阅读说明：本技术 顺序计划装置 (Sequence plan making device ) 是由 田原刚男 西村贤贵 巽慎太郎 于 2019-08-30 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种顺序计划装置,其计划能够缩短入库以及出库所需要的时间并且使该时间平均化的托盘的移动顺序。该顺序计划装置具备：待机布局数据存储部,其存储指定了升降横移式仓库的多个架中的空架的待机时的布局；生成请求单元,其在请求入库或者出库并且配置在某个架中的托盘被选择为调用托盘的情况下,请求生成用于使调用托盘移动至入库口或者出库口的托盘的移动顺序,从与入库或者出库的请求对应的托盘的移动开始经过预定时间后未输入新的请求的情况下,请求生成用于变更为待机时的布局的托盘的移动顺序；顺序生成单元,其生成从生成请求单元请求的移动顺序；以及发送单元,其将生成的移动顺序发送给控制托盘的移动的控制装置。(The present invention provides a kind of sequence plan making device, and plan can shorten the time required for storage and outbound and make the mobile sequence of the pallet of the time averaged.The sequence plan making device has: standby layout data store, storage specify the empty frame in multiple framves in lifting cross-sliding type warehouse it is standby when layout；Generate request unit, it is in the case where the pallet of request storage or outbound and configuration in some frame is selected as calling pallet, request generates the mobile sequence for making the pallet for calling pallet to be moved to garage entrance or outbound mouth, in the case where not inputting new request after beginning to pass through the predetermined time from the movement of pallet corresponding with the request of storage or outbound, the mobile sequence of the pallet of layout when request is generated for being changed to standby；It is sequentially generated unit, is generated from the mobile sequence for generating request unit request；And transmission unit, the mobile sequence of generation is sent to the control device of the movement of control pallet.)

顺序计划装置

技术领域

本发明涉及一种顺序计划装置，其用于计划机械式仓库、工业用输送装置中的物品入库出库时的托盘的移动顺序。

背景技术

以往，为了将较多的物品收纳在较小的空间且容易出入而广泛使用机械式仓库。作为上述那样的机械式仓库的代表例，具有将平面空间划分为格状，并在划分后的各架中配置可承载存放的车辆的托盘的升降横移式停车场(例如，参照专利文献1以及2)。

另外，作为在工厂、仓库等中高效输送所需物品的装置，使用同样地将平面空间划分为格状，并在划分后的各架中配置可承载物品的托盘的工业用输送装置。

例如，在升降横移式停车场中，具有将存放空间(平面空间)划分为格状的多个架，在各架中配置有可承载存放对象物品的托盘。在存放空间的架中，还具有没有配置托盘的空架，配置在与该空架邻接的邻接架中的托盘能够移动到空架。例如，在物品的入库、出库时，一边使托盘在各架上移动，一边使通过入库或者出库的操作指定的调用托盘移动到泊位(入库口或者出库口)。此时，泊位大多设置在与存放空间不同的楼层，在该情况下，调用托盘移动至升降机位置，并通过升降机移动至泊位。

在此，由于入库或者出库在使调用托盘移动至升降机后进行，因此一般在刚入库或者刚出库后，升降机的邻接架成为空架。在入库或者出库后，通常在输入下一操作信号之前不移动托盘，升降机的邻接架以空架的状态进行待机。当在待机的状态下输入了操作信号时，首先，在使对象的调用托盘的配置架的邻接架成为空架之后，使调用托盘移动至升降机。因此，直到使邻接架成为空架为止需要时间，并且存在与调用托盘的配置位置对应的偏差。

如上所述，以往，在输入操作信号后，在使调用托盘移动到升降机而使入库或者出库完成之前，存在与调用托盘的位置对应的偏差。另外，为了移动调用托盘，需要使调用托盘的配置架的邻接架成为空架，这也给入库或者出库所需要的时间造成影响。

