阅读说明：本技术 车辆用警报系统 (Vehicle alarm system ) 是由 吉田优己 于 2019-05-16 设计创作，主要内容包括：提供一种能够减少让驾驶者感到烦躁的警报的车辆用警报系统。车辆用警报系统(1)具备：判定警报部(52),设定从车辆(2)向前方延伸的右警报线(61)及左警报线(62),判定在规定时间以内物体是否与右警报线(61)或者左警报线(62)交叉,并且在判定为在规定时间以内物体与该警报线交叉的情况下使警报装置工作；以及距离检测部(53),检测车辆(2)和在车辆(2)的前方停止的其他车辆之间的距离d。在距离d为规定值以下的情况下,与距离d大于规定值的情况相比,判定警报部(52)执行抑制警报装置的工作的警报抑制控制。(Provided is a vehicle warning system capable of reducing a warning that makes a driver feel annoyed. A vehicle alarm system (1) is provided with: a determination alarm unit (52) that sets a right alarm line (61) and a left alarm line (62) that extend forward from the vehicle (2), determines whether an object intersects the right alarm line (61) or the left alarm line (62) within a predetermined time, and activates the alarm device if it is determined that the object intersects the alarm line within the predetermined time; and a distance detection unit (53) that detects the distance d between the vehicle (2) and another vehicle that has stopped in front of the vehicle (2). When the distance d is equal to or less than a predetermined value, the determination alarm unit (52) executes alarm suppression control for suppressing the operation of the alarm device, as compared with when the distance d is greater than the predetermined value.)

车辆用警报系统

技术领域

本发明涉及车辆用警报系统，尤其涉及在物体接近时发出警报的车辆 用警报系统。

背景技术

提出了在物体接近时发出警报的系统。例如在专利文献1中，提出了 基于在车辆的侧方存在的物体和车辆之间的距离、以及物体的相对速度， 判定物体与车辆碰撞的可能性的系统。判定为物体可能会与车辆碰撞的情 况下，该系统向车辆的驾驶者发出警报。

专利文献1所记载的系统，取得在车辆的周围存在的各物体的可停止 距离(即，物体到停止为止移动的距离)。在物体的可停止距离比从物体到 车辆的距离大的情况下，该系统使警报装置工作。这样的系统能够使驾驶 者的注意力朝向驾驶者难以看到的物体，促使驾驶者进行用于避免碰撞的 驾驶，在这一点上是有效的。

专利文献1：日本特开2012-160103号公报

专利文献1所记载的系统，在车辆的周围的物体满足与碰撞相关的物 理条件的情况下，认为该物体可能会与车辆碰撞，发出警报。但是，在物 理条件不能准确地反映实际的碰撞可能性的情况下，这样的系统可能会多 余地发出警报。即，即便实际上物体与车辆碰撞的可能性很低，该系统也 发出警报，可能会让驾驶者感到烦躁。

发明内容

本发明是为了解决这样的课题而做出的，其目的在于，提供一种能够 减少让驾驶者感到烦躁的警报的车辆用警报系统。

为了解决上述课题，本发明是一种车辆用警报系统，其具备：物体检 测部，检测在车辆的周围存在的物体；判定警报部，设定从车辆向前方延 伸的警报线，判定在规定时间以内物体是否与该警报线交叉，并且在判定 为在该规定时间以内物体与警报线交叉的情况下，使警报装置工作；以及 距离检测部，检测车辆和车辆的前方的其他车辆之间的距离，在距离为规 定值以下的情况下，与距离大于该规定值的情况相比，判定警报部执行抑 制警报装置的工作的警报抑制控制。

例如，考虑在车辆所行驶的车道的前方存在其他车辆，而其他车辆基 于交通灯发出的停止信号正在停止的情况。这种情况下，车辆在与其他车 辆之间设置间隙而停止。只要停止信号未解除而其他车辆尚未起步，车辆 也不起步。像这样，在车辆停止的情况下，在车辆的周围存在的物体与该 车辆碰撞的可能性比该车辆能够起步的情况更低。

