一种用于穿梭车异常断电的救援系统及方法
阅读说明：本技术 一种用于穿梭车异常断电的救援系统及方法 (Rescue system and method for abnormal power failure of shuttle vehicle ) 是由 李向荣 刘宝荣 于 2021-07-06 设计创作，主要内容包括：一种用于穿梭车异常断电的救援系统及方法,涉及货运穿梭车技术领域,方法包括：S01,发生断电时,救援电源开启；若未收到救援电源通电信号则输出协助回收信号到远程救援端；若收到则判断驱动模块是否正常,正常则进入S02,不则同上输出协助回收信号。S02,判断穿梭车是否有载物,无则进入S03,有则判断当前电量是否可令穿梭车到送货处,若可以则令其运行到送货处后进入S03,若不可则进入S03。S03,判断剩余电量是否可令穿梭车到最近的检修处,若可则控制其到最近的检修处,否则输出协助回收信号到远程救援端。系统包括救援电源、定位模块、第一判断模块、第二判断模块、第三判断模块、第四判断模块。本发明的优点是优先保证运输,自动化高,成本低。(A rescue system and a method for abnormal power failure of a shuttle car relate to the technical field of freight shuttle cars, and the method comprises the following steps: s01, when power failure occurs, the rescue power supply is turned on; if the power-on signal of the rescue power supply is not received, outputting an assistance recovery signal to a remote rescue end; if yes, judging whether the driving module is normal, if normal, entering S02, otherwise, outputting assistant recovery signal. And S02, judging whether the shuttle vehicle carries goods or not, if not, entering S03, if so, judging whether the current electric quantity can enable the shuttle vehicle to arrive at a delivery position, if so, enabling the shuttle vehicle to enter S03 after running to the delivery position, and if not, entering S03. And S03, judging whether the residual electric quantity can enable the shuttle car to arrive at the nearest overhaul position, if so, controlling the shuttle car to arrive at the nearest overhaul position, otherwise, outputting an assistance recovery signal to a remote rescue terminal. The system comprises a rescue power supply, a positioning module, a first judgment module, a second judgment module, a third judgment module and a fourth judgment module. The invention has the advantages of priority guarantee of transportation, high automation and low cost.)
技术领域
本发明涉及货运穿梭车技术领域，具体地说，涉及一种用于穿梭车异常断电的救援系统及方法。
背景技术
穿梭车是用来进行存取装卸货物，例如物流专用周转箱、纸箱包装货物等，也可用来从仓储货架的各个水平层移入或移出货物，还可以用于对货物进行集中或分拣。目前使用的穿梭车大部分都是使用电力来驱动电机进行工作的，但是若发生异常断电的情况，无法及时处理的话，穿梭车会异常占用运输轨道影响正常的运输，甚至影响其他穿梭车运输，因此需要在穿梭车异常断电时进行及时救援。
