具体实施方式

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1至图11所示，本申请实施例提供了一种用于桥梁梁体检测的轨道，包括：N个轨道单元11和M组关节旋转约束机构12，其中N大于等于2，M等于N减1；所述轨道1可支撑检测机器沿所述轨道1运动；在一种具体的实现方式中，N＝10，M＝9。

所述轨道单元11包括上缘1101和下缘1102，其中在所述轨道1的延伸方向上所述上缘1101的长度大于下缘1102的长度；所述轨道单元11并排分布，相邻轨道单元11的所述上缘1101相互铰接；相邻轨道单元11之间设置有一组所述关节旋转约束机构12；所述轨道1处于卷曲状态时，所述关节旋转约束机构12处于收起状态；所述轨道1处于伸直状态时，所述关节旋转约束机构12处于伸展状态以约束相邻轨道单元11下缘1102相互远离的极限位置。

需要说明的是，相邻轨道单元11的上缘1101通过铰链结构连接，相邻轨道单元11的下缘1102在轨道单元11自身重力及关节旋转约束机构12作用下可实现一定程度的靠近和远离；当所有相邻轨道单元11的下缘1102相互靠近到极限位置时，并排分布的若干轨道单元11整体呈现为卷收状；当所有相邻轨道单元11的下缘1102相互远离到极限位置时，并排分布的若干轨道单元11整体呈现为伸展状；相邻轨道单元11下缘1102相互靠近的极限位置、相互远离的极限位置由轨道单元11自身结构和/或作用于轨道单元11的关节旋转约束机构12决定；

在一种具体的实现方式中，所述上缘1101和所述下缘1102相互平行；一组所述关节旋转约束机构12包括2个关节旋转约束机构12；相邻轨道单元11的上缘1101通过铰链关节连接、下缘1102通过关节旋转约束机构12连接。关节旋转约束机构12设置在相邻轨道单元11的连接处，一端与其一轨道单元11下缘1102连接，另一端与另一轨道单元11下缘1102连接，用于限定相邻轨道单元11下缘1102相互远离的极限位置；

需要说明的是，轨道单元11的主视图轮廓可以并不局限于图2所示的等腰梯形，还可以是根据实际应用需求而设置的其他四边形、三角形等多边形。N的个数并不局限于10，M的个数也并不局限于9，排分布的若干轨道单元11由N个轨道单元11组成，N可以是大于等于2的任意整数。一组所述关节旋转约束机构12可以包括一个或多个关节旋转约束机构12。

在一种具体的实现方式中，所述轨道单元11包括桁架结构、铸造结构或锻造结构等刚性结构。需要说明的是，轨道可以使用金属或者高分子材料制成。

如图3和图4所示，在一种具体的实现方式中，所述上缘1101设置有轨道体1103，所述轨道1处于伸直状态时，各个所述轨道体1103连接为连续轨道1。如图3所示，轨道单元11在上缘1101两侧设置有轨道体1103，轨道体1103为圆柱体，此外还可以是长方体、三棱柱等长条状几何体。如图4所示，轨道1处于伸直状态时，各个轨道体1103连接为连续轨道1，连续轨道1能够使得检测机器更加稳定地在轨道1上运动。每个轨道单元11上设置若干轨道体1103，当所有相邻轨道单元11的下缘1102相互远离到极限位置时，设置在轨道单元11上的若干轨道体1103可拼接成可供移动设备通行的连续导轨；需要说明的是，轨道体1103可以是设置在上缘1101两侧，也可以设置在上缘1101中间；一个轨道单元11上的轨道体1103可以是两条，也可以是一条，或者是两条以上；所述轨道体1103还可以是轨道单元11上的槽。

在一种具体的实现方式中，当所有相邻轨道单元11下缘1102相互靠近到极限位置时，轨道1整体为卷曲状态，当所有相邻轨道单元11下缘1102相互远离到极限位置时，轨道1整体为伸直状态，且相邻轨道单元11所设若干轨道体1103拼接成可供移动设备通行的连续导轨。

