阅读说明：本技术 基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法 (feedforward voltage compensation based compensation method for compensating parameters below basic speed of permanent magnet synchronous motor ) 是由 王琛琛 张梓绥 周明磊 游小杰 王剑 江龙 谢冰若 于 2019-08-12 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法,包括：S1.计算得到d轴电流和q轴电流；S2.通过转矩指令计算得到d轴电流指令；S3.经过电流环PI调节器分别得到<Image he="70" wi="68" file="DDA0002163347710000011.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image>与<Image he="79" wi="96" file="DDA0002163347710000012.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image>S4.计算<Image he="74" wi="74" file="DDA0002163347710000013.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image>与<Image he="77" wi="99" file="DDA0002163347710000014.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image>并分别与<Image he="75" wi="70" file="DDA0002163347710000015.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image>与<Image he="78" wi="67" file="DDA0002163347710000016.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image>求和得到<Image he="74" wi="74" file="DDA0002163347710000017.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image>与<Image he="77" wi="102" file="DDA0002163347710000018.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image>S5.<Image he="72" wi="76" file="DDA0002163347710000019.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image>与<Image he="44" wi="42" file="DDA00021633477100000110.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image><Image he="77" wi="49" file="DDA00021633477100000111.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"></Image>输入到空间矢量调制模块,得到6路脉冲,作用于电压型逆变器控制电机；S6.对q轴电感和d轴磁链进行补偿；补偿之后的q轴电感和d轴磁链用于下一个计算周期中步骤S2和步骤S4的计算；步骤S1-S6往复循环即通过对电机参数的补偿实现精确控制电机输出转矩。(The invention relates to a method for compensating the following parameters of a permanent magnet synchronous motor based on feedforward voltage compensation, which comprises the following steps: s1, calculating to obtain d-axis current and q-axis current; s2, calculating through a torque instruction to obtain a d-axis current instruction; s3, respectively obtaining and S4 through a current loop PI regulator, calculating and summing respectively to obtain and S5, inputting the sum to a space vector modulation module, obtaining 6 paths of pulses, and acting on a voltage type inverter control motor; s6, compensating the q-axis inductance and the d-axis flux linkage; the q-axis inductance and the d-axis flux linkage after compensation are used for the calculation of step S2 and step S4 in the next calculation cycle; steps S1-S6 are repeated to realize accurate control of the output torque of the motor through compensation of motor parameters.)

基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法

技术领域

本发明涉及轨道交通领域，具体涉及一种在轨道交通牵引系统中基于前馈电压补偿的永磁同步电机在基速以下参数补偿方法。

背景技术

永磁同步电机具有高功率密度，高功率因数，高效率，体积小等优点，在轨道交通牵引系统有着极其广泛的应用。永磁同步电机最主要的控制方法为基于同步旋转坐标系(d-q轴)的矢量控制，适用于全速度范围内的运行工况。

永磁同步电机最核心的控制对象为转矩，为了保证转矩指令的准确发出，需要准确的电机参数。为了获得较为准确的电机参数，目前主要采用的方法为在线参数辨识方法，例如利用递推最小二乘法或扩展卡尔曼滤波法辨识永磁体磁链、d轴电感和q轴电感。这一类方法可能需要额外的信号注入，增加了控制的复杂性，同时辨识过程相对复杂，对于转矩指令准确发出这一目标的保证不够直接。

第201811287928.7号中国发明专利公开了一种通过前馈补偿控制模块对电机参数(永磁体磁链、d轴电感和q轴电感)的变化情况进行在线修正的方法，如图1所示。其基本原理为参数不准会导致d-q轴的调节器输出电压与前馈电压之间出现差值，直接利用该差值对参数进行补偿并重新计算MTPA下的定子电流角。其具体做法为输入信号(d-q轴调节器输出电压、d-q轴前馈电压、d-q轴电流、转速和电机初始参数)经过数学运算得到MTPA下的定子电流角，定子电流角与电流幅值经过合成得到d-q轴电流指令，d-q轴电流指令经过前馈解耦控制得到d-q轴电压指令、前馈电压，并将其重新代入数学运算进行在线修正，动态响应较快。然而这种方法要求控制中必须存在转速外环，通过转速外环调节得到电流幅值才能与计算得到的定子电流角进行d-q轴电流合成，在只有转矩内环的控制方法中并不适用，并且采用公式直接计算在小转矩工况会导致较大的计算误差，计算公式较为复杂。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种具有良好转矩控制精度的基于前馈电压补偿的永磁同步电机在基速以下参数补偿方法。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

