移动计算设备，在所述航路点显示窗口中指示所经过的行进路径段的验证状态。
根据本公开的另一实施例，仓库绘制工具包括被配置为与绘制车辆通信的远程计算机。互补远程计算机包括绘制接口和绘制引擎。绘制接口包括：航路点显示窗口，航路点显示窗口包括仓库环境的至少一部分的图形表示；误差度量指示符；以及验证门户，验证门户被配置为将“接受”和“拒绝”命令从用户传送到绘制引擎。互补远程计算机被配置为：访问航路点数据，所述航路点数据包括绘制航路点集合的位置和行进方向坐标；在所述绘制接口的所述航路点显示窗口中的所述仓库环境的表示中的离散位置处呈现所述绘制航路点集合的图形表示；访问移动绘制数据，所述移动绘制数据包括表示关于所述仓库环境的与所述绘制车辆相关联的所经过的行进路径段的位置和行进方向坐标；在所述绘制接口的所述航路点显示窗口中呈现所经过的行进路径段；访问表示所述移动绘制数据和所述航路点数据的比较的误差度量数据；在所述绘制接口的所述误差度量指示符处呈现所述误差度量数据的图形表示；以及响应于“接受”和“拒绝”命令的传送，在所述航路点显示窗口中指示所经过的行进路径段的验证状态。
附图说明
当结合以下附图阅读时，可以最好地理解本公开的具体实施例的以下详细描述，其中相同的结构用相同的附图标记表示，并且其中：
图1描绘了包括绘制引擎、移动计算设备和移动绘制接口的仓库绘制工具的示意图；
图2描绘了具有与绘制车辆的硬件集成的移动绘制接口的绘制车辆的一部分的透视图；
图3A是仓库绘制工具配置的示意图，其中移动计算设备、移动绘制接口和绘制引擎被固定到绘制车辆、被定位成与绘制车辆一起移动、或与绘制车辆的硬件集成；
图3B是仓库绘制工具配置的示意图，其中互补远程计算机包括绘制引擎；
图3C是仓库绘制工具配置的示意图，其中互补远程计算机包括绘制接口和绘制引擎；
图3D是仓库绘制工具配置的示意图，其中移动绘制接口和相关联的移动计算设备从绘制车辆移位，并且互补远程计算机包括绘制引擎；
图4描绘了由仓库绘制工具采用的绘图数据收集处理的流程图；
图5A描绘了在绘制车辆处于初始航路点处的活动会话中的阶段的仓库绘制工具的图形用户界面；
图5B描绘了在活动会话期间绘制车辆转变到后续航路点时记录姿势数据的阶段的仓库绘制工具的图形用户界面；
图5C描绘了在完成活动会话并且绘制车辆位于正确的航路点的阶段的仓库绘制工具的图形用户界面；
图5D描绘了在另一个活动会话期间绘制车辆转变到后续航路点时记录姿势数据的阶段的仓库绘制工具的图形用户界面；
图5E描绘了在绘制车辆到达后续航路点时记录姿势数据的阶段的仓库绘制工具的图形用户界面；
图5F描绘了在完成活动会话并且绘制车辆位于不正确的后续航路点的阶段的仓库绘制工具的图形用户界面；
图5G描绘了在绘制工具返回到活动会话的阶段的仓库绘制工具的图形用户界面；
图5H描绘了在完成活动会话并且绘制车辆位于正确的后续航路点的阶段的仓库绘制工具的图形用户界面；
图5I描绘了在另一个活动会话期间绘制车辆转变到后续航路点时记录姿势数据的阶段的图形用户界面；
图5J描绘了在完成活动会话并且绘制车辆没有位于所识别的航路点的阶段的仓库绘制工具的图形用户界面；
图6描绘了示出超过目标后续航路点的绘制车辆的图形表示以及相关联的角度误差的示意图；
图7描绘了示出图6的绘制车辆根据图6的角度误差被重新定位在目标后续航路点附近的图形表示的示意图，其中线性和行进方向误差定义了绘制车辆与目标后续航路点之间的差异。
具体实施方式
在绘制仓库环境时，可能期望绘制整个环境中的多个航路点。这些航路点通常对应于仓库环境内的定义的站点位置，并且可用来耦合仓库环境中的行进路径段。换句话说，航路点可以被本公开的绘制工具用来将仓库环境内的已知位置与路径段的预期起点和终点相关联。如下面将更详细描述的，该航路点数据可以上传到仓库绘制工具以用于绘制仓库环境。这些航路点可用来定义和记录航路点之间的可用行进路径段。可以组合多个路径段以形成沿着一系列航路点延伸的连续路径段，从而绘制仓库环境的目标部分，或者完全绘制环境。行进路径段可以延伸到相邻环境中以互连多个环境。
航路点通常位于仓库或其他工业环境内的可选择位置，以简化在两个航路点之间形成的作为结果的路径段，并最小化在任何给定路径段期间行进所需的总距离和旋转量。工业环境可以进一步包括各种障碍物，所述各种障碍物可以包括永久和临时结构、物体、支架、架子、柱子、墙壁、存储元件、建筑构件、边界和其他物理构造物，这对熟悉工业环境的人来说是明显的。尽管在整个本公开中使用仓库环境作为说明性工业环境，但是应该理解，工业环境也可以是工业场、装载码头或使用工业车辆的类似环境。如下面将更详细描述的，该环境数据可以与上述航路点数据相结合地上传到仓库绘制工具中，以用于绘制仓库环境。因此，多个航路点和在航路点之间绘制的所生成的路径段实际上被限制于未被仓库障碍物占据的仓库环境的区域。
