具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本发明，但下述实施例仅仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。

下面结合附图描述本发明的具体实施例。

如图1、2所示的一种基于压电驱动的新型全海深微型智能云台，包括云台壳体1、摄像机2以及照明机构3，所述云台壳体1内设置有与摄像机2和照明机构3传动连接的传动组件及用于驱动传动组件相对云台壳体1绕y轴进行转动的第一压电电机4，所述云台壳体1连接有用于驱动其自身绕z轴进行转动的第二压电电机5，第一压电电机4和/或第二压电电机5为中空旋转型压电电机，采用中空旋转型压电电机作为水下云台的驱动结构，相较于传统电机，通过特殊涂层覆于中空旋转型压电电机的驱动界面，可以在水下实现全开放式驱动，满足全海深要求。其中，云台壳体1最大直径仅为25mm，整体尺寸仅为长110mm，高80mm，设计紧凑，相较于传统水下云台结构复杂度和体积均有所减小。

如图3所示，云台壳体1包括横置部6及连接部7，所述连接部7为横置部6外周向一侧延伸形成，所述摄像机2及照明机构3分别位于横置部6的两端，所述传动机构包括传动轴8，所述传动轴8位于横置部6内且两端分别与摄像机2和照明机构3连接，所述第一压电电机4设置于横置部6一侧且输出端与传动轴8相连接，所述第二压电电机5设置于连接部7一侧且输出端与连接部7远离横置部6的一端连接。

如图3所示，照明机构3包括LED灯组11，所述LED灯组11外设置有LED灯盖9及LED灯罩10，所述横置部6接近照明机构3一端径向向外延伸形成第一外环部12，所述LED灯罩10一端与第一外环部12贴合且通过螺钉连接，所述LED灯盖9与LED灯罩10另一端贴合且通过螺钉连接，所述传动轴8延伸至LED灯罩10内且与LED灯组11连接，采用此结构实现LED灯组11与水下摄像机2同步转动，实现深海同步照明摄像功能；其中，LED灯盖9以及LED灯罩10采用高强度透明亚克力材质制成。

如图3、4所示，LED灯组11内腔接近传动轴8一端凸起形成限位座13，所述传动轴8接近限位座13一端部分设置有外螺纹14，所述限位座13贯穿设置有通孔15，且通孔15内设置有与外螺纹14螺纹连接的内螺纹，所述LED灯罩10与LED灯组11贴合一端对应通孔15处开设有限位槽16，所述限位槽16直径大于通孔15直径，所述传动轴8接近外螺纹14一端外周设置有限位环17，所述限位槽16对限位环17进行轴向限位，螺杆通过外螺纹14与限位座13内螺纹旋合对LED灯组11进行固定，螺杆旋合至一定距离后，限位槽16与限位环17相抵，起到反馈的作用。

如图3所示，横置部6接近摄像机2一端径向向外延伸形成第二外环部18，所述第一压电电机4与第二外环部18贴合且通过螺钉连接，所述传动轴8远离照明机构3一端贯穿第一压电电机4的中空轴19并延伸至摄像机2上。

如图3所示，第二压电电机5远离连接部7一端设置有固定底座20，所述固定底座20整体呈工字形，且固定底座20下端直径大于与连接部7贴合一端直径。

工作原理：传动轴8右端连接着第一压电电机4的输出端，同时连接着水下摄像机2，左端穿过第一压电电机4的中空轴19以及云台壳体1，进而连接LED光源，结构十分简单紧凑，可以实现光源摄像同方向工作；基于压电电机驱动的的水下云台省略了传统水下云台的密封环节和电磁电机的减速机构，云台整体采用全开放式设计，当云台位于水中作业时，能够实现内外部压强一致，进而能够满足全海深设计要求，无须设计有关的密封结构，结构简单，减小了传统水下云台的体积和重量，能够较容易满足深海探测要求。

通过采用中空旋转型压电电机作为云台的驱动电机，结构紧凑，同时作为一种压电驱动电机，利用压电陶瓷激发定子振动，转子紧压驱动界面，利用定/转子之间的接触摩擦驱动转子进行旋转，运转更加可靠，同时通过有关的水下实验，可以实现以全开放式结构设计在水下工作，无需专门的密封环节，能够满足全海深水下作业要求。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之 “上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。