一种输电线缆巡检机器人行走越障机构及其越障方法
阅读说明：本技术 一种输电线缆巡检机器人行走越障机构及其越障方法 (Walking obstacle crossing mechanism of power transmission cable inspection robot and obstacle crossing method thereof ) 是由 陆璐 于 2021-08-23 设计创作，主要内容包括：发明涉及一种输电线缆巡检机器人行走越障机构及其越障方法,涉及巡线机器人领域,包括连接主板、主动行走部件和线缆贴合部件。通过设置分离式的主动行走部件和从动行走部件配合线缆贴合部件可以避免行走机构与输电线缆之间存在较大间隙,使得巡线机器人在受到风力等外力的作用时避免与线缆上发生摩擦晃动,从而避免巡线机器人从输电线路上滑脱掉落,保护巡线机器人不受损坏,同时配合设置的第一调距部件、第二调距部件和、第三调距部件和第四调距部件,可以在巡检机器人巡线过程中遇到障碍物时,将靠近障碍物一侧的主动行走部件、从动行走部件和线缆贴合部件进行预定距离的分离,从而跨越障碍物,使得巡线机器人可以对输电线缆进行连续巡检。(The invention relates to a walking obstacle crossing mechanism of a power transmission cable inspection robot and an obstacle crossing method thereof, relating to the field of inspection robots. Through setting up the initiative running part of disconnect-type and driven running part cooperation cable laminating part can avoid having great clearance between running gear and the transmission cable, make the inspection robot avoid rocking with taking place the friction on the cable when receiving external force effects such as wind-force, thereby avoid the inspection robot to follow the transmission line slippage and drop on the road, the protection inspection robot does not receive the damage, the first roll adjustment part that the cooperation set up simultaneously, the second roll adjustment part with, third roll adjustment part and fourth roll adjustment part, can be when the inspection robot patrols the barrier in-process, the initiative running part that will be close to barrier one side, driven running part and cable laminating part carry out the separation of predetermined distance, thereby stride across the barrier, make the inspection robot can patrol and examine the transmission cable in succession.)
技术领域
本发明涉及巡线机器人领域，具体涉及一种输电线缆巡检机器人行走越障机构及其越障方法。
背景技术