专利文献1：日本专利第4025701号公报

专利文献2：日本特开2011-1760号公报

发明内容

鉴于上述课题，本发明提供一种顺序计划装置，其用于计划能够缩短入库以及出库所需要的时间，并且使该时间平均化的托盘的移动顺序。

为了达成上述目的，第一方式的发明是一种顺序计划装置，其针对升降横移式仓库，计划使指定了入库或者出库的托盘移动至入库口或者出库口的移动顺序，所述升降横移式仓库具有能够使承载存放物的托盘滑动移动的多个架，所述顺序计划装置具备：待机布局数据存储部，其存储指定了所述升降横移式仓库的多个架中的未配置托盘的空架的待机时的布局即待机布局数据；生成请求单元，其在请求入库或者出库并且配置在某个架中的托盘被选择为调用托盘的情况下，请求生成用于使所选择的调用托盘移动至入库口或者出库口的托盘的移动顺序，在从与入库或者出库的请求对应的托盘的移动开始经过预定时间后未输入新的请求的情况下，请求生成用于变更为所述待机时的布局的托盘的移动顺序；顺序生成单元，其生成从所述生成请求单元请求的移动顺序；以及发送单元，其将所述顺序生成单元生成的移动顺序发送给控制托盘的移动的控制装置。

另外，在第二方式的发明中，所述顺序计划装置还具备判定单元，当输入了入库或者出库的请求时，该判定单元输出第一定时信号，该第一定时信号是生成用于使调用托盘移动到入库口或者出库口的托盘的移动顺序的定时，在从所述控制装置输入已完成托盘的移动控制的通知后在经过预定时间的期间未输入入库或者出库的请求时，所述判定单元输出第二定时信号，该第二定时信号是向所述待机时的布局变更的定时，所述生成请求单元根据从所述判定单元输出的信号来请求生成移动顺序。

另外，在第三方式的发明中，所述判定单元在输出第二定时信号后，当在从所述控制装置输入已完成用于变更为所述待机时的布局的托盘的移动控制的通知之前输入了入库或者出库的请求时，向所述生成请求单元以及所述顺序生成单元输出使向所述待机时的布局的变更停止的停止信号。

根据本发明，能够计划可缩短移动所需要的时间的托盘的移动顺序。

附图说明

图1是对具备实施方式的顺序计划装置的升降横移式驻车系统的结构进行说明的框图。

图2是对图1的升降横移式驻车系统的仓库的结构进行说明的布局图。

图3是对图1的升降横移式驻车系统中的处理进行说明的流程图。

图4是对生成调用托盘的移动顺序的处理进行说明的流程图。

图5是对决定调用托盘的移动路径的处理进行说明的流程图。

图6是对生成用于使预定的架成为空架的托盘的移动顺序的处理进行说明的流程图。

附图标记说明：

1…升降横移式驻车系统；

10…顺序计划装置；

11…判定单元；

12…生成请求单元；

13…顺序生成单元；

14…发送单元；

15…更新单元；

M1…布局数据存储部；

M2…待机布局数据存储部；

20…控制装置；

30…仓库；

100…存放空间；

101…架；

102…托盘；

103…升降机；

104…空架；

105…调用托盘；

40…输入装置。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式的顺序计划装置进行说明。本发明的顺序计划装置用于计划机械式仓库、工业用输送装置中的顺序，在以下的说明中，对机械式仓库为用于存放汽车的升降横移式停车场的情况进行说明。例如，如图1所示，顺序计划装置10在具有升降横移式停车场即仓库30的升降横移式驻车系统1中使用。

〈升降横移式驻车系统〉

升降横移式驻车系统1除了具备顺序计划装置10以及仓库30以外，还具备输入装置40，其用于输入车辆向仓库30入库以及车辆从仓库30出库的操作信号；控制装置20，其按照由顺序计划装置10计划的顺序来控制仓库30。具体地说，在升降横移式驻车系统1中，顺序计划装置10在经由输入装置40输入了入库或者出库的操作信号时，生成并输出用于执行通过输入的操作信号而确定的动作的托盘的移动顺序。另外，控制装置20根据由顺序计划装置10计划的移动顺序来控制仓库30的托盘，执行通过输入装置40输入的操作而确定的动作。