在此，根据上述构成，由距离检测部检测车辆和车辆的前方的其他车 辆之间的距离，且距离为规定值以下的情况下，与距离大于规定值的情况 相比，执行抑制警报装置的工作的警报抑制控制。其结果，物体与车辆碰 撞的可能性较高的情况下，通过警报较强地促使驾驶者注意，另一方面， 物体与车辆碰撞的可能性较低的情况下，能够减少让驾驶者感到烦躁的警 报。

在本发明中，优选为，警报装置具有第1警报装置及第2警报装置， 在距离大于规定值的情况下，判定警报部使第1警报装置及第2警报装置 工作，在距离为规定值以下的情况下，作为警报抑制控制，不使第1警报 装置工作，而是使第2警报装置工作。

根据该构成，判定警报部在车辆与其他车辆之间的距离为规定值以下 的情况下(即，物体与车辆碰撞的可能性比较低的情况)，不使第1警报装 置工作，能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。

在本发明中，优选为，第1警报装置通过声音发出警报，第2警报装 置通过显示发出警报。

与基于显示的警报相比，基于声音的警报更容易让驾驶者感到烦躁。 根据上述构成，在车辆与其他车辆之间的距离为规定值以下的情况下(即， 物体与车辆碰撞的可能性比较低的情况)，不发出基于声音的警报，能够减 少让驾驶者感到烦躁的警报。

在本发明中，优选为，在距离为第1距离的情况下，判定警报部将警 报线的长度设定为第1长度，在距离为小于第1距离的第2距离的情况下， 判定警报部作为警报抑制控制，将警报线的长度设定为比第1长度短的第2 长度。

根据该构成，在车辆与其他车辆之间的距离为第2距离的情况下，与 距离为第1距离的情况相比，警报线更短。由此，在距离比较小的情况下， 与距离比较大的情况相比，不易判定为在规定时间以内物体与警报线交叉。 其结果，在距离比较小的情况下，与距离比较大的情况相比，判定警报部 抑制警报装置的工作，能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。

发明的效果：

根据本发明，能够提供一种能够减少让驾驶者感到烦躁的警报的车辆 用警报系统。

附图说明

图1是表示第1实施方式的车辆用警报系统的框图。

图2是图1的车辆用警报系统的碰撞判定的说明图。

图3是在人行横道的碰撞判定的说明图。

图4是表示图1的ECU执行的处理的流程图。

图5是表示图1的ECU执行的处理的流程图。

图6是表示第2实施方式的车辆用警报系统的ECU所执行的处理的流 程图。

图7是表示第2实施方式的车辆用警报系统的ECU所执行的处理的流 程图。

符号的说明：

1、10车辆用警报系统(警报系统)；2车辆；41扬声器(第1警报 装置)；42显示器(第2警报装置)；51物体检测部；52判定警报部；53 距离检测部；61右警报线(警报线)；62左警报线(警报线)

具体实施方式

以下基于附图说明实施方式。为了便于说明，在各图中对于同一构成 要素附加同一符号，并省略重复的说明。

[第1实施方式]

首先，参照图1说明第1实施方式的车辆用警报系统1(以下称作“警 报系统1”)的构成。图1是表示警报系统1的框图。

警报系统1搭载于车辆，是向车辆的驾驶者发出警报而唤起注意的系 统。在本说明书中，将搭载了警报系统1的车辆称作“车辆2”。另外，本 发明的车辆用警报系统不限于4轮车，也能够搭载在2轮车等行驶体上。

此外，在本说明书中，将车辆2前进的方向称作“前”，将后退的方向 称作“后”。此外，将车辆2朝向前进方向时的左方向称作“左”，将右方 向称作“右”。

警报系统1具备：侧部雷达31、车外摄像机32、导航装置33、速度传 感器34。警报系统1还具备：扬声器41、显示器42、ECU(Electronic Control Unit：电子控制装置)5。

侧部雷达31用于车辆2的外部所存在的物体的检测、该物体的速度的 检测、从后述的警报线到物体的距离的检测。作为能够检测的物体的例子， 可以举出其他车辆、路上固定构造物或行人等。另外，“其他车辆”不限于 4轮车，还包括2轮车和自行车等行驶体。如后述那样，侧部雷达31以在 设置于车辆2的侧方的检测区域中存在的物体作为对象，进行上述检测。 侧部雷达31例如是毫米波雷达(频率76GHz～77GHz)，具备与车辆2的右 方及左方分别对应的天线。天线可以是收发兼用的天线，也可以由单独的 发送用天线和接收用天线构成。侧部雷达31向比该天线更靠车辆2的侧方 发送侧定波，并接收由物体反射的反射波。侧部雷达31将与接收到的反射 波对应的信号发送至ECU5。

