具体实施方式

以下，参考附图对实施方式进行说明。

[挖土机的概要]

首先，参考图1(图1A～图1C)，对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。

图1A～图1C是表示本实施方式所涉及的挖土机100的一例、另一例及又一例的图。

本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1；作为附属装置(作业装置)的动臂4、斗杆5及端接附属装置；及驾驶舱10。

下部行走体1例如包含左右一对履带，通过各个履带被行走液压马达1L、行走液压马达1R(参考图2)液压驱动，使挖土机100行走(自行)。

上部回转体3通过被回转液压马达2A(参考图2)驱动，而相对于下部行走体1回转。

动臂4以能够俯仰的方式枢轴安装(安装)于上部回转体3的前部中央、斗杆5以能够上下转动的方式枢轴安装(安装)于动臂4的前端，端接附属装置以能够上下转动的方式枢轴安装(安装)于斗杆5的前端。动臂4、斗杆5及端接附属装置各自的姿势(旋转轴)，由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

端接附属装置根据挖土机100的作业内容，以能够适当更换的方式安装于斗杆5。

例如，如图1A所示，在斗杆5的前端安装作为端接附属装置的铲斗6。并且，如图1B、图1C所示，有时在斗杆5的前端安装作为端接附属装置的备用附属装置，来代替铲斗6。例如，如图1B所示，在斗杆5的前端安装破碎器90(备用附属装置的一例)。并且，如图1C所示，在斗杆5的前端安装破碎机92(备用附属装置的一例)。并且，还有以安装于斗杆5和端接附属装置之间的方式，安装于斗杆5的前端的备用附属装置(例如，倾斜旋转器(tiltrotator))。

另外，备用附属装置内置有驱动自身的液压致动器。因此，在以下的说明中，关于备用附属装置，当其他液压致动器(例如，动臂缸7等)为比较对象的情况下，作为液压致动器使用，当其他被驱动要件(例如，动臂4等)为比较对象的情况下，作为被驱动要件使用。

驾驶舱10为供操作者等搭乘的座舱，搭载于上部回转体3的前部左侧。

挖土机100根据搭乘在驾驶舱10的操作者的操作，使下部行走体1(左右的履带)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件动作。

并且，挖土机100代替构成为能够由搭乘在驾驶舱10的操作者进行操作或者除此之外，还可以构成为能够从挖土机100的外部进行远程操作(远程(remote)操作)。当挖土机100被远程操作的情况下，驾驶舱10的内部可以为无人状态。以下，以在操作者的操作中包括驾驶舱10的操作者相对于操作装置26的操作、及外部的操作者的远程操作的至少一种为前提进行说明。

远程操作例如包括通过在规定的外部装置中进行的与挖土机100的致动器相关的操作输入，来操作挖土机100的方式。规定的外部装置例如为后述的管理装置200。此时，挖土机100例如可以将由拍摄上部回转体3的周围的摄像装置输出的图像信息(拍摄图像)发送到外部装置，使图像信息显示于设置于外部装置的显示装置(以下，“远程操作用显示装置”)。并且，显示于挖土机100的驾驶舱10内部的后述的显示装置50的各种信息图像(信息画面)，同样地也可以显示于外部装置的远程操作用显示装置。由此，外部装置的操作者例如能够一边确认显示于远程操作用显示装置上的显示挖土机100的周围的状态的拍摄图像或信息画面等显示内容，一边对挖土机100进行远程操作。并且，挖土机100可以根据从外部装置接收到的、表示远程操作的内容的远程操作信号，使致动器动作，来驱动下部行走体1(左右的履带)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件。

并且，远程操作例如可以包括通过挖土机100的周围的人(例如，作业者)相对于挖土机100从外部进行的声音输入或手势输入等来操作挖土机100的方式。具体而言，挖土机100通过搭载于挖土机100的声音输入装置(例如，麦克风)或手势输入装置(例如，摄像装置)等，识别由周围的作业者等发出的声音或由作业者等进行的手势等。并且，挖土机100可以根据所识别的声音或手势等内容，使致动器动作，来驱动下部行走体1(左右的履带)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件。

并且，挖土机100也可以不依赖操作者的操作内容，而自动使致动器动作。由此实现，挖土机100使下部行走体1(左右的履带)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件的至少一部分自动动作的功能(所谓的“自动运行功能”或者“机器控制功能”)。

自动运行功能中可以包括：根据操作者相对于操作装置26的操作或远程操作，使除了操作对象的被驱动要件(液压致动器)以外的被驱动要件(液压致动器)自动动作的功能(所谓的“半自动运行功能”)。并且，自动运行功能中也可以包括：在操作者没有相对于操作装置26进行操作或远程操作的前提下，使多个被驱动要件(液压致动器)中的至少一部分自动动作的功能(所谓的“全自动运行功能”)。在挖土机100中，当全自动运行功能有效的情况下，驾驶舱10的内部可以为无人状态。并且，半自动运行功能或全自动运行功能等中可以包括：自动运行的对象的被驱动要件(液压致动器)的动作内容按照预先规定的规则，而自动进行决定的方式。并且，半自动运行功能或全自动运行功能等中也可以包括：挖土机100自主地进行各种判断，根据该判断结果，自主地决定自动运行的对象的被驱动要件(液压致动器)的动作内容的方式(所谓的“自主运行功能”)。

[挖土机的结构]

接着，除了图1A～图1C之外，还参考图2(图2A、图2B)，对挖土机100的结构进行说明。

图2A、图2B分别是表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例及另一例的图。具体而言，图2A是表示安装有破碎器90时的挖土机100的结构的图，图2B是表示安装有破碎机92时的挖土机100的结构的图。

另外，图中，以双重线表示机械动力管路，以实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电力驱动·控制线路。并且，关于安装有铲斗6时的挖土机100的结构，由于图2A、图2B的破碎器90、破碎机92被省略，控制阀177的输出油路仅闭合，因此省略其图示。