〈仓库〉

如图2所示，仓库30具有将平面划分为多个架101的存放空间100。构成为在各架101中能够各配置一个可承载车辆的托盘102。在该存放空间100中，将存放对象车辆承载在托盘102上来进行存放。在仓库30中，某个托盘102所在的架101的邻接架为不存在其他托盘的空架104，当在这些架之间不存在壁(未图示)时，通过驱动单元(未图示)的驱动，能够使该托盘102滑动移动到邻接架。在存放空间100中，当具有壁或故障架时，由于这些而阻挡托盘102的移动。

在仓库30中，能够将要存放的车辆的入库口(未图示)以及已存放的车辆的出库口(未图示)设置在与存放空间100不同的楼层。另外，仓库30具有多层存放空间100，由此能够存放更多的车辆。当在与存放空间100不同的楼层具有入库口、出库口的情况下，或者在具有多层存放空间100的情况下，在存放空间100内设置升降机103，通过该升降机103使托盘102向上方(或者向下方)移动，由此能够使托盘102移动到位于其他楼层的入库口或出库口、其他楼层的存放空间100。

使用驱动单元进行的托盘102的滑动移动、使用升降机103进行的托盘102的上下方向的移动按照从控制装置20输入的控制信号来执行。例如，在具有多层存放空间100且入库口存在于其他楼层的仓库30中，在入库时，按照从控制装置20输入的控制信号，在某个存放空间100中使不存在车辆的空闲的托盘102作为调用托盘105移动至升降机103上后，使用升降机103使调用托盘105向上方(或者向下方)移动至入库口。当在入库口将对象车辆承载在托盘102上时，升降机103再次返回至原本的存放空间100，车辆的入库完成。

另外，在该仓库30中，在出库时，按照从控制装置20输入的控制信号，当把承载对象车辆的托盘102选择为调用托盘105时，在使该调用托盘105移动至升降机103上后，使用升降机103使调用托盘105向上方(或者向下方)移动至出库口。当在出库口承载在调用托盘105上的车辆下来时，升降机103再次返回至原本的存放空间100，出库完成。入库口和出库口可以是同一口，也可以是多个口。另外，存放空间100中的升降机103的数量也没有被限定。并且，在仓库30中，也可以设置多个入库口以及出库口。

在图2所示的存放空间100中，假设如图2的(a)所示将配置在4-c架101中的托盘102选择为调用托盘105的情况下，如图2的(b)所示，需要移动至4-e的升降机103上。在此，在入库或者出库完成后，如图2的(b)所示，靠近升降机103的架101成为空架104，等待下一次的入库或者出库的操作。

然后，在将任意一个托盘102选择为调用托盘105的情况下，需要重复如下处理：移动多个托盘102使得配置该调用托盘105的架101相邻的邻接架成为空架104，使调用托盘105移动到空架104。因此，假设在入库或者出库的操作中，如图2的(c)所示，在靠近升降机103的架101成为空架104的状态下将远离升降机103的1-b架101中配置的托盘102选择为调用托盘105的情况下，与将靠近升降机103的架101中配置的托盘102选择为调用托盘105的情况相比，直到使配置有调用托盘105的架101的邻接架成为空架104为止需要较长时间。

因此，在具有顺序计划装置10的升降横移式驻车系统1中，即便在未输入操作信号的情况下，在一定条件的情况下，如图2的(d)所示，移动各托盘102使得空架104的位置位于存放空间100内的中央附近。由此，在升降横移式驻车系统1中，空架104的位置位于存放空间100内的中央附近，因此能够缩短将配置在远离升降机103的架101中的托盘102选择为调用托盘105时的控制所需要的时间。结果，在多次输入操作信号而进行了多个入库或者出库时，能够缩短入库或者出库所需要的时间(平均时间)。

〈顺序计划装置〉

顺序计划装置10按照经由输入装置40输入的操作信号生成使仓库30的托盘102移动的顺序，当在预定时间内未输入操作信号的情况下，为了设为待机用的布局，生成使托盘102移动的顺序。待机用的布局是指图2的(d)所示那样的空架104位于存放空间100内的中央附近的布局。

