一种液压阀组、履带车及其行走控制方法
阅读说明：本技术 一种液压阀组、履带车及其行走控制方法 (Hydraulic valve bank, crawler and walking control method of crawler ) 是由 杨玉强 梁康 张勇 于 2021-07-27 设计创作，主要内容包括：本发明公开了履带车技术领域的一种液压阀组、履带车及其行走控制方法,所述液压阀组包括：电比例阀、定压差减压阀和梭阀；所述电比例阀的进油口与液压系统的压力油口连通,同时与定压差减压阀的进油口连通；电比例阀的回油口、定压差减压阀的回油口均与液压油箱的回油口连通；电比例阀的两出油口分别与两工作油口一一对应连通,所述梭阀并联于电比例阀的两出油口之间,所述梭阀的高压油口还与定压差减压阀的弹簧端控制口连通；本发明提供的液压阀组可实现流量比例输出,应用于履带车中能够实现履带行走精准控制。(The invention discloses a hydraulic valve bank, a crawler and a walking control method thereof in the technical field of crawlers, wherein the hydraulic valve bank comprises: the electric proportional valve, the constant pressure difference pressure reducing valve and the shuttle valve; an oil inlet of the electro-proportional valve is communicated with a pressure oil port of the hydraulic system and is simultaneously communicated with an oil inlet of the constant pressure difference pressure reducing valve; an oil return port of the electro-proportional valve and an oil return port of the constant differential pressure reducing valve are communicated with an oil return port of the hydraulic oil tank; the two oil outlets of the electro-proportional valve are respectively communicated with the two working oil ports in a one-to-one correspondence mode, the shuttle valve is connected between the two oil outlets of the electro-proportional valve in parallel, and the high-pressure oil port of the shuttle valve is also communicated with the spring end control port of the constant-pressure-difference pressure reducing valve; the hydraulic valve bank provided by the invention can realize flow ratio output, and can realize accurate control of crawler travel when being applied to a crawler.)
技术领域
本发明属于履带车技术领域，具体涉及一种液压阀组、履带车及其行走控制方法。
背景技术
履带式排水车相对与轮胎式排水车更能适应复杂的排水救援路况，但现存小型履带式排水车多采用单液压泵加普通电磁阀组控制履带行走，因普通开关式电磁阀组无法实现输出流量比例输出，故无法精准输出给左右两侧履带液压油，无法精准控制控制左右履带行走速度；且在左右两侧履带负载压力不同时往往引起阀组输出流量向负载小的多，造成供给左右两侧履带的流量不同，引起左右两侧履带行走不一致，导致跑偏，尤其在无线遥控高速行驶或者穿越狭小过道时显得更加突出。
发明内容
本发明的目的在于提供一种液压阀组、履带车及其行走控制方法，可实现输出流量比例输出，以保证液压油精准输出。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
第一方面，本发明提供了一种液压阀组，包括电比例阀、定压差减压阀和梭阀；所述电比例阀的进油口与液压系统的压力油口连通，同时与定压差减压阀的进油口连通；所述电比例阀的回油口、定压差减压阀的回油口均与液压油箱的回油口连通；所述电比例阀的两出油口分别与两工作油口一一对应连通，所述梭阀并联于电比例阀的两出油口之间，所述梭阀的高压油口还与定压差减压阀的弹簧端控制口连通。
进一步的，所述电比例阀的进油口串接溢流阀后与液压油箱的回油口连接。
优选的，所述电比例阀为三位四通阀；
当三位四通阀的阀芯处于中位时，两工作油口均与液压油箱的回油口连通；
当三位四通阀的阀芯处于右位或左位时，三位四通阀的两出油口分别与两工作油口一一对应连通。
第二方面，本发明提供一种履带车，包括车体、液压系统以及连接于车体上的履带；所述履带设有两组，分设于所述车体的左右两侧，两所述履带分别配置有如第一方面任一项所述的液压阀组，所述液压阀组通过工作油口为履带提供液压油，以驱动履带带动车体行走。
进一步的，所述液压系统包括齿轮泵。
第三方面，本发明提供了一种第二方面任一项所述履带车的行走控制方法，所述方法包括：
响应于直线行走控制信号，同时给定两液压阀组中的电比例阀相同的电信号，定压差减压阀控制电比例阀的进油口和出油口的压力差稳定于恒定压力，以使两电比例阀根据所输入的电信号同时输出相同流量的液压油至两履带，从而实现履带车的直线行走控制。
进一步的，所述方法还包括：