＜挖土机的液压驱动系统＞

本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括分别液压驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、端接附属装置的姿势(旋转轴)及备用附属装置(破碎器90、破碎机92)等被驱动要件的液压致动器。液压致动器包括液压机构部，所述液压机构部中内置有行走液压马达1L、行走液压马达1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9及备用附属装置。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括发动机11、主泵14L、主泵14R和控制阀17。

发动机11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，发动机11在控制器30的控制下，以预先设定的目标转速恒定旋转，从而驱动主泵14L、主泵14R及先导泵15。发动机11例如为以柴油为燃料的柴油发动机。

主泵14L、主泵14R例如分别与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部，通过高压液压管路向控制阀17供给工作油。如上所述，主泵14L、主泵14R分别由发动机11驱动。主泵14L、主泵14R例如分别为可变容量式液压泵，在控制器30的控制下，通过调节器13L、调节器13R调节斜板的角度(偏转角)，由此活塞的行程长得到调节，从而控制吐出流量(吐出压力)。

控制阀17例如为如下液压控制装置：搭载于上部回转体3的中央部，根据由操作者等相对于操作装置26进行的操作或远程操作，进行液压驱动系统的控制。控制阀17经由高压液压管路与主泵14L、主泵14R连接，将从主泵14L、主泵14R供给的工作油，根据操作装置26的操作或远程操作的状态，选择性地供给至各自的液压致动器。具体而言，控制阀17包括：对从主泵14L、主泵14R供给至各液压致动器的工作油的流量和流过方向进行控制的控制阀171、172、173、174、175L、175R、176L、176R、177。并且，控制阀17包括中心旁通油路C1R的中立截止阀178。

挖土机100的液压驱动系统使工作油分别从由发动机11驱动的主泵14L、主泵14R经过中心旁通油路C1L、中心旁通油路C1R、平行油路C2L、平行油路C2R循环至工作油罐。

中心旁通油路C1L以主泵14L为起点依次通过配置于控制阀17内的控制阀177、171、173、175L、176L，到达工作油罐。

中心旁通油路C1R以主泵14R为起点依次通过配置于控制阀17内的控制阀172、174、175R、176R及中立截止阀178，到达工作油罐。并且，在本例中，控制阀172、控制阀174、控制阀175R、控制阀176R始终将中心旁通油路C1R保持在连通状态。因此，只要中立截止阀178为打开状态，则中心旁通油路C1R处于连通状态。

控制阀171为如下的滑阀：将由主泵14L吐出的工作油供给至行走液压马达1L，且使由行走液压马达1L吐出的工作油排出至工作油罐。

控制阀172为如下的滑阀：将由主泵14R吐出的工作油供给至行走液压马达1R，且使由行走液压马达1R吐出的工作油排出至工作油罐。

控制阀173为如下的滑阀：将由主泵14L吐出的工作油供给至回转液压马达2A，且使由回转液压马达2A吐出的工作油排出至工作油罐。

控制阀174为如下的滑阀：将由主泵14R吐出的工作油供给至铲斗缸9，且使铲斗缸9内的工作油排出至工作油罐。

控制阀175L、控制阀175R分别为如下的滑阀：将由主泵14L、主泵14R吐出的工作油供给至动臂缸7，且使动臂缸7内的工作油排出至工作油罐。

控制阀176L、控制阀176R分别将由主泵14L、主泵14R吐出的工作油供给至斗杆缸8，且使斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐。

控制阀177为将由主泵14L吐出的工作油供给至备用附属装置的滑阀。

例如，图2A所示，破碎器90为单作用式，工作油只沿一个方向流过。因此，控制阀177使用停止向破碎器90供给工作油的中央的阀柱位置、及向破碎器90供给工作油的左侧的阀柱位置。

并且，例如，如图2B所示，破碎机为双作用式，工作油沿两个方向流过。因此，控制阀177将由主泵14L吐出的工作油供给至备用附属装置，并且将备用附属装置内的工作油排出至工作油罐。即，控制阀177使用停止向破碎机92供给工作油的中央的阀柱位置、沿第1方向向破碎机92供给工作油的左侧的阀柱位置、及沿与第1方向相反方向的第2方向向破碎机92供给工作油的右侧的阀柱位置。

控制阀171、172、173、174、175L、175R、176L、176R分别根据作用于先导端口的先导压，调节供给及排出至液压致动器的工作油的流量或切换流过的方向。

中立截止阀178设置于中心旁通油路C1R的控制阀176R的下游，且后述的负控制节流器(以下，“负控节流器”)18R的上游。中立截止阀178为通常处于打开状态的常开阀(常开阀(Normally open valve))，根据来自控制器30的控制指令，使其设为关闭状态。中立截止阀178在控制器30的控制下，成为关闭状态，由此能够在控制阀176R的下游侧切断中心旁通油路C1R。

平行油路C2L与中心旁通油路C1L并列地向控制阀171、173、175L、176L供给主泵14L的工作油。具体而言，平行油路C2L构成为，在控制阀171的上游侧从中心旁通油路C1L分支，能够分别与控制阀171、173、175L、176R并列地供给主泵14L的工作油。由此，当通过中心旁通油路C1L的工作油的流动被控制阀171、173、175L中的任一个限制或者切断的情况下，平行油路C2L能够向更下游的控制阀供给工作油。

平行油路C2R与中心旁通油路C1R并列地向控制阀172、174、175R、176R供给主泵14R的工作油。具体而言，平行油路C2R构成为在控制阀172的上游侧从中心旁通油路C1R分支，能够分别与控制阀172、174、175R、176R并列地供给主泵14R的工作油。由此，当通过中心旁通油路C1R的工作油的流动被控制阀172、174、175R中的任一个限制或者切断的情况下，平行油路C2R能够向更下游的控制阀供给工作油。

