阅读说明：本技术 可重复使用餐盒的回收系统及其回收方法 (The recovery system and its recovery method of reusable cutlery box ) 是由 李一染 荣毅 陈宇文 于 2019-09-18 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种可重复使用餐盒的回收系统及其回收方法,该系统包括：餐盒收发台,所述餐盒收发台上设有用于输出餐盒的输出机构和用于收回所述餐盒的回收机构,所述输出机构和所述回收机构分别具有一输入端和一输出端；电子标签,安装于所述餐盒；多个阅读器,分别安装于所述输出机构的输入端、所述回收机构的输入端和输出端,所述输出机构的输入端的阅读器信号连接于所述输出机构,所述回收机构的输入端的阅读器信号连接于所述回收机构；用于清洗所述餐盒的清洗装置；用于存放所述餐盒的存放装置；以及用于搬运所述餐盒的机械手,信号连接于所述回收机构的输出端的阅读器。本发明解决了外卖行业中的塑料使用量大的问题。(The present invention provides the recovery systems and its recovery method of a kind of reusable cutlery box, the system includes: cutlery box sending and receiving stations, the cutlery box sending and receiving stations are equipped with the recovering mechanism for exporting the output mechanism of cutlery box and for withdrawing the cutlery box, and the output mechanism and the recovering mechanism are respectively provided with an input terminal and an output end；Electronic tag is installed on the cutlery box；Multiple readers, it is respectively arranged in the input terminal of the output mechanism, the input terminal and output end of the recovering mechanism, the reader signal of the input terminal of the output mechanism is connected to the output mechanism, and the reader signal of the input terminal of the recovering mechanism is connected to the recovering mechanism；For cleaning the cleaning device of the cutlery box；For storing the storing unit of the cutlery box；And the manipulator for carrying the cutlery box, signal are connected to the reader of the output end of the recovering mechanism.The present invention solves the problems, such as that the plastics usage amount taken out in industry is big.)

可重复使用餐盒的回收系统及其回收方法

技术领域

本发明涉及餐盒处理设备，具体涉及一种可重复使用餐盒的回收系统及其回收方法。

背景技术

近些年来，随着科技的进步，人民生活水平的提高，外卖现象愈发普遍。据不完全统计，仅仅2018年1年，在线餐饮外卖市场的份额达到了惊人的2430亿元。假设一份外卖价值20元，一年的外卖成交量为121.5亿份。如果一份外卖需要使用两个一次性塑料餐盒(餐盘)，外卖行业一年所需一次性塑料餐盒数量为250亿个，这一庞大的数字仍然在逐年攀升。一次性塑料的不降解性会对环境造成严重的破坏。然而，在外卖行业的热度呈现持续增长且不可逆转的大趋势下，如何减少外卖行业中的塑料使用量已然成为了一个不可忽视的问题。

发明内容

为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种可重复使用餐盒的回收系统及其回收方法，以解决外卖行业中的塑料使用量大的问题。

为实现上述目的，提供一种可重复使用餐盒的回收系统，包括：

餐盒收发台，所述餐盒收发台上设有用于输出餐盒的输出机构和用于收回所述餐盒的回收机构，所述输出机构和所述回收机构分别具有一输入端和一输出端；

电子标签，安装于所述餐盒；

多个阅读器，分别安装于所述输出机构的输入端、所述回收机构的输入端和输出端，所述输出机构的输入端的阅读器信号连接于所述输出机构，所述回收机构的输入端的阅读器信号连接于所述回收机构；

用于清洗所述餐盒的清洗装置；

用于存放所述餐盒的存放装置；以及

用于搬运所述餐盒的机械手，信号连接于所述回收机构的输出端的阅读器。

进一步的，还包括用于生成抓取指令的指令输入装置，所述指令输入装置信号连接于所述机械手。

进一步的，还包括容纳箱，所述餐盒收发台、所述机械手、所述清洗装置和所述存放装置设置于所述容纳箱内，所述容纳箱的侧壁上开设有取盒口和回收口，所述取盒口对准所述输出机构的输出端，所述回收口对准所述回收机构的输入端，所述指令输入装置安装于所述容纳箱的外部。