图1示出了仓库绘制工具(100)，该仓库绘制工具可操作以使用航路点数据和环境数据来绘制仓库环境。仓库绘制工具(100)可以包括绘制引擎(102)、移动计算设备(110)和移动绘制接口(120)，并且利用可以在工具的各种硬件中实施和/或驻留的合适软件，如将在下面更详细地描述的。仅作为示例，仓库绘制工具(100)能够在绘制车辆(例如物料搬运车辆)、远程计算机、移动设备和其他各种合适的绘制组件中的一个或多个中实施，这对于熟悉可编程设备的人将是明显的。
绘制引擎(102)可以包括数据存储器(104)，数据存储器被配置为接收和存储上述航路点数据和环境数据。另外，绘制引擎(102)被配置为当仓库绘制工具(100)与绘制车辆(50)的硬件集成时生成移动绘制数据和误差度量数据，使得数据存储器(104)可操作以进一步存储该动态数据。如下面将更详细描述的，由绘制引擎(102)生成的移动绘制数据可以包括绘制车辆(50)的里程表和传感器数据。绘制引擎(102)还可以包括输入/输出硬件(105)，输入/输出硬件可操作以将绘制引擎(102)通信地耦合到用于远程操作仓库绘制工具(100)的接口和/或系统，这也将在下面更详细地描述。绘制引擎(102)还可以包括绘图数据收集逻辑(200)(参见图4)，绘图数据收集逻辑包括用于执行仓库绘制工具(100)的绘制功能的操作指令。因此，绘制引擎(102)还可以包括处理器组件，处理器组件被配置为接收和执行来自绘图数据收集逻辑(200)的指令。在一些情况下，为了将绘图数据收集逻辑(200)传送到仓库绘制工具(100)的其他组件，绘制引擎(102)可以包括被配置为将所述数据分别传输到移动计算设备(110)和/或移动绘制接口(120)的网络接口硬件(106)。
移动计算设备(110)可以包括计算机可读介质(114)，计算机可读介质被配置为存储在绘制引擎(102)与移动绘制接口(120)之间接收的逻辑命令和/或可执行指令。因此，移动计算设备(110)还可以包括操作逻辑(112)，操作逻辑被配置为在整个绘图收集处理中将来自仓库绘制工具的一个组件的临时存储的数据和信息呈现、传输或传送到另一个组件。
移动绘制接口(120)可以包括本地通信接口(121)，以促进仓库绘制工具(100)的各组件之间的通信、以及与用户的通信。移动绘制接口(120)还可以包括输入/输出硬件(123)，使得移动绘制接口(120)被配置为与各种硬件和/或定位设备集成。例如，如将更详细地描述的，移动绘制接口(120)可以与绘制车辆(50)集成。在这些情况下，移动绘制接口(120)可以与移动计算设备(110)、绘制引擎(102)或两者集成；然而，在其他情况下，移动绘制接口(120)可以相对于移动计算设备(110)、绘制引擎(102)或两者是外部的和远程可访问的。绘制引擎(102)可以被配置为通过网络连接与移动计算设备(110)和移动绘制接口(120)通信。
如图2中所示，仓库绘制工具(100)可以与绘制车辆(50)集成，使得移动绘制接口(120)以及可能的绘制引擎(102)、移动计算设备(110)或两者可以与绘制车辆(50)的硬件集成。尽管未示出，但应理解，在一些实施例中，绘制引擎(102)、移动计算设备(110)和移动绘制接口(120)可永久地或可移除地附连到绘制车辆(50)，使得仓库绘制工具(100)不与绘制车辆(50)的硬件相集成地形成。在本示例中，绘制车辆(50)是物料搬运车辆，例如适用于仓库环境的叉车或其他物料搬运车辆；然而，应该理解的是，绘制车辆(50)可以包括各种其他车辆或设备，这对于熟悉车辆技术的人来说是明显的。如下面将更详细描述的，在一些实施例中，绘制车辆(50)可操作以在仓库环境(10)中导航，同时绘制引擎(102)执行操作逻辑(参见图4)以记录绘制车辆(50)的移动绘制数据。
应当理解，移动计算设备(110)和移动绘制接口(120)在本文中被称为“移动”，这是因为它们被配置为在绘制车辆(50)的动力下或者用户在没有绘制车辆(50)的帮助下执行绘制任务以连续、可重复和非破坏性的方式在整个仓库环境(10)中可移动。
当车辆(50)在环境(10)中的两个航路点(12)之间行进时，移动绘制数据可以包括绘制车辆(50)的位置和行进方向坐标，例如里程表和传感器数据。如下面将更详细描述的，绘制引擎(102)记录和分析从绘制车辆(50)接收的与仓库环境(10)的航路点数据相关的移动绘制数据，以确认正确的路径段(18)是在给定了仓库(10)内的已知航路点(12)位置和仓库障碍物(14)位置的情况下在仓库环境(10)中绘制的。绘制引擎(102)使用所收集的里程表和传感器数据以经由绘图数据收集算法执行该分析，其示例在下面参考图4进行描述。仅作为示例，移动绘制数据的位置坐标可以包括笛卡尔系上的x坐标和y坐标。行进方向坐标表示绘制车辆(50)相对于仓库环境(10)的角度行进方向。在这种情况下，移动计算设备(110)访问移动绘制数据以经由移动绘制接口(120)呈现给用户。
