具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例一：

如图1-4所示，一种自动化分拣搬运及入库综合实训设备，包括沿器材移动方向依次设置的上料单元3、分拣单元4、中转单元5以及入库单元6；

如图1所示，上料单元3主要包括料仓31以及上料传送带32，料仓31的出料口设置于下端，器材均放置于料仓31中并沿竖直方向依次堆叠放置，并在料仓31下端沿水平方向开设有一上料滑道311，上料滑道311的一端与上料传送带32一端的上侧对齐，在上料滑道311的另一端安装有一上料气缸33，上料气缸33的活塞端能够滑动穿过上料滑道311；当上料气缸33的活塞端伸出一次时，位于料仓31最下端的器材被推入上料滑道311中，而后当上料气缸33的活塞端缩回时，再一个器材下落至上料滑道311中，如此通过上料气缸33活塞端往复的移动，从而实现逐个上料的目的。

在上料传送带32的远离料仓31的一端安装有一限位件321，限位件321呈板状，且限位件321朝向上料传送带32输入端的一侧设置有V形定位槽，当器材移动至与限位件321抵接，V形定位槽使得器材固定在上料传送带32上，从而实现器材在上料传送带32上的定位。

同时在上料传送带32的上方还安装有识别传感器43，识别传感器43分为颜色识别传感器43和材质识别传感器43，也可另外再增加其他类别传感器用于识别各种类型的器材；当器材通过识别传感器43时，识别传感器43能够辨别器材的颜色与材质信息并输出器材信息的信号一。

如图2所示，分拣单元4除了上述的识别传感器43还包括分拣机架41以及分拣机械手42，分拣机架41包括一对竖直分拣纵杆411以及水平的分拣横杆412，分拣横杆412的两端分别与分拣纵杆411的上端固定连接，上料传送带32一端位于分拣横杆412的下方，在分拣横杆412上滑动安装有一分拣滑动座413，分拣滑动座413通过丝杠传动或气缸推动等方式均可，分拣机械手42则安装于分拣滑动座413上；

其中实训设备还包括一中央控制设备，中央控制设备可用于接收信号一，从而获取器材的信息，而后控制分拣滑动座413以及分拣机械手42配合移动逐个夹取上料传送带32上的器材，同时分拣单元4还包括固定于其中一分拣纵杆411上的分拣料仓4431，分拣机械手42将器材逐个放入分拣料仓4431中，并且分拣料仓4431有多条分拣滑道441构成，每条分拣滑道441中用于存放不同类型的器材，通过中央控制设备根据信号一中记录的器材信息控制分拣滑块的移动距离，从而控制分拣机械手42将不同类型的器材放入不同的分拣滑道441中，实现器材分类的目的。在器材进入分拣滑道441中时，器材受到重力滑动，使得器材在分拣滑道441中依次排列，便于后续将器材中转入库。

如图3所示，中转单元5包括中转机架51、中转机械手52以及中转接料台55，其中中转机架51包括由下至上依次设置的中转支撑台511、中转旋转台512以及滑动条513，在中转支撑台511内部安装有控制中转旋转台512转动的中转电机一53，在中转旋转台512的转动轴线沿竖直方向延伸设置，并在中转旋转台512的上端沿水平方向开设有滑槽，滑槽内安装有滑动条513，中转机械手52安装于滑动条513的一端，通过中转旋转台512、滑动条513以及中转机械手52互相配合将分拣料仓4431中的器材转移至中转接料台55上。

其中在中转旋转台512上还固定有一中转电机二54，中转电机二54的旋转端安装有齿轮541，在滑动条513的上侧安装有齿条514，齿条514沿滑动条513长度方向延伸设置，齿轮541与齿条514啮合设置，通过中转电机二54带动齿轮541的转动，进而带动滑动条513的移动，实现中转机械手52的移动。

如图4所示，入库单元6包括入库货仓65以及入库机械手63，入库机械用于夹取中转接料台55上的器材至入库货仓65，其中入库单元6还包括用于安装入库机械手63的入库机架，入库机架由一根水平的入库横杆61以及一根竖直的入库纵杆62构成，在入库横杆61上安装有通过丝杠传动的入库滑动座一611，入库纵杆62的下端固定于入库滑动座一611上，在入库纵杆62上安装有通过丝杠传动的入库滑动座二621，入库机械手63安装于入库滑动座二621上，通过入库滑动座一611、入库滑动座二621以及入库机械手63配合带动器材移动入库。