在一种具体的实现方式中，沿所述轨道1的延伸方向，依次排列的轨道单元11的各个上缘1101的长度相同或依次递增。需要说明的是，轨道单元11的长度任意。

关节旋转约束机构12可以由以下几种方式实现：

一种实现方式如图4和图5所示，关节旋转约束机构12包括定长绳索1201，定长绳索1201的两端分别通过卷收器1202与相邻轨道单元11连接处下缘1102连接；卷收器1202对定长绳索1201进行卷收，当相邻轨道单元11连接处下缘1102相互远离，定长绳索1201将被拉伸，直到最大长度；当定长绳索1201被拉伸到最大长度时，相邻轨道单元11连接处下缘1102相互远离到达极限位置，此时，相邻轨道单元11所设轨道体1103拼接成可供移动设备通行的连续导轨；当相邻轨道单元11连接处下缘1102相互靠近，直到极限位置时，定长绳索1201将被卷收，直到最小长度。

需要说明的是，所述卷收器1202可以是一个或多个；也可以不使用卷收器1202进行卷收；卷收器1202可以设置在轨道单元11上也可以设置在定长绳索1201上。

需要说明的是，所述定长绳索1201可以替换为链条或带等挠性件。在一种具体的实现方式中，所述关节旋转约束机构12包括预设长度的挠性件，所述挠性件的两端分别连接相邻的轨道单元11；所述挠性件在所述轨道1的延伸方向上抗拉，预设长度满足所述轨道1处于伸直状态时挠性件处于拉伸状态。

另一种实现方式如图6和图7所示，关节旋转约束机构12包括二连杆机构，二连杆机构包含第一连杆1203和第二连杆1204，第一连杆1203一端与第二连杆1204一端通过铰链结构连接，第一连杆1203另一端与相邻轨道单元11中一轨道单元11下缘1102通过铰链结构连接，第二连杆1204另一端与相邻轨道单元11中另一轨道单元11下缘1102通过铰链结构连接。当相邻轨道单元11连接处下缘1102相互远离，二连杆机构展开，直到极限位置；当二连杆机构展开到极限位置时，相邻轨道单元11连接处下缘1102相互远离到极限位置，此时，相邻轨道单元11所设轨道体1103拼接成可供移动设备通行的连续导轨；当相邻轨道单元11连接处下缘1102相互靠近，直到极限位置时，二连杆机构机构折叠，直到另一极限位置。在一种具体的实现方式中，在第一连杆1203与第二连杆1204铰接处设置定向约束装置——定向扭力机构1205，使二连杆机构从展开状向折叠状转变时能朝指定方向进行；连杆的旋转方向与轨道1的卷收方向一致，两根连杆之间的夹角的角度小于或等于180度。二连杆机构为可弯折的刚性组件，图示弯折方向向上，与轨道1的延伸方向垂直。

需要说明的是，二连杆机构展开直到共线，即到达展开的极限位置；所述二连杆机构可以替换为任意能在与轨道1的延伸方向成一定夹角的方向可弯折的刚性组件，例如三连杆机构等。所述定向约束装置可以安装在铰链上，也可以安装在连杆或者轨道单元11所述定向约束装置可以是定向扭力机构1205，也可以是挡片、挡块或弹簧等。

另一种实现方式如图8至图11所示，关节旋转约束机构12包括伸缩套杆机构1206，伸缩套杆机构1206包括内连杆1207和外套筒1208，内连杆1207一端与外套筒1208一端嵌套连接，即内连杆1207可以在外套筒1208内直线滑动；内连杆1207远离外套筒1208的一端与相邻轨道单元11中一轨道单元11下缘1102通过铰链结构连接，外套筒1208远离内连杆1207的一端与相邻轨道单元11中另一轨道单元11下缘1102通过铰链结构连接；当相邻轨道单元11连接处下缘1102相互远离，伸缩套杆机构1206整体伸长，直到极限位置；当伸缩套杆机构1206伸长到极限位置时，相邻轨道单元11连接处下缘1102相互远离到极限位置，此时，相邻轨道单元11所设轨道体1103拼接成可供移动设备通行的连续导轨；当相邻轨道单元11连接处下缘1102相互靠近，直到极限位置时，伸缩套杆机构1206缩短，直到另一极限位置；