旁通油路C3连接中心旁通油路C1R的控制阀176R与中立截止阀178之间的油路部分和中心旁通油路C1L的控制阀177的上游的油路部分之间。并且，在旁通油路C3上设置单向阀，旁通油路C3仅允许工作油从中心旁通油路C1R流向中心旁通油路C1L。由此，通过使中立截止阀178处于关闭状态，旁通油路C3能够使中心旁通油路C1R的工作油、即主泵14R的工作油与中心旁通油路C1L的控制阀177的上游合流。因此，备用附属装置能够在控制器30的控制下，通过控制阀177，从主泵14L、主泵14R这两者接收工作油的供给。

＜挖土机的操作系统＞

本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包括先导泵15及操作装置26。

先导泵15例如与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部，经由先导管路25向操作装置26供给先导压。先导泵15例如为固定容量式液压泵，如上所述，由发动机11驱动。

操作装置26例如设置于驾驶舱10的操作员座附近，是用于操作者等进行被驱动要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、端接附属装置的姿势(旋转轴)、备用附属装置等)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26为用于进行驱动各个被驱动要件的液压致动器(即，行走液压马达1L、行走液压马达1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9及备用附属装置等)的操作的操作输入机构。操作装置26例如包括操作上部回转体3(回转液压马达2A)、动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)、端接附属装置(铲斗缸9)的各个姿势(旋转轴)的4个操纵杆装置。并且，操作装置26例如包括操作下部行走体1的左侧履带及右侧履带(行走液压马达1L、行走液压马达1R)的各个(的旋转轴)的2个操纵杆装置或者踏板装置。并且，操作装置26例如包括操作备用附属装置的操纵杆装置或者踏板装置等。

如图2A、图2B所示，操作装置26例如是输出具有与该操作内容相对应的先导压的工作油的液压先导式。操作装置26经由先导管路与控制阀17连接。由此，向控制阀17输入与操作装置26中的被驱动要件(即，驱动被驱动要件的液压致动器)的操作状态对应的先导压。具体而言，操作左侧履带(行走液压马达1L)及右侧履带(行走液压马达1R)的2个操纵杆装置或者踏板装置的二次侧的先导压分别作用于控制阀171、控制阀172的先导端口。并且，操作上部回转体3(回转液压马达2A)的操纵杆装置的二次侧的先导压作用于控制阀173的先导端口。并且，操作动臂4(动臂缸7)的操纵杆装置的二次侧的先导压作用于控制阀175L、控制阀175R的先导端口。并且，操作斗杆5(斗杆缸8)的操纵杆装置的二次侧的先导压作用于控制阀176L、控制阀176R的先导端口。并且，操作端接附属装置的姿势(铲斗缸9)的操纵杆装置的二次侧的先导压作用于控制阀174的先导端口。并且，操作备用附属装置的操纵杆装置或者踏板装置等二次侧的先导压作用于控制阀177的先导端口。因此，控制阀17能够根据操作装置26中的操作状态，驱动各个液压致动器。

并且，操作装置26例如可以是输出与该操作内容相对应的电信号(以下，称为“操作信号”)的电气式。此时，来自操作装置26的操作信号被输入到控制器30，控制器30根据所输入的操作信号，控制控制阀17内的各控制阀，由此实现与相对于操作装置26的操作内容相对应的、各种液压致动器的动作。例如，控制阀17内的控制阀可以为通过来自控制器30的指令驱动的电磁螺线管式滑阀。并且，例如，可以在先导泵15与各控制阀的先导端口之间，配置根据来自控制器30的控制指令进行动作的液压控制阀(以下，“操作用控制阀”)。此时，若进行使用电气式操作装置26的手动操作，则控制器30能够，通过与其操作量(例如，操纵杆操作量)相对应的控制指令，对操作用控制阀进行控制，使先导压增加或减少，由此结合相对于操作装置26的操作内容，使各控制阀动作。

＜挖土机的控制系统＞

本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括：控制器30、调节器13L、调节器13R、负控节流器18L、负控节流器18R、负控压传感器19L，负控压传感器19R、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、显示装置50、输入装置52。

控制器30进行与挖土机100相关的各种控制。控制器30的功能可以通过任意的硬件或者任意的硬件及软件的组合来实现。例如，控制器30以包括CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)等处理器、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器装置、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等非易失性的辅助存储装置、各种输入输出用的接口装置等的计算机为中心而构成。控制器30例如通过在CPU上执行安装在辅助存储装置上的各种程序来实现各种功能。

例如，控制器30基于通过操作者等的操作预先设定的运行模式等，设定目标转速，直接或者经由发动机11的专用控制器进行使发动机11恒定旋转的驱动控制。

并且，例如，控制器30通过控制调节器13L、调节器13R，并调节主泵14L、主泵14R的斜板的偏转角，从而控制主泵14L、主泵14R的吐出量(流量)。

具体而言，控制器30可以以成为预先设定的主泵14L、主泵14R的最大流量以下的方式，控制调节器13L、调节器13R，调节主泵14L、主泵14R的吐出量。

并且，控制器30可以根据通过吐出压力传感器28L、吐出压力传感器28R检测到的主泵14L、主泵14R的吐出压力，控制调节器13L、调节器13R，控制控制主泵14L、主泵14R的吐出量。例如，控制器30可以根据主泵14L的吐出压力的增大，通过调节器13L调节主泵14L的斜板偏转角而使吐出量减少。对于调节器13R也同样。由此，控制器30能够以由吐出压力与吐出量之积表示的主泵14L、主泵14R的吸收马力不超过发动机11的输出马力的方式，进行主泵14L、主泵14R的总马力控制。

并且，控制器30也可以根据从负控压传感器19L、负控压传感器19R输入的、与由负控节流器18L、负控节流器18R产生的控制压力(以下，“负控压”)相对应的检测信号，控制调节器13L、调节器13R，调节主泵14L、主泵14R的吐出量。例如，控制器30如下进行控制：负控压越大则使主泵14L、主泵14R的吐出量减小，负控压越小则使主泵14L、主泵14R的吐出量增加。此时，如上所述，控制器30以成为预先设定的主泵14L、主泵14R的最大流量以下的方式，控制调节器13L，调节器13R，调节主泵14L、主泵14R的吐出量。