其中分拣机械手42、中转机械手52以及入库机械手63均采用相同结构与远离，三者均由伸缩动力缸以及动力夹爪构成，动力夹爪固定于伸缩动力杆的活动端，通过伸缩动力缸能够推动动力夹爪其中一个方向上移动，如分拣机械手42与中转机械手52中的伸缩动力能够带动动力夹爪竖直方向上移动，入库机械手63中的伸缩动力缸则带动动力夹爪水平方向上移动。

再结合图5-7所示，同时同一机械手中的伸缩动力缸与动力夹爪均采用同一输入气源7，输入气源7上依次连接有气动三联件71、电磁阀72以及排气节流阀73，其中气动三联件71包括空气过滤器器、减压阀以及油雾器，实现过滤输入气源7中的空气杂质并初步调节气压，电磁阀72采用三位五通电磁阀，一个电磁阀72能够控制一个缸体中的活塞运动，即至少需要两个电磁阀72分别控制伸缩动力缸和动力夹爪，通过电磁阀72切换气体在缸体内的流动方向，从而控制伸缩动力缸以及动力夹爪的工作与移动。在缸体上还安装有气缸位置检测传感器74，通过气缸位置检测传感器74控制活塞的移动距离，进而实现稳定的控制伸缩动力缸与动力夹爪的工作状态；

其中上料单元3中的上料气缸33与分拣机械手42采用同一输入气源7，并同样采用电磁阀72以及排气节流阀73控制上料气缸33活塞的移动方向以及移动速度，实现稳定上料的目的。

入库货仓65中设置有若干的货仓槽651，每个货仓槽651中均能够对应置放一个器材，并且在货仓槽651中还安装有到位传感器652，通过到位传感器652与中央控制设备之间的信号传输，从而判别该货仓槽651中是否有置放器材，并控制入库机械手63移动的位置，实现精准的将器材放入空的货仓槽651中。

实施例二：

本发明中还可以包括安装板1以及安装座2，其中安装板1预设有多块，安装板1之间可拆卸拼接形成更大的安装平面，安装平面上用于固定安装上料单元3、分拣单元4、中转单元5以及入库单元6，同时在安装座2的上侧设置有若干的限位安装槽，限位安装槽内滑动嵌设螺栓的头部，螺栓的螺纹部则可穿过安装座2，并通过螺母与螺栓之间松紧配合，从而改变安装座2在安装板1上的位置，在上料单元3、分拣单元4、中转单元5以及入库单元6的最下端均设置有安装座2，即实现上料单元3、分拣单元4、中转单元5以及入库单元6在安装板1上的可移动安装。

同时上料单元3与分拣单元4安装于同一安装板1上、中转单元5安装于另一安装板1上以及入库单元6也安装于另一不同安装板1上，其中上料单元3、分拣单元4、中转单元5以及入库单元6可组合呈一个完成的器材入库设备，也可以采用上料单元3、分拣单元4与入库单元6组成一个器材入库设备，即丰富了各个单元组合多样性，有利于学生使用这套设备进行实训，获得丰富的实训经验。

实施例三：

一种自动化分拣搬运及入库方法，包括以下步骤：

S1.器材收集：将使用完成后的器材放入料仓31中；

S2.上料：将器材逐个推动送入上料传送带32上，上料传送带32运输器材至与限位板抵接,同时识别传感器43检测器材的类型；

S3.分拣：将与限位板抵接的器材夹取放入分拣滑道441中，且每一个分拣滑道441放入同一类型的器材；

S4.中转：逐个夹取同一分拣滑道441中的器材至中转台，直至该分拣滑道441中的器材全部夹取后更换夹取另一分拣滑道441中的器材；

S5.入库：夹取中转台上的器材放置对应的存储区中。

其中将分拣步骤中，能够将器材分类排放，而后入库时能够连续对同一类型的器材进行入库，即无需频繁的控制入库滑动座二621的移动，极大的节约了入库的时间，提高入库效率。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。