尽管仓库绘制工具(100)在一些情况下与绘制车辆(50)的硬件集成，但是可预期其他实施例。例如，图3A-图3D是本公开和权利要求所涵盖的许多可能的绘制工具配置中的一些的示意图。在图3A和图3B中，移动绘制接口(120)和移动计算设备(110)与绘制车辆(50)的硬件集成、被固定到绘制车辆(50)、或以其他方式被定位成与绘制车辆(50)一起移动。图3A示出了本公开的概念可以完全在绘制车辆中实施，在图3A中，绘制引擎(102)被固定到绘制车辆(50)、与绘制车辆(50)的硬件集成、或者以其他方式被定位成与绘制车辆(50)一起移动。在图3B中，绘制引擎(102)驻留在互补远程计算机(60)中。
如图3C中示意性地示出的，根据本公开的仓库绘制工具配置可以采用包括绘制接口(120)和绘制引擎(102)的互补远程计算机(60)，绘制引擎被配置为生成由绘制接口(120)访问的绘制数据。在这样的实施例中，将不需要移动计算设备，因为互补远程计算机(60)的非移动绘制接口(120)和绘制引擎(102)将实现移动计算设备的功能。互补远程计算机(60)从绘制车辆(50)移位，并且可以被定位在仓库环境内或远离仓库环境的位置处，只要它能够与绘制车辆(50)通信即可。互补远程计算机(60)可以在独立的可编程计算机或网络计算系统中实施，或者可以采用各种类似的传统或有待开发的形式，包括被配置为还用作仓库管理系统的那些形式，其性质可以从关于仓库管理系统的传统或有待开发的教导中搜集。
图3D是绘制工具配置的示意图，其中移动绘制接口(120)、移动计算设备(110)和绘制引擎(102)从绘制车辆(50)移位。绘制引擎(102)驻留在互补远程计算机(60)中，互补远程计算机可以被配置为仓库管理系统。移动计算设备(110)和移动绘制接口(120)可以位于仓库环境中的任何位置，只要该位置允许与互补远程计算机(60)和绘制车辆(50)通信即可。如熟悉可编程计算设备和用户界面的人员将理解的，在一个实施例中，移动计算设备(110)和移动绘制接口(120)的总体功能可以用传统或有待开发的膝上型或平板计算机技术来实现。在该示例中，移动绘制接口(120)和移动计算设备(110)可以位于仓库环境(10)中的任何位置。应当理解，可以包括绘制引擎(102)、移动计算设备(110)和移动绘制接口(120)之间的其他配置和关系，这对于实施本公开的概念的人来说是明显的。
图4是概述一种预期方式的流程图，其中绘图数据收集逻辑(200)可以被绘制引擎用来绘制仓库环境。该流程图的步骤本质上仅是说明性的，并且如熟悉可编程逻辑的人员将理解的，可以采用各种替代逻辑配置来实施本公开的概念。在步骤(202)和(204)，如上所述，环境数据和航路点数据分别被上传到绘制引擎中。在一些情况下，可能不需要上传环境数据，特别是当该环境数据已经可用于绘制引擎时。此外，如步骤(204)所示并且如下面将更详细描述的，仓库绘制工具可以被配置为添加、丢弃和编辑被上传到绘制引擎中的航路点数据。替选地，可以通过仓库绘制工具初始地创建航路点数据，使得没有初始航路点数据被上传到仓库绘制工具中。在步骤(206)，上传的航路点和环境数据显示在移动绘制接口上。特别地，移动绘制接口还可以包括航路点显示窗口(其在图5A-图5J中示出)等，并且可以包括仓库环境的至少一部分、位于仓库环境内的任何航路点、以及物理地存在于仓库环境内的任何仓库障碍物的图形表示。
共同参照图1、图4、图5A和图5B，移动计算设备(110)可以被配置为访问航路点数据，使得在接收到航路点数据的情况下，移动计算设备(110)被配置为在移动绘制接口(120)上的环境(10)的表示中的相应离散位置处呈现航路点的图形表示(12)。在一些版本中，航路点数据可以驻留在移动计算设备(110)上，而不是驻留在绘制引擎(102)上。此外，移动计算设备(110)可以被配置为访问绘制车辆(50)的移动绘制数据，从而经由移动绘制接口(120)在环境(10)的表示中的相应位置处呈现绘制车辆(50)的图形表示。可以通过移动绘制接口(120)上的绘制指示符(16)在移动绘制接口(120)上识别绘制车辆(50)。
因此，航路点显示窗口(122)还可以包括绘制指示符(16)的图形表示，以指示绘制车辆(50)在仓库环境(10)内的指定位置，使得当用户选择性地识别绘制车辆(50)在仓库环境(10)内的当前位置时绘制指示符(16)的位置被连续地更新，如图4的步骤(208)所示。特别地，用户在绘制指令窗口(134)处经由移动绘制接口(120)识别绘制车辆(50)在特定航路点(12)处的位置。移动计算设备(110)被配置为访问通过绘制指令窗口(134)传送的指令和/或命令，从而促进仓库环境(10)的绘制。举例来说，如图5A-图5B和图5D-图5E中所示，绘制指令窗口(134)向用户提供各种命令按钮，包括“记录航路点”(135)、“显示高级条目”(137)、“显示状态日志”(138)和选择“航路点编号”(139)。在可以被包括在移动绘制接口(120)上的绘制指令窗口(134)中显示的其他数据是“航路点计数”和“部分”显示(133)。