进一步的，所述机械手具有第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂上安装有用于夹持使用后的所述餐盒的夹持组件，所述第二机械臂上安装有用于吸取存放的所述餐盒的吸盘组件。

进一步的，所述清洗装置中安装有超声波清洗机。

进一步的，所述清洗装置包括一清洗仓和一冲洗仓，所述超声波清洗机安装于所述清洗仓中，所述冲洗仓中安装有喷淋装置。

进一步的，还包括沥水台板，所述沥水台板开设有漏水槽，所述沥水台板上设有多排支撑柱，相邻的两排所述支撑柱之间形成供清洗后的所述餐盒放置的容置空间。

进一步的，所述输出机构为第一皮带输送机，所述回收机构为第二皮带输送机，所述第二皮带输送机架设于所述餐盒收发台上，所述第一皮带输送机架设于所述第二皮带输送机上，所述第二皮带输送机的输入端靠近所述第一皮带输送机的输出端，所述第二皮带输送机的输出端靠近所述第一皮带输送机的输入端。

本发明提供一种可重复使用餐盒的回收系统的回收方法，包括以下步骤：

将餐盒放置于回收机构的输入端，所述回收机构的输入端的阅读器识别所述餐盒的电子标签、生成并对外发送回收指令；

所述回收机构响应于所述回收指令启动以将所述餐盒输送至所述回收机构的输出端；

所述回收机构的输出端的阅读器识别所述餐盒的电子标签、生成并对外发送清洗指令；

所述机械手响应于所述清洗指令抓取所述餐盒并放置于清洗装置中；

在所述清洗装置清洗所述餐盒后，所述机械手抓取清洗后的所述餐盒并存放于所述存放装置中；

在所述餐盒存放所述存放装置中后，所述机械手抓取所述存放装置中的所述餐盒并放置于所述输出机构的输入端；

所述输出机构的输入端的阅读器识别所述餐盒的电子标签、生成并对外发送输出指令；

所述输出机构响应于所述输出指令启动以将所述餐盒输送至所述输出机构的输出端。

进一步的，在所述机械手抓取所述存放装置中的所述餐盒并放置于输出机构的输入端的步骤之前，还包括：

指令输入装置生成并对外发送抓取指令；

机械手响应于所述抓取指令从所述存放装置中抓取所述餐盒并放置于所述输出机构的输入端。

本发明的有益效果在于，本发明的可重复使用餐盒的回收系统能够自动回收餐盒，并在餐盒清洗后通过输出机构输出干净餐盒，使用者可以方便的取用干净的餐盒，在餐盒使用后将餐盒放置于回收机构中以进行清洗备用，实现了餐盒的可重复使用，避免使用一次性的塑料餐盒，减少了外卖行业中的塑料使用量，为环保做出巨大的贡献。

附图说明

图1为本发明实施例的可重复使用餐盒的回收系统的俯视图。

图2为本发明实施例的容纳箱的立体视图。

图3为本发明实施例的可重复使用餐盒的回收系统的摆放示意图。

图4为本发明实施例的清洗装置的结构示意图。

图5为本发明实施例的存放装置的结构示意图。

图6为本发明实施例的机械手的结构示意图。

图7为本发明实施例的沥水台板的结构示意图。

图8为本发明实施例的沥水台板的剖视图。

图9为本发明实施例的餐盒的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

图1为本发明实施例的可重复使用餐盒的回收系统的俯视图、图2为本发明实施例的容纳箱的立体视图、图3为本发明实施例的可重复使用餐盒的回收系统的摆放示意图、图4为本发明实施例的清洗装置的结构示意图、图5为本发明实施例的存放装置的结构示意图、图6为本发明实施例的机械手的结构示意图、图7为本发明实施例的沥水台板的结构示意图、图8为本发明实施例的沥水台板的剖视图、图9为本发明实施例的餐盒的结构示意图。