输电线缆的巡检方式主要有人工巡检和机器人巡检两种，但由于部分输电线缆受地理环境以及天气状况等因素的影响，有些隐患并不容易被肉眼所发现，因此电力部门在更多的情况下会使用巡检机器人来替代人工巡检，它不仅能够降低巡检人员的工作强度，也能提高特殊环境下巡检的效率和质量，弥补在特殊环境下人工巡检的不足。
目前，输电线缆巡检机器人主要由巡检机构和行走机构两部分组成，其中巡检机构包括多角度探头等部件，主要用来观察和传递线缆自身以及线缆周围的情况，便于工作人员对已损坏的输电线缆后续的维修，而行走机构一般是由行走轮和压紧轮所组成，使用时利用行走轮和压紧轮贴合线缆两侧，可以实现巡检机器人与线缆的相对固定以及固定之后巡线机器人在线缆上的行动。
现有的输电线缆巡检机器人压紧轮和行走轮通常各自都是一体式的，导致行走机构与线缆之间存在较大间隙，而巡检机器人大多是在架空状态且高度较高的线缆上进行工作的，因此在受到风力等外力的作用时容易造成行走机构在线缆上发生摩擦晃动，甚至从输电线路上滑脱掉落，不仅会造成巡线机器人的损坏，也存在一定的隐患，增加使用者的使用和维修成本，同时巡检机器人在巡线过程中时常会遇到悬垂线夹、防震锤等障碍物，因此需要巡检机器人具有越障的功能，否则不仅会影响巡检机器人对输电线缆的连续巡检，也可能会导致巡检机器人在碰到障碍物之后发生滑脱掉落等情况，造成巡检机器人的损坏。
发明内容
发明目的：提供一种输电线缆巡检机器人行走越障机构及其越障方法，通过设置设置分离式的主动行走部件和从动行走部件，配合第一调距部件、第二调距部件和、第三调距部件和第四调距部件，从而解决了现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种输电线缆巡检机器人行走越障机构，包括连接主板、主动行走部件和线缆贴合部件；
所述连接主板上连接有多组用于横向调距的第一调距部件，所述第一调距部件上连接有至少一个用于横向调距的第二调距部件，所述第二调距部件上设置有用于竖向调距的第三调距部件；
所述主动行走部件设置于第三调距部件上，用于带动巡检机器人在输电线缆上进行运动，所述主动行走部件下侧设有用于配合主动行走部件压紧输电线缆的从动行走部件，所述从动行走部件与第三调距部件之间连接有用于对从动行走部件进行竖向调距的第四调距部件；
所述线缆贴合部件用于配合所述主动行走部件和从动行走部件压紧输电线缆，所述线缆贴合部件与第三调距部件之间连接有一对用于连接线缆贴合部件和第三调距部件的连接支架。
在进一步的实施例中，所述第一调距部件包括第一调距柱、第一调距槽、第一调距丝杆、第一调距滑块、第一调距电机和第一连接次板；
第一调距柱，连接于所述连接主板上，所述第一调距柱内开设有第一调距槽，所述第一调距柱两侧对称连接有一对第一固定板，一对所述第一固定板与连接主板上均对应开设有第一固定孔，所述第一固定孔内插设有固定栓，第一固定板、第一固定孔和固定栓的设置用于固定第一调距柱和连接主板，便于使用者对第一调距柱和连接主板进行拆装；
第一调距丝杆，设置于所述第一调距槽内，所述第一调距丝杆上转动设有与第一调距槽相适配的第一调距滑块，第一调距丝杆转动带动第一调距滑块进行移动；
第一调距电机，连接于所述第一调距丝杆的一端用于驱动第一调距丝杆进行转动，第一调距电机驱动第一调距丝杆转动从而带动第一调距滑块进行移动，第一调距丝杆远离第一调距电机的一端连接有第一轴承；
第一连接次板，连接于所述第一调距滑块上用于连接第一调距部件和第二调距部件。
在进一步的实施例中，所述第二调距部件包括第二调距柱、第二调距槽、第二调距丝杆、第二调距滑块、第二调距电机和一对第二连接次板；
第二调距柱，连接于所述第一连接次板上，所述第二调距柱内开设有第二调距槽，第二调距柱与第一连接次板螺纹连接，便于使用者对第二调距部件和第一调距部件进行拆装；
第二调距丝杆，设置于所述第二调距槽内，所述第二调距丝杆上转动设有一对与第二调距槽相适配的第二调距滑块，第二调距丝杆转动带动第二调距滑块进行移动；
第二调距电机，连接于所述第二调距丝杆的一端用于驱动第二调距丝杆进行转动，第二调距电机驱动第二调距丝杆转动从而带动第二调距滑块进行转动，第二调距丝杆远离第二调距电机的一端连接有第二轴承；
一对第二连接次板，分别连接于一对所述第二调距滑块上用于连接第二调距部件和第三调距部件。
在进一步的实施例中，所述第三调距部件包括第一调距伸缩柱、第二调距伸缩柱、两组第二固定板和两组第二固定孔；
第一调距伸缩柱，连接于一个第二连接次板上；
第二调距伸缩柱，连接于另一个第二连接次板上，第一调距伸缩柱和第二调距伸缩柱均用于竖向调节主动行走部件的高度；