前雷达32例如设置在车辆2的前面。前雷达32用于在车辆2的前方 存在的物体的检测、该物体的速度的检测、从车辆2到物体的距离的检测。 作为可检测的物体的例子，可以举出其他车辆、路上固定构造物、或者行 人等。前雷达32向比天线更靠车辆2的前方发送测定波，并接收由物体反 射的反射波。前雷达32将与接收的反射波对应的信号发送至ECU5。

车外摄像机32对包含侧部雷达31及前雷达32的检测区域的范围进行 摄影，取得图像信息。车外摄像机32例如是图像传感器，设置于车辆2的 未图示的内后视镜等。车外摄像机32将与取得的图像信息对应的信号发送 至ECU5。

速度传感器34检测车辆2的速度。速度传感器34基于车辆2的未图 示的车轮的旋转速度、以及发动机的旋转速度等，检测车辆2的速度，并 将与该速度对应的信号发送至ECU5。

扬声器41及显示器42是本发明的警报装置的一例。特别是，扬声器 41是本发明的第1警报装置的一例，显示器42是本发明的第2警报装置的 一例。扬声器41基于接收的控制信号来工作，通过输出警告音或语音来发 出警报。显示器42例如是液晶面板，基于接收的控制信号来工作，通过显 示图画或文字等来发出警报。

ECU5是通过收发信号来控制设备的控制装置。ECU5的一部分或全部由 模拟电路构成，或者作为数字处理器构成。ECU5具有：物体检测部51、判 定警报部52、交通信号检测部53。

另外，图1将ECU5的各功能作为功能框示出。但是，ECU5的模拟电路 或数字处理器中装入的软件模块并不是必须如图1那样分割。即，图1所 示的各功能块可以更细分，也可以由单一的功能块具备多个功能块的功能。 只要能够执行后述的处理，本领域技术人员可以适当变更ECU5的内部构成。

物体检测部51检测在车辆2的外部存在的物体的移动方向、从警报线 到该物体的距离、该物体相对于警报线的相对速度、物体相对于警报线的 相对加速度。具体地说，物体检测部51基于从侧部雷达31接收的信号进 行规定的运算，基于其运算结果进行检测。

判定警报部52设定警报线。警报线是在车辆2的附近配置的假想线， 用于碰撞判定。警报线的详细情况留待后述。

此外，判定警报部52进行碰撞判定。在碰撞判定中，判定在预先决定 的规定时间以内在车辆2的外部存在的物体是否与警报线交叉。碰撞判定 的详细情况留待后述。

判定警报部52还基于碰撞判定的结果，向扬声器41或者显示器42发 送控制信号。具体地说，判定警报部52在判定为物体可能会与车辆2碰撞 的情况下，发送控制信号，使扬声器41或者显示器42工作。

距离检测部53检测车辆2和在车辆2的前方停止的其他车辆之间的距 离。具体地说，距离检测部53基于从前雷达32或车外摄像机33接收的信 号来进行规定的运算，并基于其运算结果来进行检测。

接着，参照图2说明警报系统1的碰撞判定。图2是警报系统1的碰 撞判定的说明图。

ECU5的判定警报部(参照图1)在车辆2停止或者以比较低速(例如 10km/h以下)行驶的情况下，如图2所示那样设定右警报线61及左警报线 62。右警报线61及左警报线62是不可见的假想线。右警报线61设定在从 车辆2的右端向右方离开规定距离(例如1m以下)的位置，左警报线62 设定在从车辆2的左端向左方离开规定距离(例如1m以下)的位置。即，右警报线61和左警报线62之间的距离比车辆2的宽度大。

右警报线61及左警报线62以基准线BL为基端向车辆2的前方延伸。 基准线BL是从车辆2的前端后撤规定距离(例如2m)的假想线。右警报线 61及左警报线62沿着车辆2的前后方向以直线延伸，相互大致平行。