当挖土机100中的液压致动器均未被操作的待机状态的情况下(图2A、图2B的状态)，从主泵14L、主泵14R吐出的工作油通过中心旁通油路C1L、中心旁通油路C1R到达负控节流器18L、负控节流器18R。并且，从主泵14L、主泵14R吐出的工作油的流动使在负控节流器18L、负控节流器18R的上游产生的负控压增大。其结果，控制器30使主泵14L、主泵14R的吐出量减少至允许最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过中心旁通油路C1L、中心旁通油路C1R时的压力损耗(抽吸损失)。

另一方面，在操作任一液压致动器的情况下，从主泵14L、主泵14R吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器相对应的控制阀流入操作对象的液压致动器。并且，从主泵14L、主泵14R吐出的工作油的流动使到达负控节流器18L、负控节流器18R的量减少或者消失，使在负控节流器18L、负控节流器18R的上游产生的负控压降低。其结果，控制器30能够使主泵14L、主泵14R的吐出量增大，使充分的工作油在操作对象的液压致动器中循环，可靠地驱动操作对象的液压致动器。

如此，控制器30能够在液压驱动系统的待机状态下，抑制包含从主泵14L、主泵14R吐出的工作油在中心旁通油路C1L、中心旁通油路C1R所产生的抽吸损失在内的主泵14L、主泵14R的无用的能量消耗。并且，在液压致动器工作的情况下，控制器30能够从主泵14L、主泵14R将需要且充分的工作油供给至工作对象的液压致动器。

并且，例如，当操作装置26为电气式的情况下，如上所述，控制器30控制操作用比例阀，实现与操作装置26的操作内容相对应的液压致动器的动作。

并且，例如，控制器30使用操作用比例阀，实现挖土机100的远程操作。具体而言，控制器30可以将与远程操作的内容相对应的控制指令输出到操作用比例阀，所述远程操作的内容由从外部装置接收到的远程操作信号指定。并且，操作用比例阀使用从先导泵15供给的工作油，输出与来自控制器30的控制指令相对应的先导压，使该先导压作用于控制阀17内的对应的控制阀的先导端口。由此，远程操作的内容被反映到控制阀17的动作中，通过液压致动器来实现沿着远程操作的内容的各种动作要件(被驱动要件)的动作。

并且，例如，控制器30使用操作用比例阀，实现挖土机100的自动运行功能。具体而言，控制器30可以向操作用比例阀输出与关于自动运行功能的操作指令相对应的控制指令。操作指令可以由控制器30生成，也可以由进行与自动运行功能相关的控制的其他控制装置生成。并且，操作用比例阀使用从先导泵15供给的工作油，输出与来自控制器30的控制指令相对应的先导压，使该先导压作用于控制阀17内的对应的控制阀的先导端口。由此，与自动运行功能相关的操作指令的内容被反映到控制阀17的动作中，通过液压致动器实现基于自动运行功能的各种动作要件(被驱动要件)的动作。

并且，控制器30(控制装置的一例)根据使用者的操作进行与操作备用附属装置时的主泵14的吐出量(流量)相关的设定。此时，操作备用附属装置时包括仅操作备用附属装置的单独操作时、及同时操作备用附属装置和其他液压致动器(例如，动臂缸7等)的复合操作时。控制器30例如包括设定画面显示处理部301及设定部302，作为通过在CPU上执行安装于辅助存储装置的1个以上的程序来实现的功能部。并且，控制器30利用设定存储部303。设定存储部303例如通过控制器30内的辅助存储装置、或能够与控制器30进行通信的外部存储装置等实现。

另外，控制器30的一部分功能可以通过其他控制器实现。即，控制器30的功能也可以通过由多个控制器分散的方式来实现。

调节器13L、调节器13R分别在控制器30的控制下调节主泵14L、主泵14R的斜板的偏转角，由此调节主泵14L、主泵14R的吐出量。

负控节流器18L、负控节流器18R分别设置于位于中心旁通油路C1L、中心旁通油路C1R的最下游的位置的控制阀176L及中立截止阀178各自与工作油罐之间。由此，由主泵14L、主泵14R吐出的工作油的流动被负控节流器18L、负控节流器18R限制，负控节流器18L、负控节流器18R产生上述负控压。

负控压传感器19L、负控压传感器19R检测负控压，与所检测的负控压相对应的检测信号被输入到控制器30。

吐出压力传感器28L、吐出压力传感器28R分别检测主泵14L、主泵14R的吐出压力，与所检测的吐出压力相对应的检测信号被输入到控制器30。

操作压力传感器29检测操作装置26的二次侧的先导压、即、与操作装置26中的各个被驱动要件(液压致动器)的操作状态(例如，操作量及操作方向等)相对应的先导压。基于与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、端接附属装置(的姿势)及备用附属装置等的操作状态相对应的先导压的操作压力传感器29的检测信号被输入到控制器30。

另外，当操作装置26为电气式的情况下，省略操作压力传感器29。这是因为，控制器30能够根据从操作装置26输出的操作信号的内容，掌握操作装置26的操作状态。

显示装置50设置于驾驶舱10内的操作员座附近的操作者等容易视觉辨认的位置(例如，驾驶舱10内的右前部的立柱部分等)，在控制器30的控制下显示各种信息图像。显示装置50例如为液晶显示器或有机EL(Electro Luminescence：电致发光)显示器，也可以是兼作操作部的触摸面板式。

输入装置52设置于就座在驾驶舱10内的操作者等的手能够到达的范围，接收基于操作者等的各种输入。输入装置52例如包括接收来自操作者等的操作输入的操作输入装置。操作输入装置包括：安装于显示装置50的显示器的触摸面板、与显示装置50的显示器分开设置的触摸板、设置于操作装置26中所包含的操纵杆装置的操纵杆部的前端的旋钮开关、设置于显示装置50的周围或者配置于比较远离显示装置50的位置的按钮开关、操纵杆、切换键等。并且，输入装置52例如包括接收来自操作者等的声音输入的声音输入装置。声音输入装置例如包括麦克风。并且，输入装置52例如包括接收来自操作者等的手势输入的手势输入装置。手势输入装置例如包括能够拍摄基于驾驶舱10内的操作者等的手势的状态的摄像装置。与相对于输入装置52的输入内容相对应的信号被输入到控制器30。