两组第二固定板，分别连接于所述第一调距伸缩柱和第二调距伸缩柱上，两组所述第二固定板与第二连接次板上均对应开设有第二固定孔；
两组第二固定钉，分别对应螺纹连接于两组第二固定孔内，分别用于固定第二连接次板与第一调距伸缩柱和第二调距伸缩柱，第二固定板、第二固定孔和第二固定钉的设置用于固定第三调距部件和第二调距部件，便于使用者对第二调距部件和第三调距部件进行拆装。
在进一步的实施例中，所述主动行走部件包括一对电机防护座、驱动电机、减速器、第一主动行走轮、第二主动行走轮、第一固定插槽、第一固定插块和一对第一磁块；
一对电机防护座，分别对应连接于所述第一调距伸缩柱和第二调距伸缩柱上，用于对驱动电机进行防护；
驱动电机，设置于靠近第一调距伸缩柱的电机防护座内，用于驱动第一主动行走轮进行在输电线缆上进行移动运动；
第一主动行走轮，设置于一对电机防护座之间，所述第一主动行走轮与驱动电机之间连接有用于调节连接驱动电机的减速器，减速器可以将驱动电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩，从而调节第一主动行走轮的转速和移动速度；
第二主动行走轮，与所述第一主动行走轮对应设置，第一主动行走轮和第二主动行走轮相互靠近的一面均开设有与输电线缆相适配的第一贴合槽，通过驱动电机和第一贴合槽的设置可以使得第一主动行走轮和第二主动行走轮贴合于输电线缆上进行移动。
在进一步的实施例中，所述主动行走部件还包括第一固定插槽、第一固定插块和一对第一磁块；
第一固定插槽，开设于所述第一主动行走轮靠近第二主动行走轮的一侧；
第一固定插块，连接于所述第二主动行走轮靠近第一主动行走轮的一面且与第一固定插槽相适配；
一对第一磁块，分别对应连接于所述第一固定插块外壁和第一固定插槽内壁上，用于配合第一固定插槽和第一固定插块吸引卡紧第一主动行走轮和第二主动行走轮，一对第一磁块相互靠近的一面为异性磁极，可以使一对第一磁块相互吸引，从而配合第一固定插槽和第一固定插块使得第一主动行走轮和第二主动行走轮在分开跨越障碍物之后，可以重新卡紧并卡合于输电线缆上进行移动。
在进一步的实施例中，所述从动行走部件包括第一从动行走轮、第二从动行走轮、第二固定插槽、第二固定插块和一对第二磁块；
第一从动行走轮，对应设置于所述第一主动行走轮下侧；
第二从动行走轮，对应设置于所述第二主动行走轮下侧，用于配合第一从动行走轮、第一主动行走轮和第二主动行走轮贴合输电线缆，第一从动行走轮和第二从动行走轮相互靠近的一面均开设有与输电线缆相适配的第二贴合槽，且第二贴合槽与第一贴合槽对应设置，通过第二贴合槽的设置可以使得第一从动行走轮和第二从动行走轮配合第一主动行走轮和第二主动行走轮贴合于输电线缆上进行移动；
第二固定插槽，开设于所述第一从动行走轮靠近第二从动行走轮的一面；
第二固定插块，连接于所述第二从动行走轮靠近第一从动行走轮的一面且与第二固定插槽相适配；
一对第二磁块，分别对应连接于所述第二固定插块外壁和第二固定插槽内壁上，用于配合第二固定插槽和第二固定插块吸引卡紧第一从动行走轮和第二从动行走轮，一对第二磁块相互靠近的一面为异性磁极，可以使一对第二磁块相互吸引，从而配合第二固定插槽和第二固定插块使得第一从动行走轮和第二从动行走轮在分开跨越障碍物之后，可以重新卡紧并卡合于输电线缆上进行移动。
在进一步的实施例中，所述第四调距部件包括一对第三调距柱、一对第三调距槽、一对第三调距丝杆、一对第三调距滑块和一对第三调距电机；
一对第三调距柱，分别设置于所述第一从动行走轮与第一调距伸缩柱和第二从动行走轮与第二调距伸缩柱之间，一对所述第三调距柱相互靠近的一面均开设有第三调距槽，一对第三调距柱相互远离的一面分别与第一调距伸缩柱和第二调距伸缩柱螺纹连接，便于使用者对第一调距伸缩柱和第二调距伸缩柱与一对第三调距柱进行拆装；
一对第三调距丝杆，分别连接于一对所述第三调距槽内，一对第三调距丝杆转动分别带动一对第三调距滑块进行移动；
一对第三调距滑块，分别与一对所述第三调距丝杆转动连接且与第三调距槽相适配，一对第三调距滑块远离第三调距柱的一端分别与第一从动行走轮和第二从动行走轮固定连接；
一对第三调距电机，分别与一对所述第三调距丝杆一端相连接，一对第三调距电机分别带动一对第三调距丝杆进行转动从而带动一对第三调距滑块进行移动。