ECU5的物体检测部51(参照图1)在右警报线61的右方设定检测区域 A1，在左警报线62的左方设定检测区域A2。检测区域A1从右警报线61向 右方延伸规定距离，并且在相对于右警报线61成大致135°的范围被设定。 检测区域A2从左警报线62向左方延伸规定距离，并且在相对于左警报线 62成大致135°的范围内设定。物体检测部51基于从侧部雷达31接收的 信号，检测在检测区域A1、A2内存在的物体。

在此，说明与在检测区域A1内存在、一边移动一边接近车辆2的其他 车辆91相关的碰撞判定。沿着其他车辆91的移动方向的假想线L₉₁与右警 报线61交叉的情况下，ECU5的判定警报部52(参照图1)基于由物体检测 部51检测到的信息，计算其他车辆91相对于右警报线61的碰撞富余时间： TTC(Time to collision)。一般来说，将对象物间的距离定义为L₀，将相 对速度定义为V₀的情况下，TTC由下式f1表示。物体的相对速度V₀以物体 向该警报线接近的方向为正方向。式f1在物体进行等速度运动这一条件下 从运动方程式导出。

【数1】

判定警报部52根据基于计算出的TTC，判定在预先决定的规定时间以 内其他车辆91是否与右警报线61交叉。具体地说，在TTC为预先决定的 阈值(例如2秒)以下的情况下，判定警报部52判定为其他车辆91将在 规定时间以内(例如2秒以内)与右警报线61交叉。这种情况下，存在其 他车辆91与车辆2碰撞的可能性。

像这样，警报系统1以右警报线61为基准，判定在车辆2的右方存在 的物体是否有与车辆2碰撞的可能性。同样，警报系统1以左警报线62为 基准，判定在车辆2的左方存在的物体是否有与车辆2碰撞的可能性。

判定警报部52可以将右警报线61及左警报线62的长度设定为L1(例 如7m)。L1是本发明的第1长度的一例。此外，判定警报部52也可以将右 警报线61及左警报线62的长度设定为比L1短的L2(例如5m)(即，L2＜ L1)。L2是本发明的第2长度的一例。

这样的右警报线61及左警报线62的长度的变化对碰撞判定产生影响。 例如，说明在检测区域A2内存在其他车辆92、93，而其他车辆92、93向 左警报线62接近的情况的碰撞判定。左警报线62的长度被设定为L1的情 况下，沿着其他车辆92、93的移动方向的假想线L₉₂、L₉₃均与左警报线62 交叉。因此，判定警报部52进行与其他车辆92、93相关的碰撞判定。

与此相对，左警报线62的长度被设定为L2的情况下，沿着其他车辆 93的移动方向的假想线L₉₃不与左警报线62交叉。因此，判定警报部52不 进行与其他车辆93相关的碰撞判定，只进行与其他车辆92相关的碰撞判 定。即，判定警报部52在其他车辆93接近时不使扬声器41及显示器42 (参照图1)工作。

这样构成的警报系统1在对于车辆2的驾驶者来说存在死角的环境下 特别有效地发挥功能。作为对驾驶者来说存在死角的环境的例子，可以举 出在行驶车道的周围存在墙壁的环境、以及在车辆2的周围存在停车中的 其他车辆的环境。即，从死角接近来的物体存在与车辆2碰撞的可能性的 情况下，扬声器41及显示器42的至少一方发出警报，从而使驾驶者意识 到物体的存在，促使避免碰撞的驾驶。

接着，参照图3说明在人行横道的碰撞判定。图3是在人行横道84的 碰撞判定的说明图。

如图3所述，考虑在车辆2所行驶的车道80的前方存在其他车辆95 的情况。车辆2从后方接近其他车辆95，而车辆2的速度比较小的情况下， 警报系统1设定右警报线61及左警报线62。在设置有与车道80交叉的人 行横道84、而其他车辆95在该停止线84a前停止的情况下，车辆2在与其 他车辆95之间设置间隙CL而停止。