一种基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法，包括如下步骤：

S1.通过电压电流采样电路得到直流母线电压U_dc和三相电流i_a、i_b、i_c，通过旋转变压器解码电路得到转子位置角θ；

再将三相电流由三相静止坐标系变换为两相同步旋转坐标系，得到d轴电流i_d和q轴电流i_q，变换矩阵为：

由转子位置角θ计算得到电机转速ω_s；

S2.电机控制方法采用只包含电流内环的以转矩为直接控制目标的矢量控制，控制指令给定为转矩指令该转矩指令通过电机特性曲线计算得到d轴电流指令由转矩指令和d轴电流指令计算得到q轴电流指令

S3.将步骤S2中得到的电流指令和分别与步骤S1得到的d轴电流i_d与q轴电流i_q做差，所得差值经过电流环PI调节器分别得到PI调节器输出电压与

S4.利用步骤S2中得到的电流指令和计算电压前馈值与将与分别与步骤S3中得到的PI调节器输出电压与求和作为电机电压指令与

S5.步骤S4中计算得到的与输入到空间矢量调制SVPWM模块，得到6路PWM脉冲，该脉冲最终作用于电压型逆变器从而控制电机；

S6.将PI调节器输出电压与分别作为两个参数补偿器的输入，两个参数补偿器的输出分别得到对q轴电感L_q和d轴磁链ψ_d的补偿量△L_q和△ψ_d；经过补偿之后更新的q轴电感和d轴磁链用于下一个计算周期中步骤S2中电流指令的计算和步骤S4中电压前馈值的计算；

步骤S1-S6往复循环即可通过对电机参数的补偿，从而实现精确控制电机输出转矩的目标。

步骤S1中，由转子位置角θ计算得到电机转速ω_s的计算公式为：

步骤S2中，电流指令的计算公式如下：

式中N_p为电机极对数，为永磁体磁链，为d轴磁链的估计值，为q轴电感的估计值，二者的值分别为上一个周期补偿之后的d轴磁链和q轴电感；第一个周期中，和的初始值和ψ由外部输入给定。

步骤S4中，与的计算公式为：

其中，R_s为定子电阻值，其压降忽略；L_q为q轴电感，L_d为d轴电感，ψ_d为d轴磁链；带符号‘^’的参数为该参数的估计值。

步骤S6中，补偿之后的q轴电感和d轴磁链表示为：

其中和分别为和的初始值。

本发明的基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法，以保证转矩指令的准确发出为目标，解决了现有在线参数辨识方法需要额外注入信号、计算过程复杂，或者需要转速外环、计算误差大等问题。具有如下有益效果：

(1)本发明的基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法，在调节器输出中进行前馈电压补偿的基础上，通过d-q轴电压差值分别对q轴电感L_q和d轴磁链ψ_d进行补偿，补偿后的电机参数直接参与电流指令的计算，保证了转矩指令的准确发出。无需转速外环，电流分配方式不局限于MTPA方式，适用于电机基速以下的运行工况。

(2)补偿方式采用PI调节器，显著减小了直接计算带来的计算误差。当电机实际参数发生变化时，该算法能保证控制中补偿后的电机参数与实际参数的始终一致，不受电机工况和电机本身参数变化的影响。

(3)本发明与现有发明相比，以保证转矩指令的准确发出为前提，目的明确。无需额外的信号注入，减少了控制的复杂性。

附图说明

本发明有如下附图：

图1现有技术中通过前馈补偿控制模块对电机参数的变化情况进行在线修正的方法。

图2本发明基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法的整体控制框图。

图3基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法的补偿部分控制框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图2、3所示，本发明基于前馈电压补偿的永磁同步电机基速以下参数补偿方法，具体步骤如下：