如图1所示，顺序计划装置10具备：存储当前的仓库30的布局数据的布局数据存储部M1；存储待机布局数据的待机布局数据存储部M2；根据入库或者出库的操作信号的输入来判定托盘102的控制的定时的判定单元11；根据判定结果来请求生成托盘102的移动顺序的生成请求单元12；根据请求来生成托盘102的移动顺序的顺序生成单元13；将所生成的移动顺序发送给控制装置20的发送单元14；以及取得仓库30中的当前的布局来更新布局数据的更新单元15。

在顺序计划装置10中，如图3的流程图所示，等待入库或者出库的操作信号(S01)，当输入操作信号时(在S02中为是)，通过顺序生成单元13来生成通过通常的控制处理(入库或者出库的控制处理)使调用托盘105移动到升降机103的托盘102的移动顺序(第一移动顺序)(S03)。另外，通过发送单元14将在步骤S03中生成的第一移动顺序发送给控制装置20(S04)。

另一方面，在顺序计划装置10中，当在预定时间内未输入操作信号的情况下(在S02中为否，在S05中为是)，通过顺序生成单元13生成通过待机模式控制处理而成为待机用布局的托盘102的移动顺序(第二移动顺序)(S06)。另外，通过发送单元14将在步骤S06中生成的第二移动顺序发送给控制装置20(S07)。

由布局数据存储部M1存储的布局数据是与图2所示的存放空间100所具有的架101以及升降机103的位置关系、各架101的识别编号、配置在各架101中的托盘102的识别编号有关的数据。另外，在存放空间100具有壁、故障架的情况下，在布局数据中也包含存放空间100中的壁、故障架的位置关系。

由待机布局数据存储部M2存储的待机布局数据是与图2的(d)所示那样的待机模式的布局有关的数据。具体地说，待机布局数据是用于确定存放空间100所具有的架101的布局、架101中的被设为空架104的架101的位置的数据。根据存放空间100的架101的布局来确定最佳的空架104的位置从而生成待机布局数据。

在将存放空间100中的空架104的位置设为固定的情况下，对于1个存放空间100确定1个待机布局数据即可。另外，在多个楼层具有存放空间100的仓库30的情况下，在各楼层的架101的布局相同，并且各存放空间100的空架104的数量相同时，能够在仓库30内的各存放空间100中使用相同的待机布局数据。另一方面，假设在多个楼层具有存放空间100的仓库30中，空架能够在各楼层间移动，由此存放空间100中的空架104的数量存在变动的情况下，需要与该变动对应的数量的待机布局数据。

判定单元11根据来自输入装置40的操作信号的输入以及来自控制装置20的控制的完成通知来判定控制的定时，并向生成请求单元12输出判定结果的定时信号。在此，操作信号包含入库或出库的操作的种类。另外，在出库的操作时，操作信号还包含出库对象车辆所在的托盘102(调用托盘105)的识别编号。

具体地说，判定单元11在经由输入装置40输入了入库或者出库的操作信号时，判定为入库或者出库的控制(通常的控制)的定时，使用操作信号中包含的信息来生成用于确定通常控制的定时的定时信号(第一定时信号)，并向生成请求单元12输出第一定时信号。在此，第一定时信号包含操作信号中包含的入库或者出库的种类。另外，在出库的操作时，第一定时信号还包含操作信号中包含的调用托盘105的识别编号。然后，当通常的控制完成时，判定单元11从控制装置20输入通常控制已完成的完成通知(第一完成通知)。

另外，判定单元11在从控制装置20输入了第一完成通知时，以该控制完成的定时为基准来开始计时。在从入库或者出库的控制完成的定时开始经过预定时间的期间未输入新的操作信号的情况下，判定单元11判定为向待机模式的布局进行变更的定时，向生成请求单元12输出定时信号(第二定时信号)，该定时信号用于确定向待机模式的布局进行变更的控制的定时。然后，当向待机模式的布局进行变更的控制结束时，判定单元11从控制装置20输入向待机模式的布局进行变更的控制已完成的完成通知(第二完成通知)。