这时，例如行人或2轮车等的物体为了穿过间隙CL而向车辆2接近， 沿着其移动方向的假想线可能会与右警报线61或者左警报线62交叉。警 报系统1计算与该物体相关的TTC。在该TTC为阈值以下的情况下，警报系 统1判定为存在物体与右警报线61或者左警报线62在规定时间以内交叉 的可能性，也就是说，判定为物体可能会与车辆2碰撞，向车辆2的驾驶 者发出警报。

但是，这样的物体和车辆2的接近，并不是车辆2的驾驶者的驾驶所 导致的，并不一定会提高物体与车辆2碰撞的可能性。而且，行人过了人 行横道84，或者未图示的交通灯发出的停止信号解除后，只要其他车辆95 没有起步，车辆2也不能起步。这种情况下，即使警报系统1发出与物体 相关的警报，车辆2的驾驶者也无法避免碰撞，可能会让驾驶者感到烦躁。 在此，在车辆2和其他车辆95之间的距离d为规定值以下的情况下，与距 离d大于规定值的情况相比，警报系统1执行抑制警报装置的工作的警报 抑制控制。

接着，参照图4及图5说明警报抑制控制。图4及图5是表示ECU5(参 照图1)执行的处理的流程图。该处理以规定的周期反复执行。另外，为了 便于说明说明，详细地说由ECU5的各功能块执行的处理也一并作为ECU5 执行来说明。

首先，ECU5在图4所示的步骤S10中，判定车辆2的速度v是否处于 0km/h以上且10km/h以下的范围内。ECU5基于从速度传感器34(参照图1) 接收的信号，检测车辆2的速度v。判定为速度v处于该范围内的情况下 (S10：是)，ECU5进入步骤S11。

在步骤S11中，ECU5设定右警报线61及左警报线62(参照图2)。在 此，ECU5将右警报线61及左警报线62的长度均设定为恒定的L1。右警报 线61及左警报线62的设定结束后，ECU5进入步骤S12。

在步骤S12中，ECU5判定在检测区域A1或者检测区域A2(参照图2) 是否存在沿着移动方向的假想线与右警报线61或者左警报线62交叉那样 的物体(以下简称为“交叉物体”)。ECU5基于从侧部雷达31(参照图1) 接收的信号进行该判定。判定为存在交叉物体的情况下(S12：是)，ECU5 进入步骤S13。

在步骤S13中，ECU5计算与交叉物体相关的TTC。ECU5基于从侧部雷 达31接收的信号，计算从右警报线61或者左警报线62到交叉物体的距离、 以及交叉物体相对于该警报线的速度(即相对速度)。进而，ECU5基于前述 的式f1计算TTC。检测到多个交叉物体的情况下，ECU5按每个交叉物体计 算TTC。TTC的计算结束后，ECU5进入步骤S14。

在步骤S14中，ECU5判定步骤S13中计算出的TTC是否为2秒以下。 判定为TTC为2秒以下的情况下(S14：是)，ECU5进入步骤S15。

在步骤S15中，ECU5判定步骤S13中计算出的TTC是否大于1秒。TTC 大于1秒的情况下，警报的必要性较低。判定为TTC大于1秒的情况下(S15： 是)，ECU5进入步骤S16。

在步骤S16中，ECU5使显示器42(参照图1)工作。具体地说，ECU5 向显示器42发送控制信号，显示器42基于该控制信号，显示车辆2的外 部的物体可能会与车辆2碰撞的意思。使显示器42显示警报后，ECU5结束 处理。即，在TTC为2秒以下(S14：是)但是大于1秒的情况下(S15： 是)，警报的必要性较低，所以ECU5不使扬声器41(参照图1)工作，通 过使显示器42工作，向车辆2的驾驶者发出警报。

与此相对，TTC为1秒以下的情况下，警报的必要性较高。在步骤S15 中，未判定为步骤S13中计算出的TTC大于1秒的情况下(S15：否)，ECU5 进入步骤S17。

在步骤S17中，ECU5判定车辆2的速度v是否为0km/h。即，ECU5判 定车辆2是否正在停止。车辆2正在停止的情况下，与车辆2正在行驶的 情况相比，警报的必要性较低。因此，判定为车辆2的速度v为0km/h的 情况下(S17：是)，ECU5进入步骤S16。如前述那样，在步骤S16中，ECU5 使显示器42显示警报，然后结束处理。即，在TTC为1秒以下(S15：否) 但车辆2正在停止的情况下(S17：是)，ECU5不使扬声器41工作，而是使 显示器42工作，向车辆2的驾驶者发出警报。

