具体实施方式

下面结合附图和实施方式进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本发明实施例提供一种行走系统的健康检测方法，包括：在整车上电后，控制器控制各挡电磁阀通电第一预设时间，然后判断各挡电磁阀的回路是否正常，若是，则在显示器上显示“可以启动发动机”；若否，则在显示器上显示“某挡位电流回路异常”，且控制发动机不能正常启动。

通过该方法，能够在整车上电后对各挡电磁阀进行电流回路自检，从而提前发现异常，使驾驶人员能够根据显示器上显示的“某挡位电流回路异常”的提示信息对相应挡位的电流回路及时做出处理，确保作业时各挡电磁阀电流回路是正常状态，从而减少作业故障。

如图2所示，本发明实施例提供的行走系统的健康检测方法，还包括：在发动机启动后，控制器控制各挡电磁阀通电第一预设时间，然后对各挡电磁阀对应的离合器的压力进行检测，并判断各挡对应的离合器中是否存在压力异常的离合器，若是，则在显示器上显示“某挡位压力异常”；若否，则在显示器上显示“系统压力正常”。

通过该方法，能够在发动机启动后对各挡离合器进行压力自检，从而提前发现异常，使驾驶人员能够根据显示器上显示的“某挡位压力异常”的提示信息对相应挡位的离合器及时做出处理，确保作业时各挡离合器的压力处于正常状态，有效保护各挡离合器摩擦片，增加整机寿命。

优选地，继续参见图2，在判断出各挡对应的离合器中存在压力异常的离合器之后，以及在显示器上显示“某挡位压力异常”之前，还包括：控制出现压力异常的离合器对应的电磁阀的电流增加预设值，然后判断该离合器的压力是否恢复至正常范围，若是，则保持当前电流；若否，则进一步判断该电磁阀的电流是否达到最大允许电流，若是，则在显示器上显示“某挡位压力异常”；若否，则继续控制该电磁阀的电流增加预设值。

通过在离合器出现压力异常时，先进行自动调整，能够最大限度的满足离合器的压力需求；并且通过使离合器在电磁阀的电流达到最大值时仍未恢复正常范围的状态下发出报警提示，能够使驾驶人员及时作出处理，避免损坏离合器的摩擦片。

优选地，控制器在控制显示器上显示“某挡位压力异常”的同时，控制制动电磁阀打开，控制转向电磁阀和变速电磁阀关闭。保证变速和转向挡位不接通，动力不输出，并且整机处于制动状态，即整机不能工作，避免对液压元件、离合器等硬件造成损坏。

如图3所示，本发明实施例提供的行走系统的健康检测方法，还包括：在发动机锁车后，控制器控制各挡电磁阀通电第一预设时间，然后对各挡电磁阀对应的离合器的压力进行检测，并判断各挡对应的离合器中是否存在压力异常的离合器，若是，则在显示器上显示“某挡位压力异常”；若否，则在显示器上显示“系统压力正常”。

通过该方法，能够在发动机锁车后对各挡离合器进行压力自检，可以预防不常用挡位电磁阀由于油液中杂质堆积造成的卡阀，降低整机故障率。

优选地，继续参见图3，在判断出各挡对应的离合器中不存在压力异常的离合器之后，每间隔第二预设时间再次控制各挡电磁阀通电第一预设时间，如此以进行反复自检，提高检测的可靠性。

优选地，继续参见图3，在判断出各挡对应的离合器中存在压力异常的离合器之后，以及在显示器上显示“某挡位压力异常”之前，还包括：控制出现压力异常的离合器对应的电磁阀的电流增加预设值，然后判断该离合器的压力是否恢复至正常范围，若是，则保持当前电流；若否，则进一步判断该电磁阀的电流是否达到最大允许电流，若是，则在显示器上显示“某挡位压力异常”；若否，则继续控制该电磁阀的电流增加预设值。

通过在离合器出现压力异常时，先进行自动调整，能够最大限度的满足离合器的压力需求；并且通过使离合器在电磁阀的电流达到最大值时仍未恢复正常范围的状态下发出报警提示，能够使驾驶人员及时作出处理，避免损坏离合器的摩擦片。

优选地，控制器在控制显示器上显示“某挡位压力异常”的同时，控制制动电磁阀打开，控制转向电磁阀和变速电磁阀关闭。保证变速和转向挡位不接通，动力不输出，并且整机处于制动状态，即整机不能工作，避免对液压元件、离合器等硬件造成损坏。

本发明实施例还提供一种行走系统，采用如上所述的行走系统的健康检测方法。通过采用该方法，能够确保作业时系统压力处于正常状态，减少作业故障。

本发明实施例还提供一种推土机，包括如上所述的行走系统。通过采用该行走系统，能够有效保护各挡离合器摩擦片，增加整机寿命。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。