在一种具体的实现方式中，内连杆1207靠近外套筒1208的一端设置第一凸台1209，外套筒1208靠近内连杆1207的一端设置第二凸台1210，内连杆1207与外套筒1208嵌套连接，即内连杆1207可以在外套筒1208中直线滑动；内连杆1207在外套筒1208中直线滑动过程中，当第一凸台1209与第二凸台1210相互靠近，直到接触时，伸缩套杆机构1206伸长，直到最长状态，此时轨道1为伸直状态；当第一凸台1209与第二凸台1210相互远离，伸缩套杆机构1206缩短，直到最短状态，此时轨道1为卷曲状态。

伸缩套杆机构1206为可伸缩的刚性组件，图示的伸缩方向为左右伸缩，与轨道1的延伸方向一致；所述伸缩套杆机构1206可以替换为任意在轨道1的延伸方向可伸缩的刚性组件，例如连杆滑槽机构、直线运动执行器等。

如图12和图13所示，本申请实施例提供了一种用于桥梁梁体检测的设备，包括：第一悬吊绳索21、第二悬吊绳索22和绳索收放部及所述的用于桥梁梁体检测的轨道；所述绳索收放部设置在桥梁，绳索收放部通过所述第一悬吊绳索21和第二悬吊绳索22分别连接所述轨道1的两端。需要说明的是，所述绳索收放部可以是两台机器分别收放两侧的悬吊绳索，也可以是一台机器收放两侧的悬吊绳索；所述绳索收放部可以沿着桥梁的长度方向移动。

如图14至图17所示，本申请实施例提供了另一种用于桥梁梁体检测的设备，包括：第一移动操作件23、第二移动操作件25、第一卷扬件24、第二卷扬件26、牵引绳索27及所述的用于桥梁梁体检测的轨道；所述第一移动操作件23和第二移动操作件25设置在桥梁；第一卷扬件24安装在第一移动操作件23远离桥梁的一端，第二卷扬件26安装在第二移动操作件25远离桥梁的一端；

所述轨道1的一端铰链连接或固定连接在第一卷扬件24，所述轨道1的另一端连接牵引绳索27一端，牵引绳索27另一端连接第二卷扬件26；所述移动操作件用于调整卷扬件位置和沿桥梁的长度方向运动。

需要说明的是，第一移动操作件23和第二移动操作件25设置有机械臂或关节单元分别用于调控第一卷扬件24和第二卷扬件26的位置；与第一卷扬件24铰链连接或固定连接的轨道单元11是最短的轨道单元11；所述牵引绳索27与轨道1和第二卷扬件26可拆卸连接。

将轨道1安装到桥梁梁体下方的操作过程可以包括如下几个步骤。

第一种操作过程，如图12所示。

首先，将卷曲状的轨道1放置在梁体3下方的地面，并将其调整为伸直状态；

下一步，从梁体3上方宽度方向的两侧分别垂放第一悬吊绳索21及第二悬吊绳索22，并将第一悬吊绳索21连接于轨道1一端，将第二悬吊绳索22连接于轨道1另一端；

下一步，同时牵拉第一悬吊绳索21及第二悬吊绳索22，直线状的轨道1离开梁体3下方的地面上升至空中直到离梁体3下底面的距离到合适大小，此过程中保持关节旋转约束机构12处于铰链关节下方；

下一步，检测设备基于轨道1对梁体3下底面进行检测；

下一步，单段区域检测完成，将第一悬吊绳索21及第二悬吊绳索22向梁体3长度方向——垂直于纸面的方向——移动一段距离，进行下一段区域检测，直到完成整段区域的检测工作；

下一步，同时释放第一悬吊绳索21及第二悬吊绳索22，直线状的轨道1下降直到回到梁体3下方的地面；

最后，解除第一悬吊绳索21及第二悬吊绳索22，并将轨道1调整为卷曲状态。

另一种操作过程，如图13所示。

首先，将卷曲状的轨道1放置在梁体3上方宽度方向一端，轨道1一端连接第一悬吊绳索21，另一端连接第二悬吊绳索22，第二悬吊绳索22的另一端连接在无人机上，操作无人机从梁体3上方宽度方向放置轨道1的一端经过梁体3下方飞行到梁体3上方宽度方向另一端，接着将与无人机连接的第二悬吊绳索22解除；