例如，发明公布号CN112659892A，公布日2021年4月16日，发明的名称为一种车辆异常断电熄火的应急控制方法、装置及车辆，该申请案公开了一种车辆异常断电熄火的应急控制方法、装置及车辆，包括所述车辆在行驶过程中异常断电熄火的应急控制方法包括：获取所述车辆的预设类型的数据信号，所述预设类型的数据信号包括以下至少两个：ON档电信号、发动机转速报文、车速报文；基于所述预设类型的数据信号，判断所述车辆是否在行驶过程中异常断电熄火；当判断所述车辆在行驶过程中异常断电熄火时，控制所述车辆进入智能上电模式，以驱动ON档继电器，使所述车辆恢复供电。该本发明可在车辆发生异常断电熄火时，立即恢复供电，恢复发动机动力，但是不适用于工厂内的穿梭车，无法解决物品运输问题。
发明内容
本发明克服了现有技术中断电应急方法不适用于穿梭车，无法解决物品运输的问题，提出了一种准确处理断电情况，根据情况优先完成穿梭车运输任务的用于穿梭车异常断电的救援系统及方法。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案来实现：
一种用于穿梭车异常断电的救援方法，应用于设有救援电源的穿梭车，方法包括：
步骤S01，断电发生时，将穿梭车的救援电源开启；若未收到通电信号则输出协助回收信号到远程救援端；若收到通电信号，则判断穿梭车的驱动模块是否正常运行，若正常运行则进入步骤S02，若不能正常运行则输出协助回收信号到远程救援端；
步骤S02，判断穿梭车是否有载物，若无则进入步骤S03，若有则判断救援电源的当前电量是否可以令穿梭车运行到送货处，若可以则令穿梭车运行到送货处后进入步骤S03，若不可以则直接进入步骤S03；
步骤S03，判断救援电源的剩余电量是否可以令穿梭车运行到最近的检修处，若可以则控制穿梭车运行到最近的检修处，否则输出协助回收信号到远程救援端。
本发明在断电时及时开启救援电源，而且在有载物时优先将货物送货完成才进行检修，这样保证了运输任务不被延误，尽可能保证了整体的稳定工作。而在救援电源电量足够切驱动模块正常运行时，令穿梭车自行运行到最近的检修处进行检修，自动化程度高，减少额外的人力和运载机器的成本。
作为优选，发生断电具体为：检测到工作状态下的穿梭车在轨道上静止时间超过预设静止时间时，发生断电。
这样设置整体检测方便，数据简单。
作为优选，所述步骤S01中判断穿梭车的驱动模块是否正常运行具体包括：启动驱动模块运行预设距离，通过驱动模块的角速度传感器的转动角度获得实际行驶距离，若两者相同则穿梭车的驱动模块正常运行，否则不能正常运行。
根据差值可以有效判断驱动模块是完全损坏，还是部分功能损坏。
作为优选，所述步骤S02中判断穿梭车是否有载物具体包括：接收到压力传感器获得的穿梭车上端承受的压力数值，若大于0则有载物，否则没有载物。
作为优选，所述步骤S02中判断救援电源的当前电量是否可以令穿梭车运行到送货处具体包括：获取穿梭车当前位置后，获得穿梭车到送货处的距离；根据救援电源的当前电量、卸货所需电量、压力数值获得穿梭车可送货距离，将其与穿梭车到送货处的距离进行比较，若大于则可以，否则不可以。
在有载物时，考虑到了卸货所需电量，有效避免了穿梭车运输货物到达卸货处时没有电量来卸货。
作为优选，根据救援电源的当前电量、卸货所需电量、压力数值获得穿梭车可送货距离具体包括：通过救援电源的当前电量与卸货所需电量的差值、压力数值查询该穿梭车预存表格获得穿梭车可送货距离。
这样获得数据更加快速方便，减少计算时间。
作为优选，所述步骤S03中判断救援电源的剩余电量是否可以令穿梭车运行到最近的检修处具体包括：获取穿梭车当前位置后，获得穿梭车到最近的检修处的距离；根据救援电源的剩余电量获得穿梭车可运行距离，将其与穿梭车到最近的检修处的距离进行比较，若大于则可以，否则不可以。
作为优选，根据救援电源的剩余电量获得穿梭车可运行距离具体包括：将救援电源的剩余电量、压力数值0查询该穿梭车预存表格获得穿梭车可送货距离。
作为优选，输出协助回收信号到远程救援端后，若经过预设处理时间后仍接收到断电信号则输出警告信号。
一种用于穿梭车异常断电的救援系统，包括：
救援电源，用于在常用电源断电时给穿梭车供电；
定位模块，用于在判断救援电源的当前电量是否可以令穿梭车运行到送货处时，以及判断救援电源的剩余电量是否可以令穿梭车运行到最近的检修处时，定位穿梭车的当前位置；
第一判断模块，用于判断穿梭车的驱动模块是否正常运行，在判断结果是正常运行时启动第二判断模块，在判断结果是不能正常运行时启动通讯模块；
第二判断模块，用于判断穿梭车是否有载物，在判断结果是有载物时启动第三判断模块，在判断结果是无载物时启动第四判断模块；
第三判断模块，用于判断救援电源的当前电量是否可以令穿梭车运行到送货处，在判断结果是可以时先将穿梭车运行到送货处然后启动第四判断模块，在判断结果是不可以时直接启动第四判断模块；
第四判断模块，用于判断救援电源的剩余电量是否可以令穿梭车运行到最近的检修处，在判断结果是可以时控制穿梭车运行到最近的检修处，在判断结果是不可以时启动通讯模块；
通讯模块：输出协助回收信号到远程救援端；在输出协助回收信号到远程救援端后，经过预设处理时间后仍接收到断电信号时，输出警告信号；
远程救援端：接收输出协助回收信号并处理，接收警告信号并处理。
本发明的优点是：本发明在断电时及时开启救援电源，而且在有载物时优先将货物送货完成才进行检修，这样保证了运输任务不被延误，尽可能保证了整体的稳定工作。而在救援电源电量足够切驱动模块正常运行时，令穿梭车自行运行到最近的检修处进行检修，自动化程度高，减少额外的人力和运载机器的成本。在有载物时，考虑到了卸货所需电量，有效避免了穿梭车运输货物到达卸货处时没有电量来卸货。
