具体实施方式

光伏系统和行走装置的第一实施例：

参照图1至图3，光伏系统包括行走装置2、光伏电板11、光伏电板12和位于光伏电板宽度方向上两侧的轨道13，行走装置2在光伏电板11、光伏电板12和轨道13上行走。在实际应用中，多个光伏电板11并排布置，多个光伏电板12并排布置，光伏电板11和光伏电板12之间存在位置落差和空隙，需要通过两侧的轨道13进行连接，轨道13包括依次连接的第一轨道部131、连接轨道部132和第二轨道部133，第一轨道部131靠近与光伏电板11的边缘，第一轨道部131与光伏电板11的边缘分离并形成间隙，第二轨道部133靠近与光伏电板12的边缘，第二轨道部133与光伏电板12的边缘分离并形成间隙。光伏电板11的上表面、光伏电板12的上表面呈倾斜于水平布置，轨道13的第一轨道部131和第二轨道部133上表面呈水平布置。一般的，轨道可只设置光伏电板间发生位置差的边缘部分，除此之外，当然亦可沿着光伏电板进行铺设。

行走装置2包括支架组件21、第一轮组和第二轮组，支架组件21包括四个转轴24、两个宽度支架22和两个长度支架23，宽度支架沿光伏电板的宽度方向布置，长度支架沿光伏电板的长度方向布置，宽度支架22和长度支架23依次间隔围成矩形或平行四边形，转轴24穿过宽度支架22的端部和长度支架23的端部并形成铰接连接，宽度支架22和长度支架23分别绕转轴24转动。

第一轮组包括四个第一行走轮组件3，第一行走轮组件3与支架组件21的转轴24连接并位于转轴24的下端，第一行走轮组件3包括第一行走驱动装置31、第一行走轮33、第一轮架32、两个第一挂轮35、第一转位轴37和第一偏移驱动装置36，第一轮架32呈拱形布置并设置有拱形槽，第一行走轮33可转动地设置在第一轮架32的拱形槽内，拱形槽的两侧壁形成有安装台阶，第一行走驱动装置31采用驱动电机，第一行走驱动装置31设置在安装台阶上并与第一行走轮33连接并驱动第一行走轮33转动。第一轮架32还设置有传感器38，传感器38用于检测轮架的偏移、偏转的状态。

两个第一挂轮35分别通过连轴与拱形槽的两侧壁连接，第一挂轮35可转动地设置，第一挂轮35的轴向垂直于第一行走轮33的轴向，两个第一挂轮35位于第一行走轮33的轴向两侧部，两个第一挂轮35靠近于第一行走轮33的轮面。

第一轮架32在拱形槽的顶壁上设置有安装支架321，转轴24的下端位于安装支架321处，第一转位轴37铰接于安装支架321，第一转位轴37垂直于转轴24并与转轴24的下端固定连接，第一偏移驱动装置36采用驱动电机，第一偏移驱动装置36的固定壳体与安装支架321连接，第一偏移驱动装置36的输出轴与第一转位轴37连接，第一转位轴37沿第一行走轮33的行进方向布置，且转轴34沿竖直方向延伸，长度支架23沿水平方向延伸，继而与水平布置的轨道平行，宽度支架22倾斜于水平面，继而与倾斜布置的光伏电板平行。

通过控制第一偏移驱动装置36的转动，不仅实现驱动第一轮架32和支架组件绕第一转位轴37发生相对偏转，还可实现第一行走轮33和第一挂轮35的位置调整。

第二轮组包括四个第二行走轮组件4，第二行走轮组件4设置在宽度支架2的端部并靠近于第一行走轮组件3，宽度支架2的端部设置有连接支架421，第二行走轮组件4包括第二行走驱动装置41、第二行走轮43、第二轮架42、第二转位轴47和第二偏移驱动装置46，第二轮架42呈拱形布置并设置有拱形槽，第二行走轮43可转动地设置在第二轮架42的拱形槽内，拱形槽的两侧壁形成有安装台阶，第二行走驱动装置41采用驱动电机，第二行走驱动装置41设置在安装台阶上并与第二行走轮43连接并驱动第二行走轮43转动。

第二轮架42在拱形槽的顶壁上设置有连接支架421，第二转位轴47穿过连接支架421并与连接支架421驱动连接，第二转位轴47可转动地设置在连接支架421上，第二偏移驱动装置46采用驱动电机，第二偏移驱动装置46的固定壳体与连接支架421连接，第二偏移驱动装置46的输出轴与第二转位轴47连接，通过控制第二偏移驱动装置46的转动和第二转位轴47的转动，继而实现驱动第二轮架42相对于宽度支架2绕第二转位轴47转动，以及实现第二行走轮43的位置调整。