在进一步的实施例中，所述线缆贴合部件包括一对环形外板、多个第四固定插槽、多个环形内板、多个夹持伸缩柱、多个压紧弹簧和多个压紧轮；
一对环形外板，一对所述环形外板内开设有多个第四固定插槽，一对环形外板关于连接主板的中轴线对称设置，其中一个环形外板靠近另一个环形外板的一面开凿有一对第三固定插槽，而另一个环形外板靠近第三固定插槽的一面连接有一对与第三固定插槽相适配且对应设置的第三固定插块，一对环形外板通过第三固定插槽和第三固定插块的卡合固定连接；
多个环形内板，与多个所述第四固定插槽对应设置且分别插设于第四固定插槽内，多个所述环形内板与一对环形外板内壁之间均连接有夹持伸缩柱，多个所述环形内板靠近输电线缆的一面均连接有压紧轮；
多个压紧弹簧，与多个所述夹持伸缩柱对应设置且分别设置于多个夹持伸缩柱外侧，通过压紧弹簧对环形内板的抵紧可以使得多个压紧轮贴紧输电线缆上，从而配合主动行走部件和从动行走部件将输电线缆包覆在多个压紧轮之间，进而在受到风力等外力的作用时避免巡线机器人在线缆上发生摩擦晃动，避免巡线机器人从输电线路上滑脱掉落，保护巡线机器人不受损坏，降低安全隐患，降低使用者的使用和维修成本。
一种输电线缆巡检机器人行走越障机构的越障方法，包括以下步骤：
S1、正常运动时，减速器、第一主动行走轮、第一从动行走轮和第二从动行走轮对应贴合在输电线缆上，并在驱动电机的驱动下进行运动，从而带动巡检机器人在输电线缆上进行运动；
S2、遇到障碍物时，驱动电机停止工作，靠近障碍物一侧的一对第三调距电机启动，带动第三调距滑块在第三调距槽内移动，从而带动第一从动行走轮和第二从动行走轮远离第一主动行走轮、第二主动行走轮和输电线缆；
S3、然后，第二调距电机启动，带动一对第二调距滑块在第二调距槽内移动，从而通过第一调距伸缩柱和第二调距伸缩柱带动第一主动行走轮与第一从动行走轮和第二主动行走轮与第二从动行走轮相互远离，脱离输电线缆；
S4、之后，远离障碍物一侧的驱动电机启动，带动远离障碍物一侧的第一主动行走轮和第二主动行走轮移动，从而带动靠近障碍物一侧的第一从动行走轮、第二从动行走轮、第一主动行走轮和第二主动行走轮跨越障碍物；
S5、最后，跨越障碍物一侧的第一从动行走轮、第二从动行走轮、第一主动行走轮和第二主动行走轮重新闭合贴近输电线缆，然后按照上述步骤带动未跨越障碍物的第一从动行走轮、第二从动行走轮、第一主动行走轮和第二主动行走轮跨越障碍物。
有益效果：本发明涉及一种输电线缆巡检机器人行走越障机构及其越障方法，通过设置分离式的主动行走部件和从动行走部件配合线缆贴合部件可以避免行走机构与输电线缆之间存在较大间隙，使得巡线机器人在受到风力等外力的作用时避免行走机构在线缆上发生摩擦晃动，从而避免巡线机器人从输电线路上滑脱掉落，保护巡线机器人不受损坏，同时配合设置的第一调距部件、第二调距部件和、第三调距部件和第四调距部件，可以在巡检机器人巡线过程中遇到障碍物时，将靠近障碍物一侧的主动行走部件、从动行走部件和线缆贴合部件进行预定距离的分离，从而跨越障碍物，使得巡线机器人可以对输电线缆进行连续巡检。
附图说明
图1为本发明的使用效果图。
图2为本发明两组第二调距部件的立体图。
图3为本发明一组第二调距部件的爆炸图。
图4为本发明一组第二调距部件另一视角的爆炸图。
图5为本发明从动行走部件和第四调距部件的爆炸图。
图6为本发明线缆贴合部件的立体图。
图7为本发明一对环形外板的爆炸图。
图中各附图标记为：1.连接主板、2.第一调距部件、201.第一调距柱、202.第一调距槽、203.第一调距丝杆、204.第一调距滑块、205.第一调距电机、206.第一连接次板、3.第二调距部件、301.第二调距柱、302.第二调距槽、303.第二调距丝杆、304.第二调距滑块、305.第二调距电机、306.第二连接次板、4.第三调距部件、401.第一调距伸缩柱、402.第二调距伸缩柱、403.第二固定板、404.第二固定孔、405.第二固定钉、5.主动行走部件、501.电机防护座、502.驱动电机、503.减速器、504.第一主动行走轮、505.第二主动行走轮、506.第一固定插槽、507.第一固定插块、508.第一磁块、6.从动行走部件、601.第一从动行走轮、602.第二从动行走轮、603.第二固定插槽、604.第二固定插块、605.第二磁块、7.第四调距部件、701.第三调距柱、702.第三调距槽、703.第三调距丝杆、704.第三调距滑块、705.第三调距电机、8.线缆贴合部件、801.环形外板、802.第四固定插槽、803.环形内板、804.夹持伸缩柱、805.压紧弹簧、806.压紧轮、9.连接支架。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
