阅读说明：本技术 一种铸管承口检测装置机器人夹具 (A kind of cast tube sockets detection device robot clamp ) 是由 邓启超 李艳军 郭俊 王陈 程丙南 梅志松 汪步云 许德章 于 2019-08-30 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种铸管承口检测装置机器人夹具,包括夹具安装杆、传感器安装板、传感器防护装置及传感器除尘装置,夹具安装杆安装于工业机器人末端法兰上,传感器安装板安装于夹具安装杆上,传感器防护装置及传感器除尘装置均安装于传感器安装板上。本发明适用于铸管承口自动检测装置,与工业机器人配合实现对铸管承口圆度的自动化检测。此外,本发明结构稳定可靠,传感器防护效果好,有效的避免了外部粉尘对圆度测量的干扰。(The present invention relates to a kind of cast tube sockets detection device robot clamps, including fixture mounting rod, sensor mounting plate, sensor guard and sensor dust-extraction unit, fixture mounting rod is installed on industrial robot end flange, sensor mounting plate is installed on fixture mounting rod, and sensor guard and sensor dust-extraction unit are mounted on sensor mounting plate.The present invention is suitable for cast tube sockets automatic detection device, and the automatic detection to cast tube sockets circularity is realized with industrial robot cooperation.In addition, structure of the invention is reliable and stable, sensor guard effect is good, effectively avoids interference of the external dust to roundness measurement.)

一种铸管承口检测装置机器人夹具

技术领域

本发明涉及一种铸管承口自动检测装置，具体的说是一种铸管承口检测装置机器人夹具。

背景技术

目前的铸管承口测量，主要是操作人员利用检具进行手工检测，用以指导打磨工位的打磨量，打磨结束后重新测量，再进行二次修磨，以保证承口关键连接处的尺寸误差和圆度形状误差控制在规定范围内。而操作人员凭经验控制的打磨量存在着一定的误差和不确定性，容易导致废管现象，而且检测精度不高，效率低。承口端面为铸造面，未经过机加工处理，不能作为统一的测量基准使用。承口内壁存在不同程度的铸造缺陷，对人工测量精度产生很大的干扰，这些问题都对铸管承口的测量形成一定的制约。

发明内容

针对以上铸管检测过程的现状及铸管测量方面存在的主要问题，本发明设计了一种铸管承口检测装置机器人夹具，适用于铸管承口自动检测装置，与工业机器人配合实现对铸管承口圆度的自动化检测。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种铸管承口检测装置机器人夹具，包括夹具安装杆、传感器安装板、传感器防护装置及传感器除尘装置，夹具安装杆安装于工业机器人末端法兰上，传感器安装板安装于夹具安装杆上，传感器防护装置及传感器除尘装置均安装于传感器安装板上。

所述的传感器防护装置包括传感器防护罩、开合气缸、磁性开关、激光测距传感器、传感器防尘板和侧限位板；所述的激光测距传感器固定在传感器安装板上，所述的传感器防护罩安装于传感器安装板上，传感器防护罩包裹着激光测距传感器；所述的开合气缸安装于传感器安装板侧面，所述的磁性开关安装于开合气缸上，所述的传感器防尘板安装于开合气缸的活塞杆上，所述的侧限位板安装在传感器防尘板侧面，对传感器防尘板的运动进行限位。

所述的传感器除尘装置包括传感器防尘喷嘴和外部除尘喷嘴；所述的传感器防尘喷嘴和外部除尘喷嘴都安装于传感器安装板上，传感器防尘喷嘴和外部除尘喷嘴均连接有气管接头；所述的传感器防尘喷嘴的喷嘴对准激光测距传感器，所述外部除尘喷嘴的喷嘴对准外部测量管道内壁。

所述的夹具安装杆一端与传感器安装板相连，另一端与机器人末端法兰盘相连。

所述的传感器防护罩、开合气缸、磁性开关、激光测距传感器、传感器防尘板、侧限位板、传感器防尘喷嘴和外部除尘喷嘴在传感器安装板圆周方向均匀分布3组，每相邻两组间隔120°。