响应于转向行走控制信号，根据转向方向给定两液压阀组中的电比例阀不同的电信号，定压差减压阀控制电比例阀的进油口和出油口的压力差稳定于恒定压力，以使两电比例阀根据各自接收的电信号输出相应流量的液压油至对应的履带，两履带因所供给的液压油流量不同而出现转速差从而实现履带车的转向行走控制。
进一步的，当电比例阀的阀芯处于中位时，若电比例阀的进油口油压高于设定最高压力，则控制液压油经溢流阀回流至液压油箱；否则，控制液压油以恒定压力通过定压差减压阀回流至液压油箱。
优选的，所述恒定压力为10bar。
进一步的，所述方法还包括：响应于正向行驶或反向行走控制信号，控制电比例阀的进油口与其中一个工作油口连通，另一工作油口与电比例阀的回油口相连通；且正向行驶和反向行驶时，电比例阀的进油口所连通的工作油口不同。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
本发明提供的液压阀组中电比例阀的进油口与定压差减压阀的进油口连通；所电比例阀的两出油口分别与两工作油口一一对应连通，梭阀并联于电比例阀的两出油口之间，梭阀的高压油口还与定压差减压阀的弹簧端控制口连通，定压差减压阀能够控制电比例阀的进油口和出油口的压力差稳定于恒定压力，实现输出流量比例输出，以保证液压油精准输出；
将本发明提供的液压阀组应用于履带车上，能够精准控制提供给左右两侧履带的液压油流量，防止履带车跑偏，实现履带行走速度精准控制。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种驱动履带车行走的液压系统的结构示意图；
图中：1梭阀、2电比例阀、3定压差减压阀、4溢流阀、A1第一工作油口、A2第二工作油口。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
实施例一
如图1所示，一种液压阀组，包括电比例阀2、定压差减压阀3 和梭阀1。所述电比例阀2的进油口与液压系统的压力油口P连通，同时与定压差减压阀3的进油口连通；电比例阀2的回油口、定压差减压阀3的回油口均与液压油箱的回油口T连通。电比例阀2根据输入电流或者电压信号输出相对应流量液压油。
所述梭阀1并联于电比例阀2的两出油口之间，所述梭阀1的高压油口还与定压差减压阀3的弹簧端控制口连通，定压差减压阀3能够控制电比例阀的进油口和出油口的压力差稳定于恒定压力。液压油在满足液压系统工作所需的流量后，剩余的流量以高于系统压力加一个恒定值(10bar)通过定差减压阀3溢流回液压油箱，极大的减少能量耗损。
所述压力油口P串接溢流阀4后与液压油箱的回油口T连接；当压力油口P的压力油高于系统最高压力时，高压压力油分别经溢流阀4 回到液压油箱，对液压系统进行保护。当压力油口P的压力油高于系统最高压力时，高压压力油分别经溢流阀4回到液压油箱，对液压系统进行保护。
在本发明实施例中，电比例阀2为三位四通电磁阀，其得电工作在左位时，第二工作油口A2与压力油口P之间的油路连通，第一工作油口A1和回油口T之间的油路连通；其失电工作在中位时，进油口截止，第一工作油口A1、第二工作油口A2和回油口T之间的油路连通；其得电工作在右位时，第一工作油口A1与压力油口P之间的油路连通，第二工作油口A2和回油口T之间的油路连通；通过电比例阀控制履带的运动方向。
实施例二
本发明实施例提供一种履带车，包括车体、液压系统以及连接于车体上的履带；所述履带设有两组，分设于所述车体的左右两侧，两所述履带分别配置有实施例一中所述的液压阀组，所述液压阀组通过工作油口为履带提供液压油，以驱动履带带动车体行走。
液压系统对应两履带也配置有两组，两液压系统各自独立互不影响，具体的可以选用齿轮泵。
实施例三
一种如实施例二所述履带车的行走控制方法，履带车的行走控制包括直线行走控制、转向行走控制和正反向行走控制，具体如下：
直线行走控制：响应于直线行走控制信号，同时给定两液压阀组中的电比例阀2相同的电信号，定压差减压阀3控制电比例阀2的进油口和出油口的压力差稳定于恒定压力(10bar)，从而保证电比例阀 2输出液压油流量仅与电比例阀2给定电压值或电流值相关，即给定电比例阀2相同信号则输出同等量的液压油至两履带，从而实现履带车的直线行走控制。
当两侧履带负载不同或履带负载发生变化时，定压差溢流阀3始终调节电比例阀2进油口和出油口压力差稳定在一个恒定值(10bar)，并将多余的液压油通过定压差溢流阀3回到液压油箱。
正反向行走控制：响应于正向行驶或反向行走控制信号，控制电比例阀2的进油口与其中一个工作油口连通，另一工作油口与电比例阀2的回油口相连通；且正向行驶和反向行驶时，电比例阀2的进油口所连通的工作油口不同；
如图1所示，若电比例阀采用三位四通电磁阀，当液压泵启动且电比例阀2处于左位时，液压系统的液压油通过压力油口P进入液压阀组，通过电比例阀2输出到履带的第二工作油口A2，第一工作油口A1 内的液压油回流至液压油箱，则履带车正向行驶。当液压泵启动且电比例阀2处于右位时，液压系统的液压油通过压力油口P进入液压阀组，通过电比例阀2输出到履带的第一工作油口A1，第二工作油口A2内的液压油回流至液压油箱，则履带车反向行驶。
转向行走控制：响应于转向行走控制信号，根据转向方向给定两液压阀组中的电比例阀2不同的电信号，定压差减压阀3控制电比例阀2的进油口和出油口的压力差稳定于恒定压力，以使两电比例阀根据各自接收的电信号输出相应流量的液压油至对应的履带，两履带因所供给的液压油流量不同而出现转速差从而实现履带车的转向行走控制.
需要说明的是：本发明实施例提供的履带车还存在高压溢流状态，当液压系统的压力油口P输出的液压油压力高于系统最高压力时，由液压系统输出的高压液压油经溢流阀回流至液压油箱。
当履带车处于行走前的准备状态时，电比例阀2未工作，电比例阀2的阀芯处于中位。液压系统持续给液压阀组提供液压油，当液压油未达到系统最高压力时，液压油以低压(10bar)通过定压差减压阀3回流到液压邮箱，此时液压油仅需克服定压差减压阀3弹簧端的弹簧力即可，减少了能量损耗。
履带车的行走过程中，液压阀组中的液压油在满足液压系统工作所需的流量后，剩余的流量以高于系统压力加一个恒定值(10bar) 通过定差减压阀3溢流回液压油箱，能够极大的减少能量耗损。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
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