附图说明
图1为本发明一种用于穿梭车异常断电的救援系统及方法的流程图。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1所示，一种用于穿梭车异常断电的救援方法，应用于设有救援电源的穿梭车，方法包括：
步骤S01，断电发生时，将穿梭车的救援电源开启，若未收到通电信号则输出协助回收信号到远程救援端，这里的协助回收信号可以添加救援电源开启失败信息，便于检修时针对性。若收到通电信号，则判断穿梭车的驱动模块是否正常运行，若正常运行则进入步骤S02，若不能正常运行则输出协助回收信号到远程救援端，同时可以添加驱动模块损坏信息。
发生断电具体为：检测到工作状态下的穿梭车在轨道上静止时间超过预设静止时间时，发生断电。工作状态是在穿梭车接收到运输信号时会开启，完成了运输任务后会关闭。所述预设静止时间均大于穿梭车载货时间、穿梭车卸货时间，这样设置避免了穿梭车在载货和卸货时停止而造成的断电误判。
判断穿梭车的驱动模块是否正常运行具体包括：启动驱动模块运行预设距离，即设定运行速度和运行时间，通过驱动模块的角速度传感器的转动角度获得实际行驶距离，若两者相同则穿梭车的驱动模块正常运行，否则不能正常运行。
步骤S02，判断穿梭车是否有载物，若无则进入步骤S03。若有则判断救援电源的当前电量是否可以令穿梭车运行到送货处，若可以则令穿梭车运行到送货处后进入步骤S03，若不可以则直接进入步骤S03。
具体地，判断穿梭车是否有载物包括：接收到压力传感器获得的穿梭车上端承受的压力数值，若大于0则有载物，否则没有载物。
具体地，判断救援电源的当前电量是否可以令穿梭车运行到送货处包括：获取穿梭车当前位置后，获得穿梭车到送货处的距离。根据救援电源的当前电量、卸货所需电量、压力数值获得穿梭车可送货距离，即将救援电源的当前电量与卸货所需电量的差值、压力数值查询该穿梭车预存表格获得穿梭车可送货距离，将其与穿梭车到送货处的距离进行比较，若大于则可以，否则不可以。考虑到了卸货所需电量，有效避免了穿梭车运输货物到达卸货处时没有电量来卸货。
在救援电源的当前电量不能令穿梭车运行到送货处时，也可以根据穿梭车当前位置后，获得穿梭车到取货处的距离。若穿梭车到取货处的距离小于穿梭车可送货距离，就将货物重新放回取货处，避免把货物待到检修处，以及在移动穿梭车时花费更多的力。
步骤S03，判断救援电源的剩余电量是否可以令穿梭车运行到最近的检修处，若可以则控制穿梭车运行到最近的检修处，否则输出协助回收信号到远程救援端。
具体地，判断救援电源的剩余电量是否可以令穿梭车运行到最近的检修处具体包括：获取穿梭车当前位置后，获得穿梭车到最近的检修处的距离；根据救援电源的剩余电量获得穿梭车可运行距离，根据救援电源的剩余电量、压力数值0查询该穿梭车预存表格获得穿梭车可送货距离，将其与穿梭车到最近的检修处的距离进行比较，若大于则可以，否则不可以。
预存表格是纵列排列了电量，一般为百分占比，横列为压力数值，一般会罗列常运输的货物带来的压力，简单地通过表格查询获得距离。
输出协助回收信号到远程救援端后，可以呼叫当日的值班维修人员根据停止运行的位置去回收穿梭车进行检修。或者调取机器去拿取断电的穿梭车。若经过预设处理时间后仍接收到断电信号则输出警告信号。
如果维修人员和机器距离穿梭车较远，可以先消耗救援电源的电量来尽可能接近检修处，这样更加方便。也可以移动到比较近的暂时不怎么使用的轨道。在异常断电的穿梭车被送去检修后，可以调取其他空闲的穿梭车继续运输。
本发明在断电时及时开启救援电源，而且在有载物时优先将货物送货完成才进行检修，这样保证了运输任务不被延误，尽可能保证了整体的稳定工作。而在救援电源电量足够切驱动模块正常运行时，令穿梭车自行运行到最近的检修处进行检修，自动化程度高，减少额外的人力和运载机器的成本。
一种用于穿梭车异常断电的救援系统，包括：
救援电源，用于在常用电源断电时给穿梭车供电，可以可拆装设置在穿梭车外，从而与常用电源分开充电。
定位模块，用于在判断救援电源的当前电量是否可以令穿梭车运行到送货处时，以及判断救援电源的剩余电量是否可以令穿梭车运行到最近的检修处时，定位穿梭车的当前位置。
第一判断模块，用于判断穿梭车的驱动模块是否正常运行，在判断结果是正常运行时启动第二判断模块，在判断结果是不能正常运行时启动通讯模块。
第二判断模块，用于判断穿梭车是否有载物，在判断结果是有载物时启动第三判断模块，在判断结果是无载物时启动第四判断模块。
第三判断模块，用于判断救援电源的当前电量是否可以令穿梭车运行到送货处，在判断结果是可以时先将穿梭车运行到送货处然后启动第四判断模块，在判断结果是不可以时直接启动第四判断模块。
第四判断模块，用于判断救援电源的剩余电量是否可以令穿梭车运行到最近的检修处，在判断结果是可以时控制穿梭车运行到最近的检修处，在判断结果是不可以时启动通讯模块。
通讯模块：输出协助回收信号到远程救援端；在输出协助回收信号到远程救援端后，经过预设处理时间后仍接收到断电信号时，输出警告信号。
远程救援端：接收输出协助回收信号并处理，接收警告信号并处理。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
- 上一篇：一种医用注射器针头装配设备
- 下一篇：一种基于四向车行驶距离的定位方法