绘制指令窗口(134)上的“航路点编号”(139)按钮被配置为从用户打算开始绘制过程的航路点数据集合中识别特定航路点(12)。例如，如图5A中所示，已从绘制指令窗口(134)的“航路点编号”(139)中的航路点数据集合中选择了第1个航路点(12)。因此，绘制指示符(16)位于航路点显示窗口(122)上的对应像素处，该对应像素表示仓库环境(10)中的第1个航路点(12)的位置。另外，移动绘制接口(120)可以被配置为使得用户可以通过借助航路点显示窗口(122)识别航路点(12)来选择预期的航路点(12)。在这种情况下，用户可以在视觉上识别期望的航路点(12)以开始通过航路点显示窗口(122)进行绘制，从而通过点击航路点(12)来选择该航路点(12)。在一些实施例中，航路点显示窗口(122)可以包括触摸屏激活的元件，使得用户可以通过触摸在航路点显示窗口(122)上显示期望的航路点(12)的像素来选择预期的航路点(12)。
附加或更少的绘制数据选项可以被包括在绘制指令窗口中(134)。在一些版本中，移动计算设备(110)可以被配置为访问绘制状态数据，从而提示用户在绘制指令窗口(134)上采用特定的绘制指令或命令。如上所述，绘制指示符(16)可以指示绘制车辆(50)、移动计算设备(110)或绘制接口(120)的当前位置。绘制指示符(16)可以是几何符号、车辆特定图标、或对移动绘制接口(120)上显示的有色或无色像素的任何选择，以向用户表示与仓库绘制工具(100)一起使用的车辆(50)或移动计算设备(110)的类型。
如上面在步骤(204)中简要描述的，移动绘制接口(120)被配置为呈现用于编辑被上传到仓库绘制工具(100)的航路点数据的提示，使得航路点数据是动态的。在这种情况下，用户能够修改、添加或丢弃多个航路点(12)的位置和行进方向坐标。合适的航路点数据通常可以包括位置和行进方向坐标，位置和行进方向坐标在仓库环境(10)中的地理上重要的位置(即航路点(12))处定义绘制车辆(50)在仓库环境(10)中操作时所具有的期望姿势。例如，但不作为限制，可以在仓库通道的末端和中点处，沿着仓库中的适当行进路径，靠近障碍物、危险或仓库中的其他特殊区域等建立航路点。可以以各种方式来收集航路点数据并将其提供给仓库绘制工具(100)。例如但不作为限制，可以使用建筑平面图、勘测数据或者各种GPS、激光或其他基于传感器的仓库勘测技术中的任何一种来收集航路点数据。
利用上传到绘制引擎(102)中的数据和经由绘制指令窗口(134)选择的绘制车辆(50)的位置，可以通过在绘制指令窗口(134)上选择“记录航路点”(135)命令来开始活动绘制会话。绘制引擎(102)可以被配置为基于用户经由绘制指令窗口(134)选择“记录航路点”(135)命令来检测路径段(18)何时开始记录移动绘制数据。在这种情况下，利用活动记录会话中的仓库绘制工具(100)，绘制车辆(50)可以开始沿着路径段(18)行进，如图5A中所示。尽管绘制引擎(102)被配置为当绘制车辆(50)沿着路径段(18)行进时开始记录绘制车辆(50)的移动绘制数据，但是应该理解，尽管是可能的，但路径段(18)不需要被实时地绘制并显示在移动绘制接口(120)上。相反，可能优选的是，延迟路径段(18)的显示，直到绘制引擎(102)接收到来自用户的输入以停止记录移动绘制数据之后-这可能在绘制车辆(50)到达预期路径段(18)的末端时发生。替选地，在其他版本中，绘制引擎(102)和移动绘制接口(120)可以被配置为在记录绘制车辆(50)的移动绘制数据时渐进地绘制和显示路径段(18)。如在图4的步骤(210)中所示的，绘制引擎(102)可以被配置为当绘制车辆(50)在两个航路点(12)之间行进时记录绘制车辆(50)的姿势数据，从而估计绘制车辆(50)的位置。同时，绘制引擎(102)可以被配置为通过跟踪绘制车辆(50)沿着所经过的行进路径段(18)的移动来生成移动绘制数据。
可以使用各种位置跟踪技术中的任何一种来跟踪例如可以与绘制车辆(50)的硬件集成的移动绘制接口(120)和/或移动计算设备(110)的移动，以生成移动绘制数据。仅作为示例，合适的位置跟踪技术可以包括但不限于车辆里程表或基于IMU的跟踪技术，相机辅助图像或其他机器视觉技术，GPS技术，基于WiFi的RSSI跟踪技术，RFID或其他基于传感器的数据和位置跟踪系统。例如，在一个实施例中，通过相对于用户指定的绘制车辆(50)相对于环境(10)的位置对绘制车辆(50)的所记录的里程数进行航位推算，估计绘制车辆(50)的位置和行进方向坐标，即姿势数据。