另一方面，在步骤S17中，未判定为车辆2的速度v为0km/h的情况 下(S17：否)，即车辆2没有停止的情况下，ECU5进入步骤S18。

车辆2没有停止的情况下，与车辆2正在停止的情况相比，警报的必 要性更高。ECU5在步骤S18中判定是否需要扬声器41的警报。参照图5， 说明ECU5判定该要否时的处理。

ECU5在图5所示的步骤S30中，判定在车辆2所行驶的车道的前方是 否存在正在停止的其他车辆。ECU5基于从前雷达32(参照图1)接收的信 号来进行该判定。判定为在车辆2的前方存在正在停止的车辆的情况下 (S30：是)，ECU5进入步骤S31。

在步骤S31中，ECU5判定车辆2和其他车辆之间的距离d(参照图3) 是否为3m以下。这里的“3m”是本发明的规定值的一例。ECU5基于从前雷 达32或车外摄像机33(参照图1)接收的信号来进行该判定。距离d为3m 以下的情况下，但是车辆2停止的可能性很高。判定为距离d为3m以下的 情况下(S31：是)，ECU5进入步骤S32。在步骤S32中，ECU5判定为不需 要扬声器41的警报。

与此相对，在步骤S30中没有判定为在车辆2的前方存在停止的其他 车辆的情况下(S30：否)、或者在步骤S31中没有判定为车辆2和其他车 辆之间的距离d为3m以下的情况下(S31：否)，ECU5进入步骤S33。在步 骤S33中，ECU5判定为需要扬声器41的警报。

再次参照图4说明ECU5执行的处理。在步骤S18中判定为不需要扬声 器41的警报的情况下(S18：是)，ECU5进入步骤S16。

在步骤S16中，ECU5使显示器42工作。具体地说，ECU5向显示器42 发送控制信号，显示器42基于该控制信号，显示车辆2的外部的物体可能 会与车辆2碰撞的可能性的意思。使显示器42显示警报后，ECU5将处理结 束。即，TTC为1秒以下(S15：否)但是车辆2和其他车辆之间的距离d 为3m以下的情况下，ECU5不使扬声器41工作，而是使显示器42工作。

与此相对，在步骤S18中，没有判定为不需要扬声器41的警报的情况 下(S18：否)，ECU5进入步骤S19。

在TTC为1秒以下(S15：否)、且车辆2和其他车辆之间的距离d大 于3m的情况下，警报的必要性比较高。这种情况下，ECU5在步骤S19中使 显示器42工作而显示警报，并且在步骤S20中使扬声器41工作而发出基 于警告音或语音的警报。

在第1实施方式中，在距离d为3m以下的情况下，与距离d大于3m 的情况下，抑制扬声器41的工作，将这一控制称作“警报抑制控制”。

此外，在步骤S10中未判定为车辆2的速度v处于规定范围内的情况 下(S10：否)、在步骤S12中未判定为存在交叉物体的情况下(S12：否)、 或者在步骤S14中未判定为TTC为2秒以下的情况下(S14：否)，ECU5使 显示器42及扬声器41的任一个都不工作，结束处理。

[作用效果]

警报系统1通过距离检测部53车辆2和车辆2的前方的其他车辆之间 的距离d。进而，在距离d为3m以下的情况下，与距离d大于3m的情况相 比，警报系统1执行抑制警报装置的工作的警报抑制控制。其结果，物体 与车辆2碰撞的可能性比较高的情况下，通过警报较强地促使驾驶者注意， 另一方面，物体与车辆2碰撞的可能性比较低的情况下，能够减少让驾驶 者感到烦躁的警报。

警报装置具有作为第1警报装置的扬声器41和作为第2警报装置的显 示器42。在距离d大于3m的情况下，判定警报部52使扬声器41及显示器 42工作。此外，距离d为3m以下的情况下，判定警报部52作为警报抑制 控制，不使扬声器41工作，而是使显示器42工作。