S1.通过电压电流采样电路得到直流母线电压U_dc和三相电流i_a、i_b、i_c，通过旋转变压器解码电路得到转子位置角θ；

再将三相电流由三相静止坐标系变换为两相同步旋转坐标系，得到d轴电流i_d和q轴电流i_q，变换矩阵为：

由转子位置角θ计算得到电机转速ω_s，计算公式为：

S2.电机控制方法采用只包含电流内环的以转矩为直接控制目标的矢量控制，控制指令给定为转矩指令T_e ^*。在轨道交通牵引系统中，厂家一般提供包含与关系的电机特性曲线，由该电机特性曲线计算得到d轴电流指令由转矩指令和d轴电流指令计算得到q轴电流指令计算公式如下：

式中N_p为电机极对数，为永磁体磁链，为d轴磁链的估计值，为q轴电感的估计值，二者的值分别为上一个周期补偿之后的d轴磁链和q轴电感。第一个周期中，和的初始值和由外部输入给定。

S3.将步骤S2中得到的电流指令和分别与步骤S1得到的d轴电流i_d与q轴电流i_q做差，所得差值经过电流环PI调节器分别得到PI调节器输出电压与实现过程如附图2所示。

S4.利用步骤S2中得到的电流指令和计算电压前馈值与计算公式如下式所示。

其中，R_s为定子电阻值，其压降可以忽略。L_q为q轴电感，L_d为d轴电感，ψ_d为d轴磁链。符号‘^’表示估计值。

将与分别与步骤S3中得到的PI调节器输出电压与求和作为电机电压指令与即

S5.步骤S4中计算得到的与输入到空间矢量调制SVPWM模块，得到6路PWM脉冲，该脉冲最终作用于电压型逆变器从而控制电机。

S6.永磁同步电机在稳态下的数学模型可以表示为：

其中u_d为d轴电压实际值，u_q为q轴电压实际值，R_s，L_q，L_d分别表示电机定子电阻，q轴和d轴电感真实值。同时假设转子位置测量准确，忽略逆变器死区以及管压降的影响，则电机电压指令等于实际电压，即

将公式(4)代入到公式(5)中，并与公式(6)一起代入到公式(7)中，定子电阻的压降所占比例很低，可以忽略。则得到：

上式中将估算电机参数和分别表示为：

△L_q和△ψ_d分别表示q轴电感和d轴磁链的补偿量(估计误差)。

由于电流调节器的存在，电机实际电流能够实现对指令值的无静差跟踪，即在稳态下有：

根据(8)和(10)式可以发现，如果估算电机参数与与实际值相等，即△L_q＝△ψ_d＝0，则稳态下通过步骤S3得到的与的值应该都为零。换言之，如果估算电机参数与的估计误差不为零，则q轴电感估计误差△L_q会导致d轴PI调节器输出电压不为零，d轴磁链误差△ψ_d会导致q轴电压差△u_q或者q轴PI调节器输出电压不为零。

由于△L_q对的影响是单调线性的，△ψ_d对的影响同样是单调线性的，并且只有当△L_q＝△ψ_d＝0时，和才为零。因此可以通过调节来补偿q轴电感估计误差△L_q，通过调节来补偿d轴磁链估计误差△ψ_d。

实现方式为将PI调节器输出电压与分别作为两个参数补偿器的输入，两个参数补偿器的输出分别得到对q轴电感L_q和d轴磁链ψ_d的补偿量△L_q和△ψ_d，如附图3所示。

补偿之后的q轴电感和d轴磁链表示为：

其中和分别为和的初始值。经过补偿之后更新的参数用于下一个计算周期中，步骤S2中电流指令与的计算和步骤S4中电压前馈值与的计算。

通过以上步骤的循环运行，可以实现对电机参数的在线实时补偿，最终实现对电机输出转矩的精确控制。本发明特别适用于城市轨道交通车辆、大功率电力机车、高速动车组牵引传动系统等没有速度环，需要对电机输出转矩进行直接控制的场合。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。