如图1-图7所示，本发明公开了一种输电线缆巡检机器人行走越障机构及其越障方法。其中，一种输电线缆巡检机器人行走越障机构包括连接主板1、多组第一调距部件2、第二调距部件3、第三调距部件4、主动行走部件5、从动行走部件6、第四调距部件7和线缆贴合部件8。
如图1所示，连接主板1上连接有多组用于横向调距的第一调距部件2，连接主板1用于连接巡检机器人巡检机构和本装置。
其中，第一调距部件2至少设置有两组，且每组第一调距部件2内至少设置有一组第二调距部件3，使得本装置至少包括两组沿输电线缆延伸方向设置的主动行走部件5和从动行走部件6，从而在其中一组主动行走部件5和从动行走部件6靠近障碍物从而分离之后，另一组主动行走部件5和从动行走部件6可以仍然在输电线缆上进行移动，从而避免在越障时巡线机器人从输电线缆上脱离掉落，保持巡线机器人在输电线缆上正常移动。
如图1-图3所示，第一调距部件2包括第一调距柱201、第一调距槽202、第一调距丝杆203、第一调距滑块204、第一调距电机205和第一连接次板206。
其中，第一调距柱201，连接于连接主板1上，第一调距柱201内开设有第一调距槽202，第一调距柱201两侧对称连接有一对第一固定板，一对第一固定板与连接主板1上均对应开设有第一固定孔，第一固定孔内插设有固定栓，第一固定板、第一固定孔和固定栓的设置用于固定第一调距柱201和连接主板1，便于使用者对第一调距柱201和连接主板1进行拆装。
第一调距丝杆203，设置于第一调距槽202内，第一调距丝杆203上转动设有与第一调距槽202相适配的第一调距滑块204，第一调距丝杆203转动带动第一调距滑块204进行移动。
第一调距电机205，连接于第一调距丝杆203的一端用于驱动第一调距丝杆203进行转动，第一调距电机205驱动第一调距丝杆203转动从而带动第一调距滑块204进行移动，第一调距丝杆203远离第一调距电机205的一端连接有第一轴承。
第一连接次板206，连接于第一调距滑块204上用于连接第一调距部件2和第二调距部件3。
如图3-图4所示，第一调距部件2上连接有至少一个用于横向调距的第二调距部件3，当第一调距部件2上设置一组第二调距部件3时本装置适用于在单根输电线缆上进行移动，而当第一调距部件2上设置多组第二调距部件3时本装置适用于在两根和两根以上并排的输电线缆上进行移动。
其中，第二调距部件3包括第二调距柱301、第二调距槽302、第二调距丝杆303、第二调距滑块304、第二调距电机305和一对第二连接次板306。
第二调距柱301，连接于第一连接次板206上，第二调距柱301内开设有第二调距槽302，第二调距柱301与第一连接次板206螺纹连接，便于使用者对第二调距部件3和第一调距部件2进行拆装。
第二调距丝杆303，设置于第二调距槽302内，第二调距丝杆303上转动设有一对与第二调距槽302相适配的第二调距滑块304，第二调距丝杆303转动带动第二调距滑块304进行移动。
第二调距电机305，连接于第二调距丝杆303的一端用于驱动第二调距丝杆303进行转动，第二调距电机305驱动第二调距丝杆303转动从而带动第二调距滑块304进行转动，第二调距丝杆303远离第二调距电机305的一端连接有第二轴承。
一对第二连接次板306，分别连接于一对第二调距滑块304上用于连接第二调距部件3和第三调距部件4。
如图1-图4所示，第二调距部件3上设置有用于竖向调距的第三调距部件4。
其中，第三调距部件4包括第一调距伸缩柱401、第二调距伸缩柱402、两组第二固定板403和两组第二固定孔404。
第一调距伸缩柱401，连接于一个第二连接次板306上。
第二调距伸缩柱402，连接于另一个第二连接次板306上，第一调距伸缩柱401和第二调距伸缩柱402均用于竖向调节主动行走部件5的高度。
两组第二固定板403，分别连接于第一调距伸缩柱401和第二调距伸缩柱402上，两组第二固定板403与第二连接次板306上均对应开设有第二固定孔404。