根据该构成，在车辆2和其他车辆之间的距离d为3m以下的情况下(也 就是说，物体与车辆2碰撞的可能性比较低的情况)，判定警报部52不使 扬声器41工作，从而能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。

作为第1警报装置的扬声器41通过声音发出警报。作为第2警报装置 的显示器42通过显示发出警报。

与基于显示的警报相比，基于声音的警报更容易让驾驶者感到烦躁。 根据上述构成，车辆2和其他车辆之间的距离d为3m以下的情况下(即， 物体与车辆2碰撞的可能性比较低的情况)，不发出基于声音的警报，从而 能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。

第1实施方式表示抑制扬声器41及显示器42之中的扬声器41的工作 的形态。但是，本发明的警报装置的工作的抑制不限于此。例如，警报装 置的工作的抑制也可以使声音的大小、声音的样式、显示的颜色、显示内 容等变化，来减少驾驶者的烦躁。此外，警报装置也可以使车辆的方向盘 或座席振动，通过该振动向驾驶者发出警报。这种情况下，作为警报装置 的工作的抑制，可以使振动的大小、振动的样式等变化，减少驾驶者的烦 躁。

[第2实施方式]

接着，参照图6及图7说明第2实施方式的车辆用警报系统10(以下 称作“警报系统10”。参照图1)。图6及图7是表示第2实施方式的警报 系统10的ECU5执行的处理的流程图。

第2实施方式的警报系统10与前述的第1实施方式同样，是向车辆2 的驾驶者发出警报而促使注意的系统。警报系统10在警报线的设定和TTC 的计算上与第1实施方式不同，但是其构成与图1所示的第1实施方式的 构成大体相同。对于警报系统10的构成或控制之中的与第1实施方式相同 的部分，使用同一符号并适当省略说明。

ECU5在图6所示的步骤S50中判定车辆2的速度v是否处于0km/h以 上且10km/h以下的范围内。ECU5基于从速度传感器34(参照图1)接收的 信号，检测车辆2的速度v。判定为速度v处于该范围内的情况下(S50： 是)，ECU5进入步骤S51。

在步骤S51中，ECU5设定警报线。参照图7，说明ECU5设定警报线时 的处理。

ECU5在图7所示的步骤S70中，判定在车辆2所行驶的车道的前方是 否存在停止的其他车辆。ECU5基于从前雷达32(参照图1)接收的信号来 进行该判定。判定为在车辆2的前方存在停止的车辆的情况下(S70：是)， ECU5进入步骤S71。

在步骤S71中，ECU5判定车辆2和其他车辆之间的距离d(参照图3) 是否为5m以下。这里的“5m”是本发明的规定值的一例。ECU5基于从前雷 达32或车外摄像机33(参照图1)接收的信号来进行该判定。没有判定为 距离d为5m以下的情况下(S71：是)，ECU5进入步骤S72。在步骤S72中， ECU5将右警报线61及左警报线62的长度设定为L2(参照图2)。

另一方面，在步骤S70中没有判定为在车辆2的前方存在停止的其他 车辆的情况下(S70：否)、或者在步骤S71中没有判定为距离d为5m以下 的情况下(S71：否)，ECU5进入步骤S73。在步骤S73中，ECU5将右警报 线61及左警报线62的长度设定L1(参照图2)。

在第2实施方式中，像这样距离d比较小的情况下，ECU5的判定警报 部52将右警报线61及左警报线62的长度设定为L2，将这一控制称作“警 报抑制控制”。

再次参照图6，说明ECU5执行的处理。在步骤S51中结束了右警报线 61及左警报线62的设定之后，ECU5进入步骤S52。

在步骤S52中，ECU5判定在检测区域A1或者检测区域A2(参照图2) 是否存在沿着移动方向的假想线与右警报线61或者左警报线62交叉那样 的物体(以下简称为“交叉物体”)。ECU5基于从侧部雷达31(参照图1) 接收的信号来进行该判定。判定为存在交叉物体的情况下(S52：是)，ECU5 进入步骤S53。