考虑在判定单元11中预先设定预定时间，该预定时间用于决定向待机模式的布局进行变更的定时，但是也可以根据仓库30中的入库以及出库的状况来设定该预定时间。例如，还可在白天设定为5分钟的情况下，在夜间设定为1分钟等，在时间段中设定不同的时间。另外，例如，还可在针对某个仓库30设定为5分钟的情况下，针对其它的仓库30设定为1分钟等，与仓库30的入库以及出库的频率相符地进行设定。

生成请求单元12根据从判定单元11输入的定时信号，向顺序生成单元13请求生成托盘102的移动顺序。具体地说，生成请求单元12在输入了第一定时信号时，读出在布局数据存储部M1中存储的布局数据，向顺序生成单元13输出请求生成入库或者出库用的托盘的移动顺序的请求信号(第一请求信号)。在此，第一请求信号包含生成请求单元12读出的布局数据以及调用托盘105的识别。在入库时，距离升降机103近且不存在车辆的托盘102的识别编号为调用托盘105的识别编号。另一方面，在出库时，第一定时信号中包含的识别编号为调用托盘105的识别编号。

另外，生成请求单元12在输入了第二定时信号时，读出布局数据存储部M1中存储的布局数据和待机布局数据存储部M2中存储的待机布局数据，向顺序生成单元13输出请求生成用于成为待机模式的布局的托盘102的移动顺序的请求信号(第二请求信号)。在此，第二请求信号中包含生成请求单元12读出的布局数据和待机布局数据。

顺序生成单元13根据从生成请求单元12输入的请求信号，生成托盘102的移动顺序并将其输出给发送单元14。具体地说，使用图4至图6进行后述，顺序生成单元13在输入了第一请求信号时，生成用于使指定的调用托盘105移动至升降机103的包含调用托盘105在内的托盘102的移动顺序(第一移动顺序)。另外，顺序生成单元13在输入了第二请求信号时，生成用于成为待机模式的布局的托盘102的移动顺序(第二移动顺序)。

在此，对顺序生成单元13生成顺序时使用的曼哈顿距离进行说明。在此使用的曼哈顿距离是从某个架101到其它的架101的距离。具体地说，是两个架之间的行坐标与列坐标的差的合计值。另外，假设在具有因故障而无法使托盘102移动的故障架、或者在架与架之间设置了壁的情况下，在求出曼哈顿距离时，不考虑这些故障架、壁。因此，在图2所示的例子中，在求出从2-a架到4-e架为止的曼哈顿距离时，行坐标的差即2与列坐标的差即4的合计值6成为曼哈顿距离。

发送单元14在从顺序生成单元13输入了托盘102的移动顺序时，将输入的移动顺序输出给控制装置20。控制装置20按照从该发送单元14输入的移动顺序使仓库30的托盘移动，进行“通常的控制”或者“待机模式的控制”。

更新单元15在预定定时向控制装置20发送用于请求发送与仓库30的存放空间100的布局有关的布局数据的请求信号，从控制装置20取得布局数据。另外，更新单元15将取得的布局数据存储在布局数据存储部M1。更新单元15取得布局数据的预定定时例如是生成请求单元12请求生成新的移动顺序的定时、或定期的定时。

有时在向待机模式的布局变更的过程中经由输入装置40输入入库或者出库的操作信号。如此，当在向待机模式的布局变更的过程中输入了操作信号的情况下，与变更为待机模式的布局后进行入库或者出库的控制相比，优选从当前的布局的状态开始进行入库或者出库的控制。因此，在输入第二定时信号之后，并且在输入第二完成通知之前，输入了入库或者出库的操作信号的判定单元11向生成请求单元12、顺序生成单元13以及控制装置20输出使向待机模式的布局的变更停止的停止信号。

生成请求单元12当在输入第二定时信号之后且输出第二请求信号之前从判定单元11输入了停止信号时，不进行第二请求信号的输出而等待新输入的定时信号。另外，顺序生成单元13当在输入第二请求信号后且输出第二移动顺序前从判定单元11输入了停止信号时，停止生成第二移动顺序，并等待新的请求信号的输入。并且，控制装置20当在输入第二移动顺序后且与第二移动顺序对应的托盘102的控制结束之前从判定单元11输入了停止信号时，也停止托盘102的控制，并等待新的移动顺序的输入。