参照图1至图9所示，本发明提供了一种可重复使用餐盒的回收系统，包括：餐盒收发台1、电子标签、多个阅读器、清洗装置2、存放装置3和机械手4。

餐盒收发台1上设有输出机构11和回收机构12。输出机构11和回收机构12分别具有一输入端和一输出端。

餐盒8安装有电子标签。

输出机构11的输入端、回收机构12的输入端和输出端分别设有用于识别电子标签的阅读器。进一步的，输出机构11的输入端也设有阅读器。电子标签响应阅读器。

输出机构11的输入端的阅读器信号连接于输出机构11。具体的，输出机构11的输入端的阅读器信号连接于输出机构11的电机。在餐盒放置于输出机构的输入端后，输出机构的输入端的阅读器识别到餐盒的电子标签后，输出机构的输入端的阅读器生成并对外发送一输出指令，输出机构的电机响应于输出指令，开启并运转一预设时间，使得放置于输出机构的输入端的餐盒输送至输出机构的输出端。

回收机构12的输入端和输出端的阅读器分别信号连接于回收机构12。具体的，回收机构12的输入端和输出端的阅读器信号连接于回收机构12的电机。在餐盒放置于回收机构的输入端后，回收机构的输入端的阅读器识别到餐盒的电子标签后，回收机构的输入端的阅读器生成并对外发送一回收指令，回收机构的电机响应于回收指令，开启并运转一预设时间，使得放置于回收机构的输入端的餐盒输送至回收机构的输出端。在餐盒输送至回收机构的输出端后，回收机构的输出端的阅读器识别到餐盒的电子标签后，回收机构的输入端的阅读器生成并对外发送一清洗指令。

电子标签，又称电子射频标、应答器、数据载体。阅读器又称为读出装置、扫描器、读头、通信器、读写器(取决于电子标签是否可以无线改写数据)。电子标签与阅读器之间通过耦合元件实现射频信号的空间(无接触)耦合；在耦合通道内，根据时序关系，实现能量的传递和数据交换。

清洗装置2用于清洗餐盒8。

存放装置3用于存放清洗后的餐盒8。

机械手4为移动式机械手。机械手4往返于输出机构11的输入端、回收机构12的输出端、清洗装置2以及所述存放装置3之间，搬运餐盒8。机械手4信号连接于回收机构12的输出端的阅读器。在餐盒输送至回收机构的输出端后，回收机构的输出端的阅读器对外发送一清洗指令，机械手响应于清洗指令，开启以夹取回收机构的输出端的餐盒并放置于清洗装置中。在餐盒清洗后(即一预设清洗时间后)，机械手将餐盒从清洗装置中夹取并放置于存放装置中。在餐盒存放于存放装置后，通过一预设时间或一抓取指令，机械手吸取存放装置中的餐盒并放置于输出机构的输入端，使得输出机构将餐盒输送至输出机构的输出端。

可重复使用餐盒的回收系统的工作流程：

使用者使用带有电子标签的餐盒。在餐盒使用后，使用者将使用过的餐盒放置于回收机构的输入端。回收机构的输入端的阅读器识别使用过的餐盒的电子标签后，回收机构启动将使用过的餐盒输送至回收机构的输出端并停止。回收机构的输出端的阅读器识别使用过的餐盒的电子标签后，机械手启动抓取回收机构的输出端的餐盒并放置于清洗装置中。餐盒在清洗装置中清洗一定量时间后，清洗装置停止。机械手在清洗装置停止后抓取清洗后的餐盒并反应存放装置中。

在存放装置中存放一定时间后(自然晾干或风干)，机械臂或响应于一抓取指令抓取存放装置中的餐盒并放置于输出机构的输入端。在输出机构的输入端的阅读器识别餐盒的电子标签后，输出机构启动将餐盒输送至输出机构的输出端并停止。使用者可以从输出机构的输出端取用干净的餐盒。

本发明的可重复使用餐盒的回收系统能够自动回收餐盒，并在餐盒清洗后通过输出机构输出干净餐盒，使用者可以方便的取用干净的餐盒，在餐盒使用后将餐盒放置于回收机构中以进行清洗备用，实现了餐盒的可重复使用，避免使用一次性的塑料餐盒，减少了外卖行业中的塑料使用量，为环保做出巨大的贡献。