一旦绘制车辆(50)行进到后续航路点(12)，移动计算设备(110)可以被配置为在航路点显示窗口(122)中呈现所经过的行进路径段(18)的图形表示，如图4的步骤(212)中所示的，其中图形表示被覆盖在航路点(12)和绘制指示符(16)的表示上。如上所述，路径段(18)未被显示在航路点选择窗口(122)上，直到绘制车辆(50)到达当前路径段(18)的预期最终目的地之后。然而，在其他实施例中，移动计算设备(110)可以被配置为当绘制车辆(50)在航路点(12)之间行进时呈现所经过的行进路径段(18)的渐进式图形表示。仓库环境(10)被类似地显示在航路点显示窗口(122)上，如图5B中所示的。仓库环境(10)被表示为移动绘制接口(120)上的像素集合，使得航路点(12)由形成仓库环境(10)的表示的显示像素集合中的单独识别的像素来定义。移动绘制接口(120)可包括多个显示像素。在一些实施例中，移动绘制接口(120)被配置为是触摸屏激活的，使得用户能够与航路点显示窗口(122)物理地交互以经由“航路点编号”(139)命令来指定在特定航路点(12)处的绘制指示符(16)的位置。当选择“记录航路点”(135)按钮时开始记录绘制车辆(50)的移动绘制数据，并且当在图4的步骤(214)再次选择“记录航路点”(135)按钮时终止记录绘制车辆(50)的移动绘制数据。
移动计算设备(110)被配置为在仓库绘制工具(100)的绘制处理期间访问绘制状态数据，使得移动计算设备(110)可操作以将绘制状态数据呈现给移动绘制接口(120)的绘制状态指示符(132)。举例来说，如图5A-图5J中所示，绘制状态数据可以通过指定“部分活动”图形提示来指示仓库绘制工具(100)正在活动绘制路径段(18)的过程中，或者通过在绘制状态指示符(132)处向用户显示“部分完成”图形提示来指示仓库绘制工具(100)已经完成了绘制路径段(18)。可以通过绘制引擎(102)生成绘制状态数据，即上述图形提示，所述图形提示被传送到绘制状态指示符(132)。
如图5A-图5B和图5D-图5E中所示，移动绘制接口(120)还可以包括在活动绘制会话期间的渐进式绘制反馈指示符(136)。具体地，渐进式绘制反馈指示符(136)(例如绘制车辆(50)沿着所经过的行进路径段(18)行进的累积距离和绘制车辆在两个航路点(12)之间行进的累积角度)可被渐进地显示在移动绘制接口(120)上以供用户实时查看。如下面将更详细描述的，在渐进式绘制反馈指示符(136)中显示的一些或所有度量可以最终被绘制引擎(102)用来计算稍后在误差度量指示符(140)上显示的误差度量数据。
在步骤(216)，可以通过绘制引擎(102)来分析和优化路径段(18)，从而创建在初始航路点(12)与后续航路点(12)之间延伸的最佳路径段(18)，如图5B-图5C中所示的。特别地，绘制引擎(102)考虑从所经过的行进路径段(18)记录的误差度量数据，从而调整在路径段(18)期间经历的行进的距离和角位移以生成最佳路径段(18)。如下面将更详细描述的，绘制引擎(102)还被配置为在优化所经过的行进路径段(18)时考虑附加的误差度量数据。
在这种情况下，如图4的步骤(218)所示的，仓库绘制工具(100)向用户呈现确定步骤。特别地，移动绘制接口(120)可以包括验证门户(124)、绘制状态指示符(132)和误差度量指示符(140)。如熟悉用户界面、特别是图形用户界面的人将理解的，这里对包括特定元素的用户界面的引用或描述不要求所有元素在同一屏幕上同时可见。例如，相同的用户界面可以包括图5A和图5C的不同元素，即使这些元素中的一些可能不会同时在同一屏幕上可见。
误差度量指示符(140)可以包括响应于仓库绘制工具(100)的操作而捕获的各种数据的图形表示。特别地，误差度量指示符(140)可以包括在绘制车辆(50)在航路点(12)之间的转变期间由绘制引擎(102)计算的误差度量数据的图形表示。该图形表示可以仅仅是数据本身的数字表示，数据的符号表示，或者数据的任何其他类型的视觉上可辨别的表示。利用上传到绘制引擎(102)中的航路点数据，绘制引擎(102)可操作以通过将航路点数据与从绘制车辆(50)接收到的移动绘制数据进行比较来执行误差度量数据分析。换句话说，绘制引擎(102)被配置为通过将移动绘制数据的位置和行进方向坐标与航路点数据的对应位置和行进方向坐标进行比较来生成误差度量数据，该误差度量数据最终被移动计算设备(110)访问并且由移动绘制接口(120)向用户显示。绘制引擎(102)通过基于所记录的路径段(18)与环境(10)的航路点数据的比较来计算误差值而生成误差度量数据。
