具体实施方式

下面结合附图及较佳实施例详细说明本发明的具体实施方式。

如图1和2所示，本发明提供了一种海洋浮油清理快速反应无人机，包括飞行器本体1，在飞行器本体1的内部设置有输送机构，底部设置有喷嘴，该喷嘴通过折叠旋转机构2与输送机构连通，该输送机构用于将清理液输送至喷嘴，并进行喷洒，该折叠旋转机构2用于收纳喷嘴以及调整喷嘴的喷洒角度，在飞行器本体的周侧设置有多个摄像头3，该摄像头3用于采集飞行器所在海洋区域的图像信息；

还包括处理器，该处理器与驱动模块、自主导航模块、浮油分析模块、多个摄像头相连，该驱动模块用于驱动飞行器航行，该自主导航模块用于规划飞行器的航线，该浮油识别模块用于多个摄像头的图像信息进行分析，识别其中包含的浮油参数，该处理器根据浮油参数，控制输送机构输送清理液至喷嘴，同时控制折叠旋转机构调节喷嘴的喷洒角度，进行喷洒清理。这样，利用驱动模块和自主导航模块到达目标区域后，借助摄像头采集海面的图像信息，通过浮油识别模块获取浮油参数，最后利用输送机构输送清理液至喷嘴，结合折叠旋转机构进行喷洒清理，完毕后，再利用折叠旋转机构完成喷嘴的收纳作业，智能化程度高，无需人工参与，减少对清理人员的伤害，同时，借助折叠旋转机构可以完成对喷嘴的收纳，减少飞行器飞行过程中对喷嘴的不必要伤害，提高飞行器的飞行安全性。

具体地，如图2所示，该折叠旋转机构2包括第一伸缩杆21，该第一伸缩杆21的一端与飞行器本体1底部连接，另一端与齿轮传动机构连接，该齿轮传动机构与第二伸缩杆22的一端连接，该第二伸缩杆22的另一端与圆盘式的喷嘴结构23连接，该圆盘式的喷嘴结构23能够带动喷嘴绕偏航轴转动，该齿轮传动机构用于带动第二伸缩杆22向靠近第一伸缩杆21的方向转动，或者向远离第一伸缩杆21的方向转动。这样，当需要使用喷嘴进行喷洒清理液的时候，由齿轮传动机构带动第二伸缩杆22向远离第一伸缩杆21的方向转动，带动其上的圆盘式的喷嘴结构23向远离飞行器本体1底面的方向运动，伸展开来，同时有步骤地控制第一伸缩杆21、第二伸缩杆22伸长，逐渐将圆盘式的喷嘴结构23调整到合适的位置，进行喷洒作业，完成喷洒作业后，按照与上述过程相反的控制方法，逐渐将圆盘式的喷嘴结构23收回至飞行器底面。

该圆盘式的喷嘴23结构包括旋转圆盘231，该旋转圆盘231的周边均匀间隔设置有多个辅助喷嘴232和一个主喷嘴233，该旋转圆盘231用于带动各个辅助喷嘴232和主喷嘴233绕偏航轴转动，这样，在进行喷洒时，可以控制旋转圆盘231绕偏转轴转动，从而确保清理液喷洒更加均匀，喷洒范围更大。

为了节省空间，可以在飞行器本体底面设置开口，该开口可以容纳收缩后的第一伸缩杆21、第二伸缩杆22，甚至是旋转圆盘231，避免在飞行过程中折叠旋转机构和喷嘴遭受不必要的伤害。

该齿轮传动机构可以采用主动齿轮和从动齿轮啮合的结构，尽量减少占用体积，方便实现，包括第一电动机，该第一电动机的输出轴与主动齿轮的中心轴连接，该主动齿轮与从动齿轮啮合，该从动齿轮的中心轴与第二伸缩杆的一端连接，这样，通过第一电动机的转动，带动与从动齿轮相连的第二伸缩杆向第一伸缩杆21靠近或者远离，从而实现第一伸缩杆21和第二伸缩杆22之间的折叠与伸张，方便喷射结束后将第二伸缩杆22向第一伸缩杆21靠拢，直至嵌入机身底部，实现整个装置的收纳，同时这种齿轮传动机构的整体结构简单，性能稳定。

为了增加喷嘴的可调节性，可以该旋转圆盘231上增加喷嘴的俯仰调节机构，如图3所示，以实现喷嘴的俯仰角度调节，从而更好地对浮油进行清理，我们可以采用电动机带动齿轮传动的机构实现，即与俯仰轴平行设置的转动轴，该转动轴的中央与第二伸缩杆22的另一端转动连接，其两端分别与平行设置的固定块24转动连接，可以将第二伸缩杆22的另一端设置为半圆形，其中心设置有欲转动轴配合的通孔，同时，可以将固定块24设置为三角状，在其端部的表面设置有转动轴的端部配合的凹口，两者转动连接；在固定块24内部设置有半圆齿轮25，其直径面与旋转圆盘231连接，且与主喷嘴233所在旋转圆盘231的直径平行设置，其齿面与驱动齿轮26啮合，该驱动齿轮26的中心轴与第二电动机的输出轴连接，该第二电动机的输出轴与俯仰轴平行设置，该半圆齿轮25的直径面与俯仰轴垂直设置。这样，通过第二电动机的转动，带动与驱动齿轮26啮合的半圆齿轮25转动，从而带动与半圆齿轮25连接的旋转圆盘231绕转动轴即俯仰轴转动，进而调整处于旋转圆盘231周边喷嘴的俯仰角度，以适应喷洒需要。

该摄像头3通过转动机构设置在飞行器本体1上，该转动机构用于调整摄像头3朝向海面的角度，可以采用通用的机械臂结构实现，根据需要设置机械臂的旋转自由度，以实现对摄像头的角度调节。

该飞行器本体1可以采用类似喷气式飞机外形，尾部设置有喷气驱动的机械机构，其与驱动模块相连，实现对飞行器本体的飞行控制，在飞行器本体的内部设置有输送机构，该输送机构包括储液罐、高压泵、收线器、输送管道等等，借助高压泵将储液罐内部的清理液通过输送管道输送至喷嘴，该收线器可以根据第一伸缩杆和第二伸缩杆的伸长和缩短，自动实现对输送管道的收纳，另外在飞行器本体对应储液罐的部分设置开口，用于向储液罐补液等操作。另外，还可以在飞行器上增设无线通讯模块，这样，处理器可以通过无线通讯模块与地面控制中心通讯，及时将清理或者飞行过程中的情况反馈给地面控制中心，及时进行人为干涉，提高智能化水平。

由主喷嘴233和辅助喷嘴231组成的喷洒结构，喷洒覆盖面大，可以集中对大片的溢油进行喷洒，也可以单用主喷头来清理分散的油滴，节约喷洒溢油清除剂，降低成本投入。该主喷嘴采用离心式喷头，在旋转圆盘周边有20个实心锥形喷嘴，进行喷洒辅助，最大喷洒圆域面积可达75平方米，可实现全方位喷洒，覆盖面扩大的目的。

本发明的快速反应飞行器基于搭载了类型机器人手臂以及AI识别控制系统的无人机，能够全面代替人工作业，该无人机是搭载油污处理系统，采用机械臂喷洒胶凝剂与分散剂材料对水面油污进行水油分离，使无人机通过结合自主巡航、溢油检测和图像识别功能，为水面溢油进行自动识别和自动回收提供依据。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，因此，本发明的保护范围由所附权利要求书限定。