在本实施例中，本发明的可重复使用餐盒的回收系统还包括用于生成抓取指令的指令输入装置6。具体的，指令输入装置为触摸屏，触摸屏连接有控制器。控制器信号连接于机械手、清洗装置。使用者通过触摸屏输入餐盒输出数量，指令输入装置6基于餐盒输出数量生成携带餐盒输出数量的抓取指令并对外发送。控制器信号接收抓取指令，并启动机械手从存放装置中抓取相应数量餐盒放置于输出机构的输入端。输出机构的输入端的阅读器在识别相应数量的餐盒的电子标签后生成输出指令，输出机构的电机响应于输出指令启动以将相应数量的餐盒输送至输出机构的输出端。使用者从输出机构的输出端取走所需数量的餐盒即可。

作为一种较佳的实施方式，本发明的可重复使用餐盒的回收系统还包括容纳箱7。参阅图1和图2所示，餐盒收发台1、机械手4、清洗装置2和存放装置3集成设置于容纳箱7内，便于防盗、贩卖和经营。容纳箱7的侧壁上开设有取盒口71和回收口72。取盒口71对准输出机构11的输出端。回收口72对准回收机构12的输入端。指令输入装置6安装于容纳箱7的外部。使用者通过容纳箱外部的指令输入装置输入餐盒输出数量，即可在取盒口取走输出机构的输出端的相应数量的餐盒。

在容纳箱的内壁上安装有电源73，电源为本发明的可重复使用餐盒的回收系统提供电能。容纳箱的侧壁上还开设有维修口，维修口上安装有维修门74。检修人员可以通过维修口进入容纳箱的内部对本发明的可重复使用餐盒的回收系统的部件进行维护和修理。

为了方便散热，容纳箱的侧壁上开设有散热格栅窗和排风口。排风口安装有排风扇。进一步的，容纳箱的外壁上安装有阅读器，在阅读器识别回收机构的输入端的餐盒的电子标签时，容纳箱的电源开设供电，排风扇启动以辅助散热。

容纳箱的底板上形成有与餐盒收发台1、机械手4、清洗装置2、存放装置3的底部形状相适配的容置槽。餐盒收发台1、机械手4、清洗装置2、存放装置3分别放置于相应的容置槽中。

在本实施例中，参阅图1、图2和图7所示，本发明的可重复使用餐盒的回收系统还包括沥水台板5。沥水台板5架设于容纳箱的底板上。沥水台板5开设有漏水槽。沥水台板5上设有多排支撑柱51，相邻的两排支撑柱51之间形成供清洗后的餐盒8放置的容置空间。沥水台板的下部放置有接水槽。接水槽对准漏水槽。容纳箱的底板上开设有出水口，接水槽的底部开口连接于容纳箱的底板的出水口。在清洗装置清洗停止后，机械手抓取清洗装置中的餐盒放置于容置空间中。餐盒上的水分通过漏水槽流入接水槽中并通过出水口排至容纳箱的外部。

沥水台板5选用的材料是塑料，加工方法是较为复杂的注塑成型，通过螺栓连接固定容纳箱的底板上。沥水台板倾斜设置。沥水台板的顶部设有四行六列的支撑柱。每个支撑柱的直径为2cm，高度为5cm，相邻两列的支撑柱的圆心之间的距离为4cm。从第一行第一列开始每相邻的两行和相邻的三列共6个支撑柱组成一组，总共可以分为6组。6个支撑柱之间的间隙可以放置一个餐盒。放置于沥水台板上的餐盒的宽度方向与圆柱阵列行的方向一致，位置相对较高的三个支撑柱的底部某点以及位置较低的三个支撑柱的顶部某点作为支点，共计6个支点，用于固定沥水台板上的餐盒。为了加快晾干速度，沥水台板的周围安装吹风机(附图未示出)。

作为一种较佳的实施方式，输出机构11为第一皮带输送机，回收机构12为第二皮带输送机。第二皮带输送机架设于餐盒收发台1上，第一皮带输送机架设于第二皮带输送机上。第二皮带输送机的输入端靠近第一皮带输送机的输出端，第二皮带输送机的输出端靠近第一皮带输送机的输入端。第一皮带输送机与第二皮带输送机的转动方向相反。第一皮带输送机与第二皮带输送机的两端分别设有阅读器。第一皮带输送机与第二皮带输送机所采用的电动机类型为步进式电机，以便通过单片机控制。餐盒收发台由工字钢和方管钢搭建而成，各钢结构件之间通过焊接连接，以保证输送带运送过程中的稳定性。