如图5C-图5J中最佳地所示的，误差度量指示符(140)可包括多个不同的误差度量字段，包括线性误差(142)、行进方向误差(144)、行进的距离(146)、角位移(148)。误差度量数据的其他合适组合可以被包括在误差度量指示符(140)上。线性误差(142)被配置为指示所经过的行进路径段(18)的起点或终点之间的线性距离，例如，航路点(12)集合中的初始航路点(12)以及由用户经由移动绘制接口(120)识别的所选择的航路点(12)的位置坐标。行进方向误差(144)可以被配置为指示所经过的行进路径段(18)的起点或终点处的行进方向测量值，例如，航路点(12)集合中的初始航路点(12)以及由用户识别的所选择的航路点(12)的行进方向坐标。行进的距离(146)可以被配置为指示绘制车辆(50)沿着当前所经过的行进路径段(18)产生的累积行进距离。角位移(148)可以被配置为指示测绘车辆(50)沿着该特定的所经过的行进路径段(18)的累积角位移。
在误差度量指示符(140)上显示的误差度量数据可以包括定量成分(如上所述)和定性成分，如图5C中所示的。举例来说，当所计算的误差值超过预定阈值时，误差度量指示符(140)以误差值(142、144、146、148)的数字表示的形式提供定量表示。附加地或替选地，当误差值超过预定阈值时，误差度量指示符(140)可以以误差度量指示符(140)中的颜色警报(150)的形式提供定性表示。误差度量指示符(140)中的颜色警报(150)可以包括背景颜色的改变，颜色的重复闪烁(例如，闪烁的红色背景颜色)，或移动绘制接口(120)上的其他视觉指示符。在这种情况下，如图5C中所示的，误差度量指示符(140)缺少指示超过预定阈值的误差值(142、144、146、148)的定性表示，使得用户被告知定量成分(142、144、146、148)都在航路点数据的可接受阈值之内。因此，用户将寻求在图4的步骤(218)接受所生成的路径段(18)。
为实现此目的，用户访问移动绘制接口(120)的验证门户(124)。如图5C-图5J中最佳地所示的，验证门户(124)可以包括多个触摸屏激活元件(126、128、130)，以供移动绘制接口(120)的用户在操作仓库绘制工具(100)时使用。在本示例中，多个激活元件(126、128、130)可以包括“接受”按钮(126)、“拒绝”按钮(128)和“改变航路点”按钮(130)。按钮(126、128、130)被配置为：根据用户在查看经由误差度量指示符(140)提供的误差度量数据时确定先前记录的路径段(18)已被充分地绘制，分别将接受、拒绝或改变航路点命令传送到移动计算设备(110)。换句话说，用户可以根据误差度量指示符(140)上显示的供用户考虑的数据，经由按钮(126、128、130)指定是否接受、拒绝或改变最近记录的路径段(18)的适当确定。因此，验证门户(124)被配置为将“接受”、“拒绝”和“改变航路点”命令从用户传送到移动计算设备(110)。另外，绘制引擎(102)被配置为与验证门户(124)协作以基于误差度量数据建议输入对应的命令。在一些版本中，验证门户(124)可以包括音频接口，该音频接口被配置为以口头形式传送接受、拒绝和/或改变航路点命令，使得用户能够通过口头命令将对最近记录的路径段的充分性确定(18)传达到移动计算设备(110)。
在这种情况下，用户在步骤(220)接受路径段(18)，从而保存路径段(18)。绘制引擎(102)被配置为处理经由移动计算设备(110)从移动绘制接口(120)传送的命令，从而基于传送到绘制引擎(102)的命令向移动计算设备(110)返回指示所经过的行进路径段(18)的验证状态的指令。因此，路径段(18)的外形(例如，颜色、样式、可见性、透明度等)可以根据由绘制引擎(102)接收到的命令在移动绘制接口(120)上不同。移动计算设备(110)可以被配置为响应于接受命令将所经过的行进路径段(18)呈现为航路点显示窗口(122)中的实线。应当理解，所经过的行进路径段(18)可以基于绘制车辆(50)在环境(10)内的所估计的行进路径而被显示为变化复杂度的线条，包括但不限于简单的直线或曲线，或直线、曲线和不规则线条的更复杂组合。
在实施本公开的概念时，值得注意的是，一些绘制任务可能涉及绘制整个仓库环境，而其他绘制任务可能仅需要绘制一部分环境，例如，具有多个过道的仓库中的一组所选择的过道。在仅绘制一组所选择的过道的示例中，可以对于这些所选择的过道识别航路点，同时排除对于仓库环境中的其他过道识别航路点。参考步骤(222)，如果仍然要绘制环境(10)内的另外的航路点(12)，则用户选择“接受”按钮(126)，从而激活新的绘制会话，如图5D中所示。在这种情况下，用户需要识别下一个航路点(12)，以供绘制车辆(50)开始新的路径段(18)，如图4的步骤(224)中所示。在图5D中所示的本示例中，用户将结束前一路径段(18)的前一后续航路点(12)选择为新路径段(18)的新初始航路点(12)。在这种情况下，绘制引擎(102)的绘图数据收集逻辑(200)返回到步骤(210)，以再次对于新路径段(18)执行操作序列。在用户已完成绘制仓库环境的期望部分(10)的情况下，或者当仓库环境(10)被完全绘制时，用户将这样的确定输入到移动绘制接口(120)中，从而经由移动计算设备(110)将结束序列发送到绘制引擎(102)，如图4的步骤(226)所示。