两组第二固定钉405，分别对应螺纹连接于两组第二固定孔404内，分别用于固定第二连接次板306与第一调距伸缩柱401和第二调距伸缩柱402，第二固定板403、第二固定孔404和第二固定钉405的设置用于固定第三调距部件4和第二调距部件3，便于使用者对第二调距部件3和第三调距部件4进行拆装。
如图1-图4所示，主动行走部件5设置于第三调距部件4上，用于带动巡检机器人在输电线缆上进行运动。
其中，主动行走部件5包括一对电机防护座501、驱动电机502、减速器503、第一主动行走轮504、第二主动行走轮505、第一固定插槽506、第一固定插块507和一对第一磁块508。
一对电机防护座501，分别对应连接于第一调距伸缩柱401和第二调距伸缩柱402上，用于对驱动电机502进行防护。
驱动电机502，设置于靠近第一调距伸缩柱401的电机防护座501内，用于驱动第一主动行走轮504进行在输电线缆上进行移动运动。
第一主动行走轮504，设置于一对电机防护座501之间，第一主动行走轮504与驱动电机502之间连接有用于调节连接驱动电机502的减速器503，减速器503可以将驱动电机502的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩，从而调节第一主动行走轮504的转速和移动速度。
第二主动行走轮505，与第一主动行走轮504对应设置，第一主动行走轮504和第二主动行走轮505相互靠近的一面均开设有与输电线缆相适配的第一贴合槽，通过驱动电机502和第一贴合槽的设置可以使得第一主动行走轮504和第二主动行走轮505贴合于输电线缆上进行移动。
另外，主动行走部件5还包括第一固定插槽506、第一固定插块507和一对第一磁块508。
第一固定插槽506，开设于第一主动行走轮504靠近第二主动行走轮505的一侧。
第一固定插块507，连接于第二主动行走轮505靠近第一主动行走轮504的一面且与第一固定插槽506相适配。
一对第一磁块508，分别对应连接于第一固定插块507外壁和第一固定插槽506内壁上，用于配合第一固定插槽506和第一固定插块507吸引卡紧第一主动行走轮504和第二主动行走轮505，一对第一磁块508相互靠近的一面为异性磁极，可以使一对第一磁块508相互吸引，从而配合第一固定插槽506和第一固定插块507使得第一主动行走轮504和第二主动行走轮505在分开跨越障碍物之后，可以重新卡紧并卡合于输电线缆上进行移动。
如图4-图5所示，主动行走部件5下侧设有用于配合主动行走部件5压紧输电线缆的从动行走部件6。
其中，从动行走部件6包括第一从动行走轮601、第二从动行走轮602、第二固定插槽603、第二固定插块604和一对第二磁块605。
第一从动行走轮601，对应设置于第一主动行走轮504下侧。
第二从动行走轮602，对应设置于第二主动行走轮505下侧，用于配合第一从动行走轮601、第一主动行走轮504和第二主动行走轮505贴合输电线缆，第一从动行走轮601和第二从动行走轮602相互靠近的一面均开设有与输电线缆相适配的第二贴合槽，且第二贴合槽与第一贴合槽对应设置，通过第二贴合槽的设置可以使得第一从动行走轮601和第二从动行走轮602配合第一主动行走轮504和第二主动行走轮505贴合于输电线缆上进行移动。
第二固定插槽603，开设于第一从动行走轮601靠近第二从动行走轮602的一面。
第二固定插块604，连接于第二从动行走轮602靠近第一从动行走轮601的一面且与第二固定插槽603相适配。
一对第二磁块605，分别对应连接于第二固定插块604外壁和第二固定插槽603内壁上，用于配合第二固定插槽603和第二固定插块604吸引卡紧第一从动行走轮601和第二从动行走轮602，一对第二磁块605相互靠近的一面为异性磁极，可以使一对第二磁块605相互吸引，从而配合第二固定插槽603和第二固定插块604使得第一从动行走轮601和第二从动行走轮602在分开跨越障碍物之后，可以重新卡紧并卡合于输电线缆上进行移动。
如图1-图5所示，从动行走部件6与第三调距部件4之间连接有用于对从动行走部件6进行竖向调距的第四调距部件7。
其中，第四调距部件7包括一对第三调距柱701、一对第三调距槽702、一对第三调距丝杆703、一对第三调距滑块704和一对第三调距电机705。
