具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的技术方案：

如图1至4，一种电炉操作组合机器人系统，所述电炉包括左右并排设置的第一电炉1和第二电炉4。第一电炉1和第二电炉4所在的区域为炉台区，其前侧为炉前区。

所述机器人系统包括轨道2、载车3、回转机构6、机械臂8、执行机构9、金属包11和伺服机器人12。

所述伺服机器人12和金属包11为两组，分别与第一电炉1和第二电炉4一一对应，分别设置在电炉前侧的地坑5中。所述伺服机器人12用于驱动对应的金属包11进行升降和前后移动。升降和平移动作，分别通过一套液压或电动推杆、或电机-丝杠-导轨结构来实现。

所述轨道2沿前后方向铺设在炉台区第一电炉1和第二电炉4之间，并延伸至炉前取两个地坑5之间（轨道2也可以设置在电炉的一侧）。所述载车3沿轨道2前后移动，所述轨道2上设有位于第一电炉1与第二电炉4之间的熔化操作工位、位于第一电炉1炉口和第二电炉4炉口之间的出炉操作工位以及位于两个地坑5之间的包内操作工位。

所述机械臂8通过回转机构6安装在载车3上以实现相对于载车3的水平回转。回转机构6可以是液压马达或电机驱动齿圈的结构方式，也可以是蜗轮蜗杆的结构方式。通过回转机构6可以带动机械臂8进行360度回转。

所述机械臂8的末端通过可拆卸方式安装有所述执行机构9。具体的，所述执行机构9包括可相互更换的熔化操作机构、出炉操作机构和包内操作机构，与上述三个工位一一对应。可相互更换是指，根据当前要进行的操作，从机械臂8末端拆下原有的操作机构，换上新的操作机构。操作机构自带驱动单元，通过机械连接、线缆和管路连接，即可完成更换。

所述载车3上还设有装载容器7，所述装载容器7可以是装料斗、接渣盘等，用于盛放操作机构取出或需要的物料，也可以盛放执行机构9。

如图4，本系统还包括防尘罩10，第一电炉1、第二电炉4和二者对应的金属包11均在所述防尘罩10内，防止产生的粉尘对外侧的操作人员造成影响。或者金属包、炉坑分别位于防尘罩内，在防尘罩与电炉出铁嘴和移动式全能机器人进入的位置设置有开关门。

所述机械臂8或载车3或回转机构6上安装有视频采集装置和位置传感器。所述机械臂8上还设置有若干位置传感器、角度传感器等检测装置，用于检测机械臂8及末端操作机构的位姿。系统还包括控制器、驱动单元和通信单元，控制器通过驱动单元对机器人及末端的操作机构进行控制，并接收传感器信号。通信单元用于实现现场控制器与远程操作室的通讯，还用于回传现场的视频信号给操作室和管理部门。

所述组合机器人系统的操作方法，步骤为：

步骤1、如图1，载车3沿铺设在第一电炉1和第二电炉4之间的轨道2移动到熔化操作工位，载车3上的机械臂8带动熔化操作机构对第一电炉1和第二电炉4进行熔化处理操作，操作包括通过加料机械手进行加料，还包括清渣、测温、取化验样和排险等。

步骤2、如图2，电炉向前侧地坑5中的金属包11倾倒出液，载车3沿轨道2移动到出炉操作工位，机械臂8带动出炉操作机构对第一电炉1和第二电炉4进行出炉处理操作。

具体的，如图5，金属包11在底部伺服机器人12的驱动下根据电炉的倾倒角度和炉内金属液的多少进行升降和前后移动，电炉倾倒角度越大，金属包11的高度越低；炉内金属液越少，位置越靠前。配合炉内金属液位和炉嘴位置的变化，防止金属液飞溅，造成浪费，伤害到操作人员。

步骤3、如图3，电炉回到原始状态，载车3沿轨道2移动到包内操作工位，机械臂8带动包内操作机构对金属包11进行包内处理操作，操作包括金属液表面浮渣的清理（使用捞渣机械手）、加合金、搅拌、测温和取样等。

上述过程中，载车3、机械臂8以及伺服机器人12由操作室中的控制中心远程控制，控制人员根据现场视频画面进行控制，实现了现场的无人化操作。进一步的，结合现场传感器的数据，还可以通过程序实现智能化、无人化操作。