当第一皮带机的输入端的阅读器识别到餐盒的电子标签时，阅读器发送启动信号至第一皮带机的单片机，单片机控制第一皮带机的电机启动一预设时间，使得第一皮带机的输入端的餐盒输送至第一皮带机的输出端。

当第二皮带机的输入端的阅读器识别到餐盒的电子标签时，阅读器发送启动信号至第二皮带机的单片机，单片机控制第二皮带机的电机启动一预设时间，使得第二皮带机的输入端的餐盒输送至第二皮带机的输出端。当第二皮带机的输出端的阅读器识别到餐盒的电子标签时，第二皮带机的输出端的阅读器发送抓取指令，控制器接收抓取指令并启动机械手从抓取第二皮带机的输出端的餐盒并放置于清洗装置中。

清洗装置2中安装有超声波清洗机。

具体的，清洗装置2包括一清洗仓21和一冲洗仓22。超声波清洗机安装于清洗仓21中。清洗仓中设有多根分隔棒将清洗仓分隔成多个清洗空间。

在超声波洗碗机的水槽中，会对食物残渣进行处理，通过溢油口实现油水分离，利用过滤网收集食物残渣以防下水道堵塞(附图中未示出)。超声波洗碗机的进出水口位于容纳箱的底板上。

在本实施例中，参阅图1和图4所示，清洗仓被分隔成6个清洗空间，使每个清洗空间能够按照一定的位置要求较为整齐的放置餐盒，从而实现了简化对机械手的控制和机械手便利的取放餐盒。在超声波洗碗机的另一个水槽中。隔板上开设有通风口(包括进风口和出风口)。

冲洗仓22中安装有喷淋装置23。喷淋装置包括喷嘴和输水管。喷嘴安装于冲洗仓的内壁上。在清洗仓重的超声波清洗机清洗停止后，机械手抓取餐盒放置于冲洗仓中，喷嘴喷洒清水以对清洗后的餐盒进行二道冲洗，在二道冲洗后，机械手将餐盒放置于沥水台板上容置空间中。经过沥水后，机械手将容置空间中的餐盒抓取放置于存放装置中。

参阅图5所示，存放装置内设有隔板，隔板将存放装置的内腔分隔成形状适配于餐盒的形状的存储空腔中。每个存储空腔长16cm，宽11cm，限制了放置于存放装置中的餐盒的长和宽的方向，每个空间内可以叠放15个餐盒。存放装置的侧面以及内部采用了孔状结构，用来保持存放装置的内部通风，防潮。进一步的，存放装置中设有排风扇和鼓风扇。排风扇安装于出风口中，鼓风扇安装于进风口中，以保证存放装置内的干燥。

在本实施例中，机械手4包括底座、承台、第一机械臂41和第二机械臂42。承台可转动地安装于底座上。进一步的，底座为移动式底座。底座的底部设有滚轮和微电机，微电机驱动滚轮行进。第一机械臂41和第二机械臂42分别可转动地安装于承台上。第一机械臂41包铰接连接的多节机械臂体。相应的，第二机械臂的构造与第一机械臂相同，二者的区别在于，第一机械臂41和第二机械臂42的端部设置了不同的搬运组件。具体的，第一机械臂41上安装有用于夹持使用后的所述餐盒8的夹持组件411。夹持组件411包括四根夹持指，四根夹持指安装于第一机械臂的端部。四个夹持指分成两排设置于第一机械臂的端部的想对两侧。第一机械臂41和第二机械臂42可以施展绕一竖直方向的水平转动(水平回转)、上下升降、左右摆动等动作。机械手或机械臂为较为成熟的构造，在此处不再赘述。在本实施例中，餐盒收发台、清洗装置、沥水台板、存放装置分别围绕机械手间隔设置，以降低机械手的运动路程、加快餐盒搬运效率。