图5E示出了绘制车辆(50)到达新路径段(18)的后续航路点(12)。图5F示出了用户无意中识别与绘制车辆(50)结束路径段(18)的实际后续航路点(12)不同的后续航路点(12)的情况。绘制引擎(102)通过计算表示绘制车辆(50)在所经过的行进路径段(18)的终点与所选择的航路点(12)的位置坐标之间的线性距离的线性误差值(142)来生成误差度量数据。绘制引擎(102)还生成行进方向误差值(144)，行进方向误差值表示在所经过的行进路径段(18)的终点处的绘制车辆(50)的行进方向测量值与所选择的航路点(18)的行进方向坐标之间的角度差。另外，绘制引擎(102)可以被配置为在绘制车辆(50)沿着路径段(18)行进时计算绘制车辆(50)的行进的距离(146)和角位移(148)。行进的距离值(146)表示累积行进的距离，而角位移值(148)表示累积角位移。
如上面简要描述的，绘制引擎(102)还可以被配置为生成误差消息，作为在移动绘制接口(120)的误差度量指示符(140)上显示的误差度量数据的一部分。特别地，绘制引擎(102)可以被编程为存储用于各个误差度量数据值中的一个或多个的预定阈值，使得绘制引擎(102)可操作以在误差度量数据值中的一个超过对应的阈值时通过移动绘制接口(120)向用户指示。由绘制引擎(102)生成的误差消息可以是视觉的形式、听觉的形式或适合于向用户警告误差消息的其他形式。如图5F中所示，移动绘制接口(120)的误差度量指示符(140)可以包括视觉指示形式的误差消息，其中由绘制引擎(102)计算的线性误差(142)超过用于特定航路点(12)的预定误差阈值，其中绘制车辆(50)在该特定航路点(12)处被识别。在这种情况下，由验证门户(124)提示用户经由按钮(126、128、130)确定适当的动作。在一些版本中，绘制引擎(102)被配置为当超过误差阈值中的一个或多个时自动拒绝最近记录的路径段(18)。与之相比，绘制引擎(102)还可以被配置为当没有误差度量数据(142、144、146、148)超过相应阈值时自动接受路径段(18)。
利用移动绘制接口(120)的误差度量指示符(140)提供线性误差(142)和颜色警报(150)，用户可能确定拒绝或改变航路点是在图4的步骤(218)处考虑的适当选项。如图5G中所示，验证门户(124)上的“改变航路点”按钮可以被配置为恢复路径段(18)的活动会话，从而允许用户继续操作绘制车辆(50)和/或识别不同的后续航路点(12)作为绘制车辆(50)的正确终点，如图4的步骤(228)中所示。换句话说，绘制引擎(102)被配置为响应于基于误差度量数据传送变化航路点命令来注册用于生成的新航路点(12)。
在这种情况下，如图5H中所示，用户对不同的后续航路点(12)的选择提供了在误差度量指示符(140)处的更新后的误差度量数据，从而使得绘制引擎(102)再次利用不同的航路点(12)数据来计算分析。如误差度量指示符(140)处缺少颜色警报(150)所指示的，用户被告知误差值(142、144、146、148)在其相应的阈值之内。因此，在验证门户(124)上选择“接受”按钮(126)将提供对当前路径段(18)的接受和新路径段(18)的启动。应当理解，绘制引擎(102)的绘图数据收集逻辑(200)可以被配置为使得新路径段(18)可以被自动启动，其中先前的后续航路点(12)被识别为用于新启动的路径段(18)的新的初始航路点(12)。
图5I示出了在航路点显示窗口(122)上表示绘制车辆(50)的绘制指示符(16)超过后续航路点(12)，使得新路径段(18)超出后续航路点(12)之外终止。在选择后续航路点(12)作为路径段(18)的终点时，绘制引擎(102)通过将从绘制车辆(50)检索的移动绘制数据与在向用户警告误差之前的航路点数据进行比较来计算误差度量数据。通过访问仓库环境(10)的航路点数据和绘制车辆(50)的移动绘制数据两者，移动计算设备(110)可操作以访问由绘制引擎(102)生成的误差度量数据。误差度量数据可以包括为了准确性而将移动绘制数据和航路点数据一起比较。特别地，通过将用户已经在所经过的行进路径段(18)期间指定为绘制车辆(50)的起始位置和停止位置的所识别的航路点(12)的位置和取向与根据所记录的移动绘制数据的绘制车辆(50)的位置和取向进行比较，关于上传的航路点数据分析移动绘制数据。一旦通过绘制引擎(102)计算了误差度量数据，移动计算设备(110)被配置为在移动绘制接口(120)上呈现误差度量数据的图形表示以供用户分析。在这种情况下，在每个路径段(18)结束时，移动计算设备(110)被配置为在移动绘制接口(120)上指示最近生成的路径段(18)的验证状态，以供用户经由验证门户(124)查看和响应。