设定画面显示处理部301将用于进行与操作者等操作备用附属装置时的主泵14的吐出量相关的设定(以下，“备用流量设定”)的操作画面(以下，“备用流量设定画面”)，显示于显示装置50。关于备用流量设定画面的详细说明，在后面叙述(参考图3A～图3C、图4A～图4C)。

设定部302根据操作者等通过输入装置52在备用流量设定画面上的输入，进行备用流量设定。并且，设定部302将设定内容登录在设定存储部303中。备用流量设定的详细说明，在后面叙述(参考图3A～图3C、图4A～图4C)。

在设定存储部303中存储有备用流量设定的设定内容。由此，控制器30通过从设定存储部303读取并参考备用流量设定的设定内容，能够按照该设定内容控制操作备用附属装置时的主泵14的吐出量。

[备用流量设定的详细说明]

接着，参考图3(图3A～图3C)、图4(图4A～图4C)，对备用流量设定的具体例进行说明。

＜备用流量设定的第1例＞

图3A～图3C是表示显示于显示装置50的备用流量设定画面的第1例(备用流量设定画面310～330)的图。具体而言，图3A是表示用于进行与单作用式的备用附属装置(例如，破碎器90)相关的备用流量设定的备用流量设定画面310的图。图3B、图3C是表示用于进行与双作用式的备用附属装置(例如，破碎机92)相关的备用流量设定的备用流量设定画面320、备用流量设定画面330的图。

如图3A～图3C所示，在备用流量设定画面310～330中，包括切换备用流量设定的对象(铲斗6、单作用式的备用附属装置及双作用式的备用附属装置)的标签311。

标签311包含标签311A～311C。

标签311A在进行与铲斗6相关的主泵14的流量的设定时被选择。

标签311B在进行单作用式的备用附属装置的备用流量设定时被选择。

标签311C在进行双作用式的备用附属装置的备用流量设定时被选择。

如图3A所示，在备用流量设定画面310中，标签311B被选择。

在标签311B中包括用于切换进行备用流量设定的对象的单作用式的备用附属装置的种类的标签312。标签312包含用于对5种单作用式的备用附属装置的每一个进行备用流量设定的5个标签312A～312E，在本例中，标签312A被选择。由此，使用者能够在备用流量设定画面310上，对多种单作用式的备用附属装置的每一个进行不同的方式的备用流量设定。以下，标签312A～312E分别被选择时的画面的内容大致相同，因此对标签312A进行说明。

在标签312A中，显示单作用式的备用附属装置的设定内容。具体而言，在标签312A显示有项目313～316。

项目313显示单作用式的备用附属装置(“WORK TOOL”)的名称。在本例中，设定有倾斜旋转器(“TILT ROTATOR”)。操作者或机修师等使用者(以下，简称为“使用者”)能够通过输入装置52指定项目313，任意地设定名称。因此，使用者能够通过确认名称，从标签312A～312E中被设定(登录)的多种单作用式的备用附属装置中，确定所期望的种类的备用附属装置(单作用式)。

项目314显示单作用式的备用附属装置的型号(“MODEL NO.”)。在本例中，设定为“ABC-123”。使用者能够通过输入装置52指定项目314，任意地设定单作用式的备用附属装置的型号。因此，使用者能够通过确认型号，从标签312A～312E中被设定(登录)的多种单作用式的备用附属装置中，确定所期望的种类的备用附属装置(单作用式)。

项目315显示操作单作用式的备用附属装置时(具体而言，单独操作时及复合操作时)的主泵14的吐出压力、具体而言为最大吐出压力(“MAX PRESS.”)的设定内容。在本例中，设定为“20.0MPa”。使用者能够通过输入装置52指定项目315，在预先规定的范围内，设定操作单作用式的备用附属装置时、具体而言为单独操作时及复合操作时的最大吐出压力。

项目316显示与操作单作用式的备用附属装置时(具体而言，单独操作时及复合操作时)的主泵14的吐出流量(“PUMPFLOW”)相关的设定内容。在本例中，作为操作单作用式的备用附属装置时的主泵14的最大流量，设定为“200L/min”(分速200升)。使用者能够通过输入装置52指定项目316，在预先规定的范围(例如，预先规定的、仅通过主泵14L就能够供给的吐出量的范围)内，设定操作单作用式的备用附属装置时、具体而言为单独操作时及复合操作时的吐出量(最大流量)。

如此，在本例中，设定部302根据使用者在备用流量设定画面310上通过输入装置52进行的操作，进行与单作用式的备用附属装置的单独操作时及复合操作时的主泵14的吐出量相关的设定。因此，即使在备用附属装置的复合操作时，也能够根据其设定内容，适当地调节主泵14的吐出量(流量)。因此，例如，能够抑制在备用附属装置和其他液压致动器的复合操作时，如备用附属装置的流量过大的状况。

并且，如图3B、图3C所示，在备用流量设定画面320、备用流量设定画面330中，标签311C被选择。

在标签311C中，包括用于切换进行备用流量设定的对象的双作用式的备用附属装置的种类的标签322。标签322包括用于对5种双作用式的备用附属装置的每一个进行备用流量设定的5个标签322A～322E，在本例中，标签322A被选择。由此，使用者能够在备用流量设定画面320、备用流量设定画面330上，对多种双作用式的每一个备用附属装置进行不同的方式的备用流量设定。以下，由于标签322A～标签322E分别被选择时的画面的内容大致相同，因此对标签322A进行说明。

在标签322A中显示双作用式的备用附属装置的设定内容。具体而言，在标签322A中显示有项目323～327。

项目323显示双作用式的备用附属装置(“WORK TOOL”)的名称。在本例中，设定有抓钩(“GRAPPLE”)。使用者能够通过输入装置52指定项目323，任意地设定名称。因此，使用者能够通过确认名称，从标签322A～322E中设定(登录)的多种双作用式的备用附属装置中，确定所期望的种类的备用附属装置。

