阅读说明：本技术 一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统 (A kind of detection of vehicle low speed segment blind area, lane-change householder method and system ) 是由 马奉林 梁锋华 鲍鸣宇 于 2019-08-15 设计创作，主要内容包括：本发明保护一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统,当本车车速满足低速盲区检测及换道辅助工作条件时,激活低速盲区检测及换道辅助功能,通过对驾驶员操作及车辆行驶轨迹的判断,当系统判断驾驶员在低速转向或变道时,主动激活意图转向侧盲区检测、换道辅助系统报警功能,当盲区检测区域内有运动目标或换道辅助区域有快速逼近的车辆与本车变道或转向有碰撞危险时,生成报警信号。当系统判断驾驶员无变道或转向意图时,系统保持检测区域内目标的监测,但报警功能关闭,避免非必要报警对驾驶员造成的干扰。本发明可以有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的功能受限工况,为安全驾驶提供辅助作用。(The present invention protects a kind of vehicle low speed segment blind area to detect, lane-change householder method and system, when this vehicle speed meets the detection of low speed blind area and lane-change back work condition, activate the detection of low speed blind area and lane-change miscellaneous function, by to driver's operation and the judgement of vehicle driving trace, when system judges driver in low speed steering or lane change, active activation is intended to the detection of turn side blind area, lane-changing assistance system warning function, when thering is moving target or lane-change auxiliary area to there is the vehicle quickly approached and this Che Biandao or steering to have risk of collision in the detection zone of blind area, generate alarm signal.When system judges that driver is intended to without lane change or steering, system keeps the monitoring of target in detection zone, but warning function is closed, and inessential alarm interference caused by driver is avoided.The present invention can effectively supplement the function limitation operating condition of common blind area detection, lane-changing assistance system, provide booster action for safe driving.)

一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统

技术领域

本发明属于汽车安全驾驶领域，具体涉及车辆低速段盲区检测、换道辅助技术。

背景技术

近年来，车载盲区检测、换道辅助系统日趋成熟，车型搭载率也越来越高，驾驶员对盲区检测、换道辅助系统的依赖性也逐步加强，但是仍然有不少搭载盲区检测、换道辅助系统的车辆在转弯、变道、驶离平行车位等低速工况时发生视觉盲区碰撞事故，究其原因，一是受限于检测传感器低速工况目标探测能力不足，在系统设计时选择性的限制定义其工作速度范围，以提高系统的可靠性和一致性；二是低速功能工作时机不合理，在弯道及无变道意图的报警提醒，干扰驾驶员的行车判断；三是没有针对低速工况设计合理的检测报警区域及报警判断逻辑，现有盲区检测、换道辅助系统缺少有效解决该类场景的方案。

而随着交通环境及拥堵情况的日益严重，驾驶员视觉盲区内环境的复杂程度越来越严重，低速换道、低速下道、低速转弯的需求场景越来越多，急需一种解决上述场景的方法。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种车辆低速段盲区检测、换道辅助的方法及系统，有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的功能受限工况，为安全驾驶提供辅助作用。

本发明的技术方案如下：

一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值V_L，若是，进入步骤（2），若否，进入步骤（6）；

（2）激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态；

（3）监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，进入步骤（4），若否，返回步骤（3）；

（4）驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员；

（5）判断方向盘转向回位是否小于β 且转向灯是否关闭，若是，返回步骤（3），若否，返回步骤（4），所述β＜α。

（6）高速盲区检测功能激活。

本发明还提出一种车辆低速段盲区检测、换道辅助系统，所述系统包括：

第一判断模块：当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值V_L，若是，信号传输给功能激活及检测模块，若否，信号传输给进入高速盲区检测功能激活模块；

功能激活及检测模块：激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态；

监控及判断模块：监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，信号传输给报警模块，若否，信号返回监控及判断模块；

报警模块：驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员；

判断模块：判断方向盘转向回位是否小于β 且转向灯是否关闭，若是，信号返回监控及判断模块，若否，信号返回信号返回监控及判断模块，所述β＜α；

功能激活模块：激活高速盲区检测功能。

本发明中，所述低速段是根据车载毫米波雷达/超声波雷达等盲区检测传感器装置的速度区分精度而定，本发明基于毫米波雷达，要求最低工作速度不小于2.5km/h。

本发明所述方法，具体地说是当车辆启动后，判断车辆档位为前进档，再判断本车车速，车速满足低速盲区检测及换道辅助工作条件时，激活低速盲区检测及换道辅助系统。传感器实时检测低速盲区检测、换道辅助功能区域，该区域是根据驾驶员的驾驶习惯及主观感受而定义，规避无碰撞危险或驾驶员有足够反应时间场景频繁报警对驾驶员造成干扰的问题，该区域可标定调整，应全面监测低速变道、转弯等易碰撞风险区域。

本发明设定了低速盲区检测功能报警区域的纵向报警距离距本车车尾4m，低速换道辅助功能报警区域的最大纵向距离应距离本车车尾不大于20m，横向距离与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域一致，区域应与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域无缝衔接。

当低速盲区检测及换道辅助功能激活状态，通过对驾驶员操作及车辆行驶轨迹的判断，判断驾驶员的变道或转弯意图，当系统判断驾驶员在低速转向或变道时，主动激活目标转向侧盲区检测、换道辅助系统报警功能，当盲区检测功能报警区域内有运动目标或换道辅助功能报警区域有快速逼近的车辆与本次变道或转向有碰撞危险时，生成报警信号，告知驾驶员视觉盲区内的变道碰撞危险。换道辅助区域碰撞可能性定的判断根据目标与本车的预碰撞TTC进行判断，本发明设定为1.5s，当系统判断驾驶员无变道或转向意图时，系统保持检测区域内目标的监测，但报警功能关闭，可以避免非必要报警对驾驶员造成的干扰。