对于位于光伏电板上侧的第二行走轮组件4，其还包括第二挂轮45，第二挂轮45通过连轴与拱形槽的两侧壁连接，第二挂轮45可转动地设置，第二挂轮45的轴向垂直于第二行走轮43的轴向，第二挂轮45位于第一行走轮33的轴向侧部且位于靠上侧，第二挂轮45靠近于第一行走轮33的轮面并用于与光伏电板11的上边缘滚动配合。

参照图1并结合图2，第二行走面位于光伏电板11上表面上，第一行走面位于第一轨道部131的上表面，第一行走面呈水平布置，第二行走面倾斜与水平面布置，行走装置2在光伏电板11上行走时，第二轮组的四个第二行走轮组件4中的第二行走轮43与光伏电板11上表面接触并在第二行走面上行走。

参照图3，当行走装置2通过轨道13从光伏电板11移动至光伏电板12时，随着第二行走轮43的行走，使得第一行走轮组件3与第一轨道部131配合，即两个第一挂轮35分别位于第一轨道部131的两侧并与第一轨道部131定位配合，利用两个第一挂轮35和第一行走轮33的共同作用下，使行走装置2依次沿轨道13稳定移动。另外，当第一行走轮33与第一轨道部131接触后，通过第二偏移驱动装置46的驱动，使第二行走轮43与第二行走面分离。

参照图4，随着第一行走轮33的行走驱动，以及两个第一挂轮35的定位，行走装置2利用水平布置第一行走面可顺利地进行爬坡、下坡或偏移，参照图5和图6，行走装置2成功越障后行走至光伏电板12处，通过第二偏移驱动装置46的驱动，使第二行走轮43转动至第二行走面并与光伏电板12的上表面接触，即通过第一偏移驱动装置36的驱动，使第一行走轮33与第一行走面分离，继而可以进行后续的行走作业。

对于一些坡度不大的上下坡，如图4所示的，则可使转轴处于竖直状态行走，对于一些坡度较大的上下坡，如图7和图8所示的，在爬坡或下坡时，保持第一行走轮33与轨道的充分接触，通过第一偏移驱动装置36的驱动，使转轴34相对于竖直方向发生偏转，转轴34倾斜于竖直方向，继而也使整个支架组件发生偏转，利用支架组件的偏转错位，从而避免坡端的位置干涉。

行走装置的第二实施例：

参照图9，第一行走轮组件和/或第二行走轮组件亦可采用如图9所示的行走轮组件5，行走轮组件包括行走驱动装置、行走轮53、轮架52、定位轴套563、转位轴562、转位驱动装置561，行走驱动装置驱动行走轮53转动，行走轮53可转动地设置在轮架52上，转位轴562的一端与轮架52连接，转位轴562的一端与转位驱动装置561连接，转位驱动装置561可采用电动、气动或液动的伸缩驱动装置，驱动转位轴562穿过定位轴套563并沿转位轴的轴向伸缩移动，继而实现调节行走轮53的位置，定位轴套563则与支架51固定连接，支架51可以为宽度支架、长度支架以及连接在宽度支架和长度支架之间的连接支架，且定位轴套563亦可作为连接宽度支架和长度支架之间的转轴，即行走轮组件5可设置在支架组件所需要的位置上。

上述实施例只是本案的较佳实施例，在实际应用中可具有更多变换，不仅第一轮组和第二轮组可位置调换，轮组还可根据需要设置在转轴、长度支架或宽度支架的不同位置上，另外，还可以其中一组轮组呈位置固定布置，另一组轮组呈可相对于支架组件移动，不仅可以实现该轮组的位置调节还可实现支架组件的升降，从而亦可对固定轮组的位置调节，实现第一轮组和第二轮组在不同行走面上的行走。另外对于轮架和行走轮的相对于支架组件的移动，除了采用上述实施例外，可以采用磁性驱动、楔形块的相对位移驱动、凸轮的转动驱动等常规的驱动手段，只要实现轮组可相对于支架组件移动便可实现本发明的目的。

另外，第一行走面与第二行走面还可呈平行布置，即轨道的上表面与光伏电板的上表面平行，轨道亦可邻靠与光伏电板的边缘，以及挂轮可呈单侧布置，通过行走装置整体两侧的挂轮，亦可实现相应的定位行走。

由上可见，通过第一轮组可相对于支架组件移动，除了实现第一轮组在第一行走面行走和与第一行走面行分离外，还可以利用对支架组件相对移动，使第二轮组可在第二行走面行走和与第二行走面分离，实现支架组件可以在两个行走面上行走，继而支架组件能够适应不同平面的行走，继而提高行走的适配性，以提高支架组件的行走通过性，避免在光伏电板或轨道上的卡位。

另外，可以在行走装置具有更多的位置布置安装毛刷，不再受到梁下行走轮位置的限制而出现漏扫，且爬坡轨道与第二组行走轮共线，处于光伏电板外侧，不会覆盖发电硅片，提高发电效率。