项目324显示双作用式的备用附属装置的型号(“MODEL NO.”)。在本例中，设定为“ABC-123”。使用者能够通过输入装置52指定项目324，任意地设定双作用式的备用附属装置的型号。因此，使用者能够通过确认型号，从标签322A～322E中设定(登录)的多种备用附属装置中，确定所期望的种类的备用附属装置(双作用式)。

项目325显示操作双作用式的备用附属装置时(具体而言为单独操作时及复合操作时)的主泵14的吐出压力、具体而言为最大吐出压力(“MAX PRESS.”)的设定内容。在本例中，设定为“20.0MPa”(20兆帕)。使用者能够通过输入装置52指定项目325，在预先规定的范围内，设定操作双作用式的备用附属装置时、具体而言为单独操作时及复合操作时的最大吐出压力。

项目326显示与双作用式的备用附属装置的单独操作时的主泵14的吐出量(“PUMPFLOW”)相关的设定内容。在本例中，作为双作用式的备用附属装置的单独操作时的主泵14的最大流量，设定有“200L/min”(分速200升)。使用者能够通过输入装置52指定项目326，在预先规定的范围(例如，预先规定的、能够仅由主泵14L供给的吐出量的范围)内，设定双作用式的备用附属装置的单独操作时的吐出量(最大流量)。

项目327显示与双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容。具体而言，项目327在双作用式的备用附属装置的复合操作时，显示与相对于项目326的设定内容(单独操作时的主泵14的吐出量)的追加量的流量(“ADD.FLOW LEVEL ATMULTI-FUNCTION”)相关的设定内容。

例如，如图3B所示，在备用流量设定画面320中，将相对于单独操作时的主泵14的吐出量的追加量的流量设定为无(“OFF”)。此时，与双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容与项目326的设定内容相同。使用者通过输入装置52指定项目327，选择“OFF”。由此，能够使与双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容和与单独操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容相同。

另一方面，例如，如图3C所示，在备用流量设定画面330中，将相对于单独操作时的主泵14的吐出量的追加量的流量设定为有(“ON”)，并以多级的条形图显示追加量的流量的设定内容。在本例中，显示最大5个分级中的2个级别的条形图。此时，分配至各级的流量的比例可以不同。例如，可以是最初的1级别相对较少，随着级别增加而所分配的流量也变大的方式，也可以是与其相反的方式。使用者通过输入装置52指定项目327，选择“ON”，并且设定与追加量的流量相对应的条形图的分级。由此，能够以使双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量多于单独操作时的主泵14的吐出量的方式进行设定。

并且，在备用流量设定画面330中，强调显示有将相对于单独操作时的主泵14的吐出量的追加量的流量设定为有(“ON”)的内容。由此，容易使使用者识别，双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量比单独操作时设定得多。因此，使用者容易意识到误操作，例如，能够抑制因误操作而采用追加量的流量为有的设定，导致备用附属装置的流量变得过大的状况。

如此，在本例中，设定部302根据使用者通过输入装置52在备用流量设定画面320、备用流量设定画面330上进行的输入，进行与双作用式的备用附属装置的单独操作时及复合操作时的主泵14的吐出量相关的设定。并且，设定部302根据使用者通过输入装置52在备用流量设定画面320、备用流量设定画面330上的输入进行与主泵14的流量相关的设定，以使复合操作时的主泵14的流量能够多于单独操作时的主泵14的流量。由此，即使在备用附属装置的复合操作时，也能够根据该设定内容适当地调节主泵14的吐出量(流量)。因此，例如，能够抑制在备用附属装置和其他液压致动器的复合操作时，如备用附属装置的流量过大的状况。并且，能够抑制复合操作时的双作用式的备用附属装置的流量不足。

＜备用流量设定的第2例＞

图4A～图4C是表示显示于显示装置50的备用流量设定画面的第2例(备用流量设定画面410～430)的图。具体而言，图4A是表示用于进行与单作用式的备用附属装置(例如，破碎器90)相关的备用流量设定的备用流量设定画面410的图。图4B、图4C是表示用于进行与双作用式的备用附属装置(例如，破碎机92)相关的备用流量设定的备用流量设定画面420、备用流量设定画面430的图。

如图4A～图4C所示，在备用流量设定画面410～430中包括切换备用流量设定的对象(铲斗6、单作用式的备用附属装置及双作用式的备用附属装置)的标签411。

标签411包含标签411A～标签411C。

标签411与图3A～图3C的标签311相同，标签411A～411C与图3A～图3C的标签311A～311C相同，因此省略说明。

如图4A所示，在备用流量设定画面410中，标签411B被选择。

标签411B中包括用于切换进行备用流量设定的对象的单作用式的备用附属装置的种类的标签412。标签412包括用于对5种单作用式的备用附属装置的每一个进行备用流量设定的5个标签412A～412E，在本例中，412E被选择。

标签412与图3A的标签312相同，标签412A～412E与图3A～图3C的标签312A～312E相同，因此省略说明。

在标签412E中显示单作用式的备用附属装置的设定内容。具体而言，在标签412E中显示有项目413～416、项目418、项目419。

项目413～416与图3A的项目313～316相同，因此省略说明。

项目418直观地显示与单作用式的备用附属装置的单独操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容。项目418包括仪表418A和挖土机图像418B。

仪表418A利用多级的条形图显示单作用式的备用附属装置的单独操作时的主泵14的吐出量(最大流量)的设定内容、即项目416的设定内容。在本例中，设定为最大10个级别中的5个级别。此时，分配在各级的流量的比例与上述的图3C的情况相同，也可以不同。以下，对于仪表419A、仪表428A、仪表429A也同样。