在步骤S53中，ECU5计算与交叉物体相关的TTC。ECU5基于从侧部雷 达31接收的信号，计算从右警报线61或者左警报线62到交叉物体的距离、 以及交叉物体相对于该警报线的速度(即相对速度)。与第1实施方式不同， ECU5始终基于前述的式f1计算TTC。即，ECU5不基于式f2计算TTC。检 测到多个交叉物体的情况下，ECU5按每个交叉物体计算TTC。TTC的计算结 束后，ECU5进入步骤S54。

在步骤S54中，ECU5判定步骤S53中计算出的TTC是否为2秒以下。 判定为TTC是2秒以下的情况下(S54：是)，ECU5进入步骤S55。

在步骤S55中，ECU5判定步骤S53中计算出的TTC是否大于1秒。TTC 大于1秒的情况下，警报的必要性比较低。判定为TTC大于1秒的情况下 (S55：是)，ECU5进入步骤S56。

在步骤S56中，ECU5使显示器42(参照图1)工作。具体地说，ECU5 向显示器42发送控制信号，显示器42基于该控制信号，显示车辆2的外 部的物体可能会与车辆2碰撞的意思。使显示器42显示警报后，ECU5将处 理结束。即，TTC为2秒以下(S54：是)但是大于1秒的情况下(S55：是)， 警报的必要性比较低，所以ECU5不使扬声器41(参照图1)工作，而是使显示器42工作，向车辆2的驾驶者发出警报。

与此相对，TTC为1秒以下的情况下，警报的必要性比较高。在步骤 S55中，未判定为步骤S53中计算出的TTC大于1秒的情况下(S55：否)， ECU5进入步骤S57。

在步骤S57中，ECU5判定车辆2的速度v是否为0km/h。即，ECU5判 定车辆2是否停止。车辆2正在停止的情况下，与车辆2正在行驶的情况 相比，警报的必要性较低。因此，判定为车辆2的速度v为0km/h的情况 下(S57：是)，ECU5进入步骤S56。如前述那样，在步骤S56中，ECU5使 显示器42显示警报，然后结束处理。即，在TTC为1秒以下(S55：否) 但是车辆2正在停止的的情况下(S57：是)，ECU5不使扬声器41工作，而 是使显示器42工作，向车辆2的驾驶者发出警报。

另一方面，在步骤S57中，未判定为车辆2的速度v为0km/h的情况 下(S57：否)，即车辆2没有停止的情况下，ECU5进入步骤S58。

车辆2没有停止的情况下，与车辆2停止的情况相比，警报的必要性 较高。ECU5在步骤S58中使显示器42工作而显示警报，并且在步骤S59中 使扬声器41工作而发出基于警告音或语音的警报。即，在TTC为1秒以下 (S55：否)、且车辆2没有停止的情况下(S57：否)，ECU5使显示器42及 扬声器41工作，向车辆2的驾驶者较强地发出警报。

此外，在步骤S50中没有判定为车辆2的速度v处于规定范围内的情 况下(S50：否)、在步骤S52中没有判定为存在交叉物体的情况下(S52： 否)、或者在步骤S54中没有判定为TTC为2秒以下的情况下(S54：否)， ECU5使显示器42及扬声器41均不工作，将处理结束。

[作用效果]

判定警报部52在距离d大于5m的情况下，将右警报线61及左警报线 62的长度设定为L1。此外，判定警报部52在距离d为5m以下的情况下， 作为警报抑制控制，将右警报线61及左警报线62的长度设定为比L1小的 L2。

根据该构成，车辆2和其他车辆之间的距离d比较小的情况下，与距 离d比较大的情况相比，右警报线61及左警报线62更短。由此，在距离d 比较小的情况下，与距离d比较大的情况相比，不易判定为在规定时间以 内物体与右警报线61或者左警报线62交叉。其结果，在距离d比较小的 情况下，与距离d比较大的情况相比，判定警报部52抑制警报装置的工作， 能够减少让驾驶者感到烦躁的警报。

第2实施方式中，以5m为阈值，使右警报线61及左警报线62的长度 以两个阶段变化。但是，本发明的警报线的长度的变化不限于此。例如， 警报线的长度可以与车辆和其他车辆之间的距离成比例地变化，也可以伴 随着车辆和其他车辆之间的距离的增加而阶段性地增加。