一对第三调距柱701，分别设置于第一从动行走轮601与第一调距伸缩柱401和第二从动行走轮602与第二调距伸缩柱402之间，一对第三调距柱701相互靠近的一面均开设有第三调距槽702，一对第三调距柱701相互远离的一面分别与第一调距伸缩柱401和第二调距伸缩柱402螺纹连接，便于使用者对第一调距伸缩柱401和第二调距伸缩柱402与一对第三调距柱701进行拆装。
一对第三调距丝杆703，分别连接于一对第三调距槽702内，一对第三调距丝杆703转动分别带动一对第三调距滑块704进行移动。
一对第三调距滑块704，分别与一对第三调距丝杆703转动连接且与第三调距槽702相适配，一对第三调距滑块704远离第三调距柱701的一端分别与第一从动行走轮601和第二从动行走轮602固定连接。
一对第三调距电机705，分别与一对第三调距丝杆703一端相连接，一对第三调距电机705分别带动一对第三调距丝杆703进行转动从而带动一对第三调距滑块704进行移动。
如图1-图7所示，线缆贴合部件8用于配合主动行走部件5和从动行走部件6压紧输电线缆，线缆贴合部件8与第三调距部件4之间连接有一对用于连接线缆贴合部件8和第三调距部件4的连接支架9。
线缆贴合部件8包括一对环形外板801、多个第四固定插槽802、多个环形内板803、多个夹持伸缩柱804、多个压紧弹簧805和多个压紧轮806。
一对环形外板801，一对环形外板801内开设有多个第四固定插槽802，一对环形外板801关于连接主板1的中轴线对称设置，其中一个环形外板801靠近另一个环形外板801的一面开凿有一对第三固定插槽，而另一个环形外板801靠近第三固定插槽的一面连接有一对与第三固定插槽相适配且对应设置的第三固定插块，一对环形外板801通过第三固定插槽和第三固定插块的卡合固定连接。
多个环形内板803，与多个第四固定插槽802对应设置且分别插设于第四固定插槽802内，多个环形内板803与一对环形外板801内壁之间均连接有夹持伸缩柱804，多个环形内板803靠近输电线缆的一面均连接有压紧轮806。
多个压紧弹簧805，与多个夹持伸缩柱804对应设置且分别设置于多个夹持伸缩柱804外侧，通过压紧弹簧805对环形内板803的抵紧可以使得多个压紧轮806贴紧输电线缆上，从而配合主动行走部件5和从动行走部件6将输电线缆包覆在多个压紧轮806之间，进而在受到风力等外力的作用时避免巡线机器人在线缆上发生摩擦晃动，避免巡线机器人从输电线路上滑脱掉落，保护巡线机器人不受损坏，降低安全隐患，降低使用者的使用和维修成本。
基于上述技术方案，本发明具体的工作过程如下：正常运动时，减速器503、第一主动行走轮504、第一从动行走轮601和第二从动行走轮602对应贴合在输电线缆上，并在驱动电机502的驱动下进行运动，从而带动巡检机器人在输电线缆上进行运动，此时，第一固定插块507卡入第一固定插槽506内以及第二固定插块604卡入第二固定插槽603内，并且一对第二磁块605和一对第一磁块508相互吸引，使得第一主动行走轮504、第二主动行走轮505和第一从动行走轮601和第二从动行走轮602相互卡紧。
遇到障碍物时，驱动电机502停止工作，靠近障碍物一侧的一对第三调距电机705启动，带动第三调距滑块704在第三调距槽702内移动，从而带动第一从动行走轮601和第二从动行走轮602远离第一主动行走轮504、第二主动行走轮505和输电线缆，然后，第二调距电机305启动，带动一对第二调距滑块304在第二调距槽302内移动，从而通过第一调距伸缩柱401和第二调距伸缩柱402带动第一主动行走轮504与第一从动行走轮601和第二主动行走轮505与第二从动行走轮602相互远离，脱离输电线缆。
之后，远离障碍物一侧的驱动电机502启动，带动远离障碍物一侧的第一主动行走轮504和第二主动行走轮505移动，从而带动靠近障碍物一侧的第一从动行走轮601、第二从动行走轮602、第一主动行走轮504和第二主动行走轮505跨越障碍物，最后，跨越障碍物一侧的第一从动行走轮601、第二从动行走轮602、第一主动行走轮504和第二主动行走轮505重新闭合贴近输电线缆，然后按照上述步骤带动未跨越障碍物的第一从动行走轮601、第二从动行走轮602、第一主动行走轮504和第二主动行走轮505跨越障碍物。
如上，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。
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