挖土机图像418B模仿挖土机100。关于挖土机图像418B，只有与备用附属装置(具体而言，破碎器90)相对应的部分被强调显示，表示为单独操作时。

项目419直观地显示与单作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容。项目419包括仪表419A、挖土机图像419B。

仪表419A以多级的条形图显示单作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量(最大流量)的设定内容、即项目416的设定内容。在本例中，设定为最大10个级别中的5个级别。

挖土机图像419B与挖土机图像418B相同，模仿挖土机100。关于挖土机图像419B，包含与备用附属装置(破碎器90)相对应的部分的挖土机图像419B的整体被强调显示，表示为复合操作时。

并且，如图4B、图4C所示，在备用流量设定画面420、备用流量设定画面430中，标签411C被选择。

在标签411C中包括用于切换进行备用流量设定的对象的双作用式的备用附属装置的种类的标签422。标签422包括用于对5种双作用式的备用附属装置的每一个进行备用流量设定的5个标签422A～422E，在本例中，标签422E被选择。

标签422与图3B、图3C的标签322相同，标签422A～422E与图3B、图3C的标签322A～322E相同，因此省略说明。

在标签422E中显示双作用式的备用附属装置的设定内容。具体而言，在标签422E中，显示有项目423～429。

项目423～426与图3B、图3C的项目323～326相同，因此省略说明。

项目427显示与双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容。具体而言，项目427在双作用式的备用附属装置的复合操作时，显示与相对于项目426的设定内容(单独操作时的主泵14的吐出量)的追加量的流量(“ADD.FLOW WITHCOMBINED OPE.”)相关的设定内容。

例如，如图4B所示，在备用流量设定画面420中，将相对于单独操作时的主泵14的吐出量的追加量的流量设定为无(“OFF”)。此时，与双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容和项目426的设定内容相同。使用者通过输入装置52，指定项目427，选择“OFF”。由此，能够使与双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容和与单独操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容相同。

另一方面，例如，如图4C所示，在备用流量设定画面430中，将相对于单独操作时的主泵14的吐出量的追加量的流量设定为有(“ON”)，以数值来显示追加量的流量的设定内容。在本例中，设定为“50L/min”(分速50升)。使用者通过输入装置52，指定项目327，选择“ON”，并且输入追加量的流量的数值。由此，能够以使双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量多于单独操作时的主泵14的吐出量的方式进行设定。

项目428直观的显示与单作用式的备用附属装置的单独操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容。项目428包括仪表428A、挖土机图像428B。

仪表428A以多级的条形图显示单作用式的备用附属装置的单独操作时的主泵14的吐出量(最大流量)的设定内容、即项目426的设定内容。在本例中，设定为最大10个级别中的5个级别。

挖土机图像428B与图4A的挖土机图像418B相同，因此省略说明。

项目429直观地显示与双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量相关的设定内容。项目429包括仪表429A、挖土机图像429B。

仪表429A以多级的条形图显示双作用式的备用附属装置的复合操作时的主泵14的吐出量(最大流量)的设定内容、即项目427的设定内容。

例如，如图4B所示，在备用流量设定画面420中，设定为最大10个分级中的5个级别、即与单独操作时对应的仪表428A相同的内容。

另一方面，例如，如图4C所示，在备用流量设定画面430中，设定为最大10个级别中的7个级别、即比单独操作时对应的仪表428A还高2个级别。

挖土机图像429B与图4A的挖土机图像419B相同，因此省略说明。

并且，如图4C所示，在备用流量设定画面430的标签422E中包含项目431。

项目431显示与在项目427中将相对于单独操作时的主泵14的吐出量的追加量的流量设定为有(“ON”)时的注意提醒相关的信息。在本例中，显示为“过度的追加流量的设定，存在使附属装置损坏的可能性”。由此，控制器30能够通过项目431，抑制操作者等使用者设定过度的追加流量。因此，能够抑制因过度的追加流量的设定而导致附属装置损坏等状况发生。

如此，在本例中，显示装置50在设定画面显示处理部301的控制下，以能够比较的方式显示备用附属装置的单独操作时的主泵14的流量的设定内容和备用附属装置的复合操作时的主泵14的流量的设定内容。由此，能够容易掌握该设定内容。

[挖土机管理系统的概要]

接着，参考图5，对包含挖土机100的挖土机支援系统SYS的概要进行说明。

图5是表示本实施方式所涉及的包括挖土机100的挖土机管理系统SYS的一例的图。

如图5所示，挖土机支援系统SYS包括挖土机100和支援装置200。

挖土机100通过通信线路CN与管理装置200可通信地连接。

支援装置200(信息处理装置的一例)通过通信线路CN与挖土机100可通信地连接，进行与挖土机100的运转相关的支援。具体而言，支援装置200可以进行与挖土机100相关的各种设定，通过通信线路CN，进行使该设定内容反映到挖土机100的处理。通信线路CN例如可以包含广域网络(WAN：Wide Area Network)。广域网络例如可以包含以基站为终端的移动体通信网。并且，广域网络例如可以包含利用通信卫星的卫星通信网。并且，广域网络例如可以包含因特网。并且，通信线路CN例如可以包含区域网络(LAN：Local Network)。区域网络可以是有线或无线。区域网络例如包含WiFi或蓝牙(注册商标)等近距离的无线通信线路。

支援装置200例如可以为设置于挖土机100的作业现场的外部的管理中心的管理装置(云服务器)。并且，支援装置200例如可以为设置于挖土机100的作业现场内的临时事务所或距离挖土机100的作业现场相对近的场所(例如，办公场所或基站)的边缘服务器。并且，支援装置200例如可以为设置于挖土机100的作业现场的临时事务所等的固定型的终端装置(例如，台式计算机终端等)。并且，支援装置200例如可以为操作者或挖土机100的作业现场的监督者或作业者等所持有的便携式终端(例如，智能手机、平板终端、笔记本型的计算机终端等)。

[挖土机管理系统的结构]