〈调用托盘的移动顺序的生成处理〉

利用图4至图6的流程图来说明在顺序生成单元13中，在图3的步骤S03中进行的移动顺序的生成处理。在该步骤S03中执行的移动顺序是为了入库或者出库，用于使调用托盘105移动到作为目的地的升降机103的托盘102的移动顺序(第一移动顺序)。

顺序生成单元13在输入了第一请求信号时，判定在当前的布局中调用托盘105是否位于目的地上(S11)。

在调用托盘105位于目的地时(在S11中为是)，由于在存放空间100内无需使调用托盘105移动，因此，作为不需要使托盘102移动的情况，顺序生成单元13只是将通过升降机103使调用托盘105移动至泊位的顺序决定为第一移动顺序(S15)。

在调用托盘105不位于目的地时(在S11中为否)，顺序生成单元13决定调用托盘105的移动路径(S12)。关于决定该调用托盘105的移动路径的处理，使用图5进行后述。

当在步骤S12中决定了调用托盘105的移动路径时，顺序生成单元13生成用于使调用托盘105按照所决定的移动路径进行移动的包含调用托盘105在内的托盘102的移动顺序(S13)。关于生成该托盘102的移动顺序的处理，使用图6进行后述。另外，顺序生成单元13在生成了托盘102的移动顺序时，将生成的移动顺序存储在存储器(未图示)中，并且生成按照生成的移动顺序移动了托盘102的模拟结果的布局，并将该布局存储在存储器(未图示)中，以便在之后的处理中使用。

接着，顺序生成单元13在按照在步骤S13生成的移动顺序移动了托盘102的模拟结果的布局中，判定调用托盘105是否位于作为目的地的升降机103上(S14)。

当调用托盘105不位于目的地时(在S14中为否)，顺序生成单元13返回至步骤S13，在调用托盘105到达目的地之前重复进行步骤S13～S14的处理。此时，顺序生成单元13将反复生成的顺序积蓄存储在存储器中。另一方面，当调用托盘105位于目的地时(在S14中为是)，顺序生成单元13把按照积蓄在存储器中的移动顺序使包含调用托盘105在内的托盘102移动后，使调用托盘105移动至泊位的顺序决定为第一移动顺序(S15)。

〈调用托盘的移动路径的决定处理〉

利用图5所示的流程图，对在图4的流程图的步骤S12中由顺序生成单元13决定调用托盘105的移动路径的处理的一例进行说明。首先，顺序生成单元13选择调用托盘105能移动到的邻接架(S21)。即，顺序生成单元13使用布局数据，选择调用托盘105的邻接架中的由于为故障架或者由于存在壁而使调用托盘105无法移动到的架以外的邻接架。

当选择了能移动到的邻接架时，顺序生成单元13针对所选择的各邻接架计算从邻接架到设置升降机103的架的成本(S22)。具体地说，顺序生成单元13对于成本t(m)，能够使用从邻接架到作为目的地的配置升降机103的架的距离(例如，曼哈顿距离)。或者，除了距离以外，顺序生成单元13也可以将从邻接架移动到升降机103所需要的时间作为成本t(m)。m是表示计算成本过程中的一个状态(布局)的状态变量。因此，在计算成本过程中的状态(布局)的数量为3的情况下，即，当在步骤S21中选择了3个邻接架的情况下，顺序生成单元13计算t(1)、t(2)、t(3)这3个成本。

当针对各邻接架计算了成本时，顺序生成单元13提取成本最低的邻接架，并作为调用托盘105的假定的路径而存储在存储器(未图示)(S23)。在此，在具有多个相同成本的邻接架的情况下，顺序生成单元13提取靠近空架104的邻接架。

当提取出一个邻接架时，顺序生成单元13假定调用托盘105位于所提取出的邻接架，判定调用托盘105是否位于作为目的地的升降机103上(S24)。当不位于目的地上时(在S25中为否)，顺序生成单元13在调用托盘105到达作为目的地的升降机103之前，依次假定在步骤S23中提取出的邻接架中存在调用托盘105来重复步骤S21～S24的处理。当重复步骤S21～S24的处理时，顺序生成单元13将提取的邻接架设为调用托盘105的假定的路径而积蓄存储在存储器中，从而重复处理。