如图5J中所示，误差度量指示符(140)可以包括多个警报，包括线性误差(142)、行进方向误差(144)、行进的距离(146)、角位移(148)的指示都分别超过其预定阈值。警报进一步由颜色警报(150)表示。在这种情况下，绘制引擎(102)被配置为修改关于初始航路点(12)的路径段(18)的取向，从而将路径段(18)的终点重新定位为尽可能接近所识别的后续航路点(12)，而不修改从绘制车辆(50)发送到绘制引擎(102)的移动绘制数据，该数据例如可以包括路径段(18)的长度和配置。
在这种情况下，如图6-图7中最佳地所示的，上述绘制引擎可以被配置为计算直线矢量(109)与最佳路径段(20)之间的角度误差(108)。特别地，直线矢量(109)在初始航路点(12)与所经过的行进路径段(18)的终点之间延伸。最佳路径段(20)在初始航路点(12)与被用户识别为所经过的行进路径段的终点的后续航路点(12')之间延伸。在这种情况下，绘制引擎被配置为校正所经过的行进路径段(18)以考虑所计算的角度误差(108)，从而使得路径段(18)的终点能够被重新定位以更好地近似所经过的行进路径段(18)上的行进的距离和角位移。如图7中所示，这允许绘制引擎基于仓库环境内的绘制指示符(16)的校正后的定位来计算后续航路点(12')处的上述线性误差(142)和行进方向误差(144)。
换句话说，绘制引擎通过使用来自移动绘制数据的传感器输入来优化路径段(18)，以计算在从初始航路点(12)转变到后续航路点(12')时所经过的行进路径(18)上的角度误差。绘制引擎被配置为由此将所计算的角度误差与里程表测量值组合以优化路径段(18)，该处理可以包括如下假设：在初始航路点(12)处，绘制车辆的初始行进方向中存在测量误差。因此，可以使用角度误差(108)来校正绘制车辆(50)在初始航路点(12)处的初始行进方向，以计算理想起始行进方向，所述理想起始行进方向会将绘制车辆和所经过的行进路径段(18)的终点定位成尽可能接近所识别的后续航路点(12')。应当理解，上面说明的优化处理不需要涉及修改绘制车辆(50)的累积行进距离或累积行进角度，而是可以仅仅使用对绘制车辆在初始航路点(12)处的起始行进方向坐标的校正。
在这种情况下，尽管优化了路径段(18)，但所经过的行进路径段(18)的终点仍然超过所识别的后续航路点(12)，从而提供在误差度量指示符(140)处所见的误差值(142、144、146、148)，如图5J中所示。因此，在图4的步骤(218)，用户可能将验证门户(124)上的“拒绝”按钮(128)识别为关于如何记录所经过的行进路径段(18)的适当确定。在这种情况下，如步骤(230)所示，丢弃路径段(18)，使得必须将绘制车辆重新定位到下一个初始航路点(12)，从而启动新的路径段(18)，如图4的步骤(232)所示。如图5J中所示，丢弃的路径段(18)可以在移动绘制接口(120)的航路点显示窗口(122)上保持可见。替选地，移动绘制接口(120)可以被配置为使得丢弃的路径段(18)改变颜色、样式、透明度，或者被完全移除，以相对于显示在航路点显示窗口(122)上的接受的路径段(18)来区分丢弃的路径段(18)的状态。可以使用其他合适的视觉指示来识别航路点显示窗口(122)上的丢弃的路径段(18)。
上面的绘制工具在下面详细描述，并且可以用来定义工业环境中的行进路径，该行进路径可以被以完全或半自主方式对环境进行导航的车辆使用。本文中提出的绘制工具实现了环境绘制，而无需对环境本身进行广泛的环境勘测、或大量修改或添加。给定有效的行进路径段、或连续或非连续的行进路径段的集合，完全或部分自主工业车辆可以使用这些段来进行导航、定位、里程表校正以及与工业车辆的位置或行进方向相关的其他类型的操作。
应注意，本文中以特定方式“被配置”或“被编程”以体现特定属性或以特定方式起作用的本公开的组件的叙述是结构性叙述，与预期用途的叙述相反。更具体地，本文中对组件“被配置”或“被编程”的方式的引用表示组件的现有物理条件，并且因此，将被视为组件的结构特征的明确叙述。
已经详细地并且通过参考其具体实施例描述了本公开的主题，应注意，本文公开的各种细节不应被视为暗示这些细节涉及作为本文描述的各种实施例的必要组件的元件，即使在本说明书所附的每个附图中示出了特定元件的情况下也是如此。此外，明显的是，在不脱离本公开的范围的情况下，修改和变化是可能的，包括但不限于在所附权利要求中限定的实施例。更具体地，尽管本公开的一些方面在本文中被标识为优选的或特别有利的，但是可想到的是，本公开不必限于这些方面。
应注意，以下权利要求中的一个或多个权利要求使用术语“其中”作为过渡短语。出于定义本发明的目的，应注意，该术语在权利要求中作为开放式过渡短语引入，该短语用来引入结构的一系列特征的叙述，并且应当以类似的方式被解释为更常用的开放式前导术语“包含”。