接着，参考图5，对挖土机管理系统SYS的结构进行说明。

如图5所示，挖土机100包括通信装置T1。

通信装置T1通过通信线路CN，与支援装置200等进行通信。由此，挖土机100能够从管理装置200接收各种信号。

关于挖土机100的结构，除了追加了通信装置T1以外，与上述的图2A、图2B的情况相同。

如图5所示，支援装置200包括控制装置210、通信装置220、显示装置230及输入装置240。

控制装置210(设定部的一例)进行与管理装置200相关的控制。控制装置210的功能可以通过任意的硬件、或者任意的硬件及软件的组合等来实现。控制装置210例如以包括CPU、RAM等存储器装置、ROM等辅助存储装置及与外部的输入输出用的接口装置的计算机为中心而构成。

通信装置220(通信部的一例)通过通信线路CN与挖土机100等进行通信。通信装置220可以通过通信线路CN与挖土机100直接进行通信，也可以通过通信线路CN与规定的中继装置进行通信，并通过中继装置与挖土机100进行通信。当支援装置200为固定型的终端装置或便携式终端等的情况下，中继装置可以为进行挖土机100的管理的服务器装置(管理装置)。

显示装置230在控制装置210的控制下，显示用于支援装置200的使用者的信息图像。

输入装置240接收来自支援装置200的使用者的各种输入，与该输入内容相对应的信号被输入到控制装置210。输入装置240例如包括接受来自使用者的操作输入的操作输入装置。操作输入装置例如包括安装于显示装置230的触摸面板、与显示装置230分开设置的触摸板、键盘、鼠标等。并且，输入装置240例如可以包括接受来自使用者的声音输入或手势输入的声音输入装置或手势输入装置。

[基于挖土机管理系统的备用流量设定]

接着，参考图5，对基于挖土机管理系统SYS的备用流量设定进行说明。

在挖土机管理系统SYS中，可以构成为能够由与挖土机100可通信地连接的支援装置200进行备用流量设定。

可以在设置于支援装置200的显示装置230中，在控制装置210的控制下，显示与图3A～图3C或图4A～图4C相同的备用流量设定画面。支援装置200的控制装置210(设定部的一例)可以根据使用者通过输入装置240在备用流量设定画面上的输入内容，进行备用流量设定。并且，控制装置210通过通信装置220(通信部的一例)，将请求包含该输入内容(设定内容)的备用流量设定的信号(以下，“备用流量设定请求信号”)发送到挖土机100。由此，挖土机100(设定部302)能够根据由通信装置T1从支援装置200接收到的备用流量设定请求信号，进行备用流量设定。因此，挖土机100的操作者、作业现场的监督者、管理中心的管理者等使用者能够从挖土机100的外部对挖土机100进行备用流量设定。因此，能够提高使用者的便利性。

[变形·变更]

以上，对实施方式进行了详细说明，但本发明并不限定于该特定实施方式，在技术方案中所记载的宗旨的范围内，能够进行各种变形、变更。

例如，在上述实施方式中，控制器30进行与操作备用附属装置时的主泵14的吐出量相关的设定，但也可以以相同的方法进行与主泵14的任意的吐出量(流量特性)相关的设定。控制器30例如可以根据通过输入装置52的操作者的规定的输入，进行总马力控制中的与上限的马力相关的设定或特定的操作时等中的最大流量的设定等。同样地，支援装置200(控制装置210)可以根据在输入装置240中接收到的规定的输入，进行与主泵14的任意的吐出量(流量特性)相关的设定，并通过通信装置220将包含该设定内容的信号发送到挖土机100。

并且，在上述实施方式及变形·变更的例子中，控制器30进行与主泵14的吐出量相关的设定，但也可以以相同的方法进行与主泵14的动作相关的任意的参数的设定(调节)。同样地，支援装置200(控制装置210)可以根据在输入装置240中接受到的规定的输入，进行与主泵14的动作相关的任意的参数的设定，并通过通信装置220将包含该设定内容的信号发送到挖土机100。

并且，在上述实施方式及变形·变更的例子中，控制器30进行与主泵14的动作相关的参数的设定，但也可以进行与除了主泵14以外的挖土机100的设备相关的参数的设定(调节)。控制器30例如可以进行与被驱动要件(即，对应的致动器)的动作相关的参数(例如，动作速度或动作加速度等)的设定(调节)。并且，控制器30例如可以进行与驱动主泵14的发动机11或电动机相关的控制参数、或与向电动机供给电力的电源相关的控制参数等的设定(调节)。同样地，支援装置200(控制装置210)可以根据在输入装置240中接受到的规定的输入，进行与除了主泵14以外的挖土机100的设备相关的参数的设定(调节)，并通过通信装置220将包含该设定内容的信号发送到挖土机100。

并且，在上述实施方式及变形·变更的例子中，挖土机100为对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等各种被驱动要件全部进行液压驱动的结构，但也可以是其一部分被电驱动的结构。即，上述实施方式中公开的结构等可以适用于混动式挖土机或电动挖土机等。

最后，本申请主张基于2019年3月30日申请的日本专利申请2019-069473号的优先权，通过参考将该日本专利申请的全部内容援用于本申请。

符号说明

1-下部行走体(被驱动要件)，1L-行走液压马达(液压致动器)，1R-行走液压马达(液压致动器)，2-回转机构，2A-回转液压马达(液压致动器)，3-上部回转体(被驱动要件)，4-动臂(被驱动要件)，5-斗杆(被驱动要件)，6-铲斗，7-动臂缸(液压致动器)，8-斗杆缸(液压致动器)，9-铲斗缸(液压致动器)，10-驾驶舱，11-发动机，13L、13R-调节器，14L、14R-主泵，15-先导泵，17-控制阀，18L、18R-负控制节流器，19L、19R-负控压传感器，26-操作装置，28L、28R-吐出压力传感器，29-操作压力传感器，30-控制器(控制装置)，50-显示装置，52-输入装置，90-破碎器(被驱动要件、备用附属装置)，92-破碎机(被驱动要件、备用附属装置)，100-挖土机，171、172、173、174、175L、175R、176L、176R、177-控制阀，178-中立截止阀。