所述的传感器防尘板随着开合气缸动作而上升及下降，保证在检测时不影响激光测距传感器发射激光，检测结束后保护激光测距传感器，避免灰尘的影响。

本发明的有益效果是：

本发明适用于铸管承口自动检测装置，与工业机器人配合实现对铸管承口圆度的自动化检测。此外，本发明结构稳定可靠，传感器防护效果好，有效的避免了外部粉尘对圆度测量的干扰。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体图。

图中：1—传感器安装板、2—气管接头、3—传感器防护罩、4—开合气缸5—磁性开关、6—激光测距传感器、7—传感器防尘板、8—侧限位板、9—传感器防尘喷嘴、10—外部除尘喷嘴、11—夹具安装杆

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本发明进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本发明的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本发明的保护范围内。

如图1所示，一种铸管承口检测装置机器人夹具，包括夹具安装杆11、传感器安装板1、传感器防护装置及传感器除尘装置，夹具安装杆11安装于工业机器人末端法兰上，传感器安装板1安装于夹具安装杆11上，传感器防护装置及传感器除尘装置均安装于传感器安装板1上。

所述的传感器防护装置包括传感器防护罩3、开合气缸4、磁性开关5、激光测距传感器6、传感器防尘板7和侧限位板8；所述的激光测距传感器6固定在传感器安装板1上，所述的传感器防护罩3安装于传感器安装板1上，传感器防护罩3包裹着激光测距传感器6；所述的开合气缸4安装于传感器安装板1侧面，所述的磁性开关5安装于开合气缸4上，所述的传感器防尘板7安装于开合气缸4的活塞杆上，所述的侧限位板8安装在传感器防尘板7侧面，对传感器防尘板7的运动进行限位。

所述的传感器除尘装置包括传感器防尘喷嘴9和外部除尘喷嘴10；所述的传感器防尘喷嘴9和外部除尘喷嘴10都安装于传感器安装板1上，传感器防尘喷嘴9和外部除尘喷嘴10均连接有气管接头2；所述的传感器防尘喷嘴9的喷嘴对准激光测距传感器6，所述外部除尘喷嘴10的喷嘴对准外部测量管道内壁。

所述的夹具安装杆11一端与传感器安装板1相连，另一端与机器人末端法兰盘相连。

所述的传感器防护罩3、开合气缸4、磁性开关5、激光测距传感器6、传感器防尘板7、侧限位板8、传感器防尘喷嘴9和外部除尘喷嘴10在传感器安装板1圆周方向均匀分布3组，每相邻两组间隔120°。

所述的传感器防尘板7随着开合气缸4动作而上升及下降，保证在检测时不影响激光测距传感器6发射激光，检测结束后保护激光测距传感器6，避免灰尘的影响。

在使用过程中，未进行铸管承口检测时，开合气缸4回退至原始位置，此时磁性开关5得电，传感器防尘板7和侧限位板8以及传感器防护罩3，将激光测距传感器6包裹着，同时传感器防尘喷嘴9继续不断地将高压气体吹至激光测距传感器6表面，使得激光测距传感器6表面不受打磨烟尘的干扰。

在进行铸管承口检测时，控制开合气缸4动作的电磁阀得电，此时磁性开关5失电，开合气缸4动作，将传感器挡尘板7顶起，此时激光测距传感器6测量面裸露出来，同时外部除尘喷嘴10里的高压气体，将各个激光测距传感器6测量点出的铁屑及附着物等吹散开来，配合工业机器人及相应外部设备动作，完成铸管承口的检测，同时传感器防尘喷嘴9继续不断地将高压气体吹至激光测距传感器6表面，使得激光测距传感器6表面不受打磨烟尘的干扰。待检测结束后，开合气缸4回退，传感器防尘板7和侧限位板8以及传感器防护罩3，重新将激光测距传感器6包裹着。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。