本方法的优点如下：

1、本发明定义低速盲区检测及换道辅助功能的功能报警区域，充分考虑驾驶员的反应时间及对视觉盲区内的交通环境的判断时间，补充现有盲区检测、换道辅助系统的不足。

2、本发明开发了低速段盲区检测、换道辅助功能，解决低速无功能问题，同时通过驾驶员转向或变道意图的判断有效避免低速工况频繁盲区报警提示对驾驶员造成的干扰，也有效降低对雷达传感器低速工况目标检测不准确的依赖。

3、本发明方法和系统简单，不增加应用成本，仅在普通盲区检测、换道辅助系统的基础上增加低速功能工作条件并重新设定低速功能的作用区域，不对驾驶员造成负担的前提下，有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的不足，可有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的功能受限工况，为安全驾驶提高辅助作用。

4、本发明充分考虑了驾驶员变道意图，重新设定低速功能作用区域，规避频繁报警对驾驶员造成的干扰及传感器低速探测不准确的问题，方法实施后将有效解决低速转弯、换道及下道等驾驶员无观察或观察不到的视觉盲区碰撞事故，有效补充现有盲区检测、换道辅助系统低速无功能或功能不足的缺陷，真实做到全速段实现盲区检测功能。

附图说明

图1为本发明的流程图。

图2低速盲区检测、换道辅助功能区域。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步的描述：

本发明所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法需要实时采集车辆自身及车辆盲区及后方邻道内目标的运行参数，所述运行参数包括本车的行驶速度、本车行驶轨迹、目标车辆行驶速度、目标车辆行驶轨迹、本车变道或转向意图。所述方法根据所述本车行驶轨迹、本车变道/转向意图和所述目标车辆行驶速度和行驶轨迹，判断是否有视觉盲区碰撞等潜在危险，通过告警提示系统告知驾驶员，协助驾驶员在变道或转弯时的路况判断以提示驾驶员安全驾驶。当系统判断驾驶员无变道或转向意图时，系统保持检测区域内目标的监测，但报警功能关闭，避免非必要报警对驾驶员造成的干扰。本发明可以有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的功能受限工况，为安全驾驶提供辅助作用。

实施例1：

参见图1，本发明所述方法的具体实施步骤如下：

当车辆启动后，当车辆挡位为前进档，如果车速低于V_L，V_L通过驾驶习惯及实际驾驶环境预先设定，本实施例定义为15km/h，低速盲区检测、换道辅助功能激活，传感器实时检测功能区域。具体包括，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态。

低速盲区检测、换道辅助功能报警区域参见图1，图中2、3为低速盲区检测功能区域，4、5为低速换道辅助功能区域。低速盲区检测功能报警区域的纵向距离应距离本车车尾4m，低速换道辅助功能报警区域的最大纵向距离应距离本车车尾不大于20m，横向距离与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域一致，区域应与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域无缝衔接。

系统实时监控判断驾驶员变道转向意图，当满足下列条件之一时，意图转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活：

1）打开左侧/右侧转向灯；

或2）方向盘左/右转向角度大于α°时。

其中，α通过驾驶习惯及实际驾驶环境而定。

当系统判断有变道意图或无观察的转弯等与盲区内运动车辆有碰撞危险时，生成报警信号，提醒驾驶员取消或注意危险的变道或转弯操作。

当满足下列条件时，驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能关闭：

1）当转向灯回位（关闭）；

与2）当方向盘由大于α°回位至小于β°（β＜α）时，β值的设定需充分考虑正常需快速转动方向盘而不需要盲区报警提示的场景，需规避报警闪断不连续的问题。

当目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员。报警条件是，当盲区检测功能区域内有运动车辆或换道辅助功能区域有快速逼近的车辆与本车变道或转向有碰撞危险。

以上判断换道辅助区域碰撞可能性是根据目标与本车的预碰撞TTC进行判断，本实施例设定为1.5s。

而当车速高于V_L，则激活高速盲区检测、换道辅助系统报警功能，该功能是车辆另外的控制逻辑，不属于本发明保护内容。

实施例2：

车辆低速段盲区检测、换道辅助系统，其包括：

第一判断模块：当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值V_L，若是，信号传输给功能激活及检测模块，若否，信号传输给进入高速盲区检测功能激活模块。其中V_L通过驾驶习惯及实际驾驶环境预先设定，本实施例定义为15km/h。

功能激活及检测模块：激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态。其中，所述低速盲区检测功能报警区域的纵向距离应距离本车车尾4m，低速换道辅助功能报警区域的最大纵向距离应距离本车车尾不大于20m，横向距离与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域一致，区域应与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域无缝衔接。

监控及判断模块：监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，信号传输给报警模块，若否，信号返回监控及判断模块。

报警模块：驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员。以上的报警条件是，当盲区检测功能报警区域内有运动车辆或换道辅助功能报警区域有快速逼近的车辆与本车变道或转向有碰撞危险。其中判断换道辅助区域碰撞可能性是根据目标车辆与本车的预碰撞TTC进行判断，本实施例中，目标车辆与本车的预碰撞TTC设定为1.5s。

判断模块：判断方向盘转向回位是否小于β 且转向灯是否关闭，若是，信号返回监控及判断模块，若否，信号返回信号返回监控及判断模块，所述β＜α；

功能激活模块：激活高速盲区检测功能。

本领域技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。