第二机械臂42上安装有用于吸取存放的餐盒8的吸盘组件421。吸盘组件421为真空吸盘或电磁吸盘。在吸盘组件为电磁吸盘时，餐盒的底部设有磁吸件，磁吸件电磁连接于吸盘组件。

为了避免交叉污染，第一机械臂用于夹取带水分的餐盒，第二机械臂用于吸取干燥的餐盒。

餐盒的材料是不锈钢制，为了大批生产，加工手段为冲压。为了方便机械手的抓取，餐盒的清洗以及清洗后餐盒的摆放，参阅图9所示，餐盒设计成长15cm,宽10cm，高3cm，厚度为3mm。餐盒内部有四个凹槽，每个凹槽可以各装一份饭，菜或汤。餐盒的底部上粘接有电子标签。

本发明提供一种可重复使用餐盒的回收系统的回收方法，包括以下步骤：

S1：将餐盒放置于回收机构的输入端，所述回收机构的输入端的阅读器识别所述餐盒的电子标签、生成并对外发送回收指令。

具体的，使用者将使用后餐盒放置于回收机构12的输入端，回收机构12的输入端的阅读器识别使用后餐盒的电子标签后，生成并对外发送回收指令。

S2：回收机构响应于回收指令启动以将餐盒输送至回收机构的输出端。

回收机构12的单片机接收回收指令以启动电机，将使用后的餐盒输送至回收机构12的输出端。

S3：回收机构的输出端的阅读器识别餐盒的电子标签、生成并对外发送清洗指令。

回收机构12的输出端的阅读器识别使用后的餐盒的电子标签后，生成并对外发送清洗指令。

S4：机械手响应于清洗指令抓取餐盒并放置于清洗装置中。

控制器接收清洗指令，基于清洗指令启动机械手4以抓取回收机构的输出端的餐盒并放置于清洗装置2中。

S5：在清洗装置清洗餐盒后，机械手抓取清洗后的餐盒并存放于存放装置中。

在清洗装置2清洗使用后餐盒后，即清洗装置运行一预设清洗时间后，控制器启动机械手4从清洗装置中抓取清洗后的餐盒并放置于沥水台板的容置空间中。在沥水台板的多个容置空间中均放满餐盒后，控制器启动机械手将容置空间中的餐盒抓取并存放于存放装置3中。