当位于目的地上时(在S24中为是)，由于得到了调用托盘105的移动路径，因此顺序生成单元13将至此得到的假定的路径决定为调用托盘105的移动路径(S25)。在步骤S25中决定了移动路径后，存储器中存储的调用托盘105的假定的移动路径变得不需要，因此顺序生成单元13从存储器删除移动路径。

〈托盘的移动顺序的生成处理〉

接着，利用图6所示的流程图，对在图4的流程图的步骤S13或者图3的流程图的步骤S06中由顺序生成单元13生成托盘102的移动顺序的处理的一例进行说明。具体地说，在步骤S13的情况下，顺序生成单元13生成用于使调用托盘105按照所生成的移动路径进行移动的托盘102的移动顺序。另一方面，在步骤S06的情况下，顺序生成单元13生成用于成为待机模式的布局的托盘102的移动顺序(第二移动顺序)。

首先，顺序生成单元13根据在调用托盘105的移动路径的决定处理中决定的移动路径和调用托盘105的当前位置，选择使调用托盘105接下来移动到的位置(下一移动位置)和最靠近下一移动位置的空架104(S31)。

接着，顺序生成单元13在当前的布局中，从所选择的空架104的邻接架中选择配置有能移动到该空架104的托盘102的邻接架(S32)。关于在此使用的布局，当在存储器中存储了模拟结果的布局时，使用模拟结果的布局。

当选择了空架104的邻接架时，顺序生成单元13计算从所选择的各邻接架到下一移动位置的成本(S33)。具体地说，顺序生成单元13对于成本t(n)，能够使用从邻接架到下一移动位置的距离(例如，曼哈顿距离)。或者，除了距离以外，顺序生成单元13也可以将调用托盘105从邻接架移动到下一移动位置的移动时间设为成本t(n)。n是表示搜索过程中的一个状态(布局)的状态变量。因此，在搜索中的状态(布局)的数量为3的情况下，即，在步骤S32中选择了3个邻接架的情况下，计算t(1)、t(2)、t(3)这3个成本。

当针对各邻接架计算了成本时，顺序生成单元13提取成本最低的邻接架，将配置在该邻接架中的托盘102向空架的移动作为移动顺序而存储在存储器(未图示)中(S34)。

当提取了成本低的邻接架时，顺序生成单元13判定提取出的邻接架是否为下一移动位置(S35)。当提取出的邻接架为下一移动位置时(在S35中为是)，由于得到了托盘102的移动顺序，因此顺序生成单元13将至此得到的顺序设为用于使目标位置成为空架104的托盘102的移动顺序，加上使调用托盘105移动到成为该空架104的下一移动位置的顺序而决定为托盘的移动顺序(S36)。在此，顺序生成单元13在重复步骤S32～S35的处理时将在步骤S34中选择出的邻接架和向配置在该邻接架中的托盘102的移动积蓄存储在存储器中。

在提取出的邻接架不是下一移动位置的情况下(在S35中为否)，顺序生成单元13在作为邻接架提取出下一移动位置之前，重复步骤S32～S35的处理。在重复步骤S32～S35的处理的期间，根据布局而决定的托盘102的移动顺序由存储器存储，但是在步骤S36中决定了移动顺序之后变得不再使用，因此顺序生成单元13在决定移动顺序后删除存储器存储的顺序。

如上述那样，在实施方式的顺序计划装置10中，在入库或者出库的控制处理结束后，在即便经过预定时间也未输入新的入库或者出库的操作信号的情况下，变更为存放空间100的中央附近为空架104的待机模式的布局。由此，在下一次输入了入库或者出库的操作的情况下能够使直到移动调用托盘105为止所需要的时间平均化而缩短该时间。

以上使用实施方式详细说明了本发明，但本发明并不局限于在本说明书中说明的实施方式。本发明的范围根据权利要求书的记载以及与权利要求书的记载等同的范围决定。