下一步，通过第一悬吊绳索21将轨道1投放到梁体3宽度方向一侧下方，同时卷曲状的轨道1在自身重力作用下转变成垂直伸直状态；

下一步，牵拉第二悬吊绳索22将垂直伸直状态的轨道1转变成水平伸直状态，此时保持关节旋转约束机构12处于铰链关节下方；

下一步，同时牵拉第一悬吊绳索21和第二悬吊绳索22调整轨道单元11与梁体3下底面的距离到合适大小；

下一步，检测设备基于轨道1对梁体3下底面进行检测；

下一步，单段区域检测完成，将第一悬吊绳索21及第二悬吊绳索22向梁体3长度方向——垂直于纸面的方向——移动一段距离，进行下一段区域检测，直到完成整段区域的检测工作；

下一步，释放第二悬吊绳索22，将水平伸直状态的轨道1转变成垂直伸直状态；

最后，通过第一悬吊绳索21将轨道1回收到梁体3上方，并将其从伸直状态调整为卷曲状态。

另一种操作过程，如图14、图15、图16和图17所示。

首先，在梁体3上方宽度方向一侧设置第一移动操作件23，在梁体3上方宽度方向另一侧设置第二移动操作件25，第一移动操作件23末端配置第一卷扬件24，第二移动操作件25末端配置第二卷扬件26，轨道1被卷收在第一卷扬件24上，轨道1一端与第一卷扬件24的卷盘连接，另一端连接牵引绳索27；

下一步，将牵引绳索27的另一端——非与轨道1连接的一端——连接于无人机上，操作无人机从梁体3上方宽度方向放置第一移动操作件23的一端经过梁体3下方飞行到梁体3上方宽度方放置第二移动操作件25的一端，接着将牵引绳索27连接于无人机上的一端解除并固定连接到第二卷扬件26的卷盘上；

下一步，通过第一移动操作件23将第一卷扬件24连同轨道1投放到梁体3一端侧下方，通过第二移动操作件25将第二卷扬件26投放到梁体3另一端侧下方；

下一步，第二卷扬件26卷收牵引绳索27的同时，第一卷扬件24卷放轨道1，轨道1由卷曲状态转变成伸直状态，直到覆盖整个梁体3下底面待检宽度，此过程中保持关节旋转约束机构12处于铰链关节下方；

下一步，通过第一移动操作件23和第二移动操作件25调节轨道1与梁体3下底面的距离到合适大小；

下一步，检测设备基于轨道1对梁体3下底面进行检测；

下一步，单段区域检测完成，将第一移动操作件23及第二移动操作件25向梁体3长度方向——垂直于纸面的方向——移动一段距离，进行下一段区域检测，直到完成整段区域的检测工作；

下一步，第一卷扬件24卷收轨道1的同时，第二卷扬件26卷放牵引绳索27，轨道1由伸直状态转变成卷曲状态，直到第一卷扬件24完成全部轨道1的卷收；

下一步，通过第一移动操作件23将第一卷扬件24连同轨道1收回到梁体3上方，通过第二移动操作件25将第二卷扬件26收回到梁体3上方；

最后，解除连接在轨道1和第二卷扬件26之间的牵引绳索27。

本申请实施例提供的解决方案带来的技术效果是：给出了一种高效搭建两点悬吊式轨道1的方案，轨道1包括并排分布的若干轨道单元11，相邻轨道单元11的上缘1101通过铰链关节连接、下缘1102通过关节旋转约束机构12连接；关节旋转约束机构12用于限定相邻轨道单元11下缘1102相互远离的极限位置；当所有相邻轨道单元11的下缘1102相互靠近到极限位置时，并排分布的若干轨道单元11整体呈现为卷曲状，当所有相邻轨道单元11的下缘1102相互远离到极限位置时，并排分布的若干轨道单元11整体呈现为直线状。可通过多种方式将轨道1搭建于桥梁下底面下方，检测设备可基于伸直状态的轨道1对梁体3下底面进行检测。

本申请实施例的优点有：1、可以卷收，方便运输和搭建；2、操作流程简单，可提高检测效率；3、可采用多种搭建方式，适应不同地形地貌环境、不同尺寸的梁体3。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。