S6：在餐盒存放存放装置中后，机械手抓取存放装置中的餐盒并放置于输出机构的输入端。

S61、指令输入装置6生成并对外发送抓取指令。

具体的，使用者于指令输入装置输入餐盒输出数量，基于餐盒输出数量指令输入装置生成并对外发送携带餐盒输出数量的抓取指令。

S62、机械手4响应于抓取指令从存放装置3中抓取餐盒并放置于输出机构11的输入端。

控制器接收抓取指令，基于抓取指令启动机械手从存放装置中抓取于餐盒输出数量相应数量的餐盒并放置于输出机构的输入端。

S7：输出机构的输入端的阅读器识别餐盒的电子标签、生成并对外发送输出指令。

S8：输出机构响应于输出指令启动以将餐盒输送至输出机构的输出端。

输出机构的单片机接收输出指令并启动输出机构的电机以餐盒输送至输出机构的输出端。

在本实施例中，当可重复使用餐盒的回收系统未启动时，输送机构处于待机状态，随时准备工作，机械手位于预先所设立的机械原点。当使用者将已经使用过的餐盒带至回收口处时，当餐盒底部的电子标签回收机构的输入端的阅读器识别时，可重复使用餐盒的回收系统进入启动状态，此时回收机构开始工作，机械手的第一机械臂启动。消费者将被识别的餐盒按照一定的要求放置于回收机构上，当餐盒被回收机构输送至回收机构的输出后，第一机械臂抓取回收机构的输出端的餐盒。回收机构在餐盒输送至输出端后即停止工作，进入待机状态。第一机械臂抓取餐盒后，首先返回机械原点，然后运动至清洗装置的指定原点(将清洗装置的清洗仓被分隔成6个相等的长方体，每个长方体的中心设定为第一机械臂的指定原点)，将餐盒顺序放置(第一机械臂按照先列后行(先列后行是指第一行第一列，第一行第二列……第一行最后一列；第二行第一列，第二行第二列……第二行最后一列……)的顺序依次移动至指定原点以将餐盒放置于清洗仓中，在机械手将餐盒放置于清洗装置中属于系统设定的自动工作状态，无法接受任何命令。值得注意的是，第一机械臂每次将一餐盒放置于清洗仓中后，必须先返回机械原点，作为一个循环的终点，同时也是下一个循环的起点。当6个长方体空间放满餐盒后，系统将进入自动工作状态，控制器启动清洗装置即开始工作，将对当前清洗仓中的餐盒进行清洗。清洗结束后，清洗装置自动停止工作。处于机械原点的第一机械臂运动至清洗仓中的第一个指定原点抓取餐盒，第一机械臂抓取餐盒后首先返回机械原点，然后运动至冲洗仓中并使得餐盒正对喷嘴的指定原点处对清洗后的餐盒进行清水清洗。第一机械臂会按照预先设定的程序每隔一段时间旋转一个角度，保证餐盒能够被清水全方位的清洗。二道清洗结束后，第一机械臂手返回机械原点，然后运动至沥水台板上的指定原点(每组支撑柱间隙的中心作为一个指定原点)放置餐盒(第一机械臂放置餐盒时也是按照先列后行的顺序放置，第一机械臂每放置一个餐盒后都将返回机械原点)，餐盒在沥水台板上晾干处理。沥水台板上的容置空间是6个，当6个容置空间顺序放满6个餐盒时，处于机械原点的第一机械臂移动至沥水台板上的第一个指定原点抓取餐盒，然后返回至机械原点，最后移动至存放装置的指定位置放置餐盒，从而实现堆叠存放餐盒，直至将沥水台板上的6个餐盒取完为止，系统自动工作状态结束。

外卖商家指派的餐盒使用者取用餐盒时，在指令输入装置上输入所需餐盒的数量并缴纳一定的餐盒使用费用。在接收指令输入装置的抓取指令后，控制器启动处于机械原点位置的第二机械臂，第二机械臂运动至存放装置上的指定位置，吸取餐盒后返回机械原点，然后移动至输出机构的输入端，并将餐盒放置于输出机构的输入端。输出机构的输入端中的阅读器识别餐盒底部的电子标签以计数并且启动输出机构的电机，使电机转动一定的圈数，将餐盒移动至取盒口，方便餐盒被使用者取出。之后，第二机械臂首先回到机械原点，重复上述动作，直至输出机构的输入端的阅读器所记录的餐盒数量达到餐盒使用者所需餐盒数量为止。

机械手将晾干后的餐盒堆叠在存放装置上以及从存放装置上吸取餐盒的工作原理如下：

存放装置被分为6个相等的长方体空间，每个长方体空间可以堆叠放置15个餐盒。第二机械臂吸取餐盒的顺序也是按照先列后行的顺序，与之前在沥水台板以及清洗装置中餐盒放置不同的是，餐盒是堆叠放置。首先，以存放装置的长为x轴，宽为y轴，高为z轴建立空间直角坐标系，在每个长方体空间内设定15个指定原点，15个指定原点的x坐标和y坐标全部相同，都是长方体中心在xy平面内的投影坐标，z坐标考虑到第二机械臂吸取餐盒的便利，按照相同的高度差分布。第二机械臂吸取存放装置上的餐盒时，初始停留在原点的第二机械臂运动至存放装置上第一行第一列的长方体空间高度最高的指定原点吸取餐盒，然后返回机械原点，之后运动至输出机构的输入端，最后返回机械原点，重复上述步骤，只不过存放装置上的指定原点变为比之前的指定原点减少一个高度差的点，如此循环往复，直至一个长方体空间的15个餐盒被取完，第16个餐盒将按照先列后行的顺序移动至下一个长方体空间的最高指定原点吸取，以此类推。在存放装置中存储餐盒时，处于机械原点的第一机械臂(已经抓取了沥水台板上的餐盒之后)首先运动至第一个长方体空间的最高指定原点释放餐盒，然后返回机械原点，重复进行十五次，之后按照先列后行的顺序移动至第二个长方体空间的最高指定原点释放餐盒，再次重复进行15次，以此类推。

需要说明的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为保护范围。