具体实施方式

首先，参考图1及图2对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1是挖土机100的侧视图，图2是挖土机100的俯视图。

在本实施方式中，挖土机100的下部行走体1包括履带1C。履带1C由搭载于下部行走体1的作为行走致动器的行走液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行走液压马达2MR驱动。

下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。回转机构2由搭载于上部回转体3的作为回转致动器的回转液压马达2A驱动。但是，回转致动器也可以是作为电动致动器的回转电动发电机。

上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件AT。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9构成附件致动器。端接附件也可以是斜面铲斗。

动臂4相对于上部回转体3以可上下转动的方式被支承。并且，动臂4上安装有动臂角度传感器S1。动臂角度传感器S1能够检测作为动臂4的转动角度的动臂角度α。动臂角度α例如为自将动臂4降低到最低位置的状态起的上升角度。因此，动臂角度α在将动臂4提升到最高位置时成为最大。

斗杆5相对于动臂4以可转动的方式被支承。并且，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2。斗杆角度传感器S2能够检测作为斗杆5的转动角度的斗杆角度β。斗杆角度β例如为自最大限度地闭合斗杆5的状态起的打开角度。因此，斗杆角度β在最大限度地打开斗杆5时成为最大。

铲斗6相对于斗杆5以可转动的方式被支承。并且，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。铲斗角度传感器S3能够检测作为铲斗6的转动角度的铲斗角度γ。铲斗角度γ为自最大限度地闭合铲斗6的状态起的打开角度。因此，铲斗角度γ在最大限度地打开铲斗6时成为最大。

在图1的实施方式中，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别由加速度传感器和陀螺仪传感器的组合构成。但是，也可以仅由加速度传感器构成。并且，动臂角度传感器S1可以是安装在动臂缸7上的行程传感器，也可以是旋转编码器、电位差计或惯性测量装置等。这也同样地适用于斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3。

上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10，且搭载有发动机11等动力源。并且，上部回转体3上安装有空间识别装置70、朝向检测装置71、定位装置73、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5等。驾驶舱10的内部设置有操作装置26、控制器30、信息输入装置72、显示装置D1及语音输出装置D2等。另外，在本说明书中，为了方便，将上部回转体3中安装有挖掘附件AT的一侧设为前侧，将安装有配重的一侧设为后侧。

空间识别装置70构成为，能够识别存在于挖土机100的周围的三维空间内的物体。物体例如是施工面、人、动物、车辆(自卸车等)、作业器材、施工机械、建筑物、电线、围栏或孔等。在构成为检测人作为物体的情况下，空间识别装置70构成为能够区分人与人以外的物体。并且，空间识别装置70也可以构成为根据人穿着的作业用马甲或头盔，将物体的种类辨认为人。

空间识别装置70也可以构成为识别地形。具体而言，空间识别装置70例如也可以构成为计算当前的地形与设计面之差。当前的地形与设计面之差例如是与设计面垂直的方向上的当前的地形的表面与设计面之间的距离。

并且，空间识别装置70可以构成为，计算从空间识别装置70或挖土机100至被识别的物体的距离。空间识别装置70例如包括超声波传感器、毫米波雷达、单眼摄像机、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器、红外线传感器等或它们的任意组合。在本实施方式中，空间识别装置70包括安装在驾驶舱10的上表面前端的前置传感器70F、安装在上部回转体3的上表面后端的后置传感器70B、安装在上部回转体3的上表面左端的左侧传感器70L及安装在上部回转体3的上表面右端的右侧传感器70R。也可以将识别存在于上部回转体3的上方的空间内的物体的上侧传感器安装在挖土机100上。

朝向检测装置71构成为检测与上部回转体3的朝向和下部行走体1的朝向之间的相对关系相关的信息。朝向检测装置71例如可以由安装在下部行走体1上的地磁传感器和安装在上部回转体3上的地磁传感器的组合构成。或者，朝向检测装置71可以由安装在下部行走体1上的GNSS接收机和安装在上部回转体3上的GNSS接收机的组合构成。朝向检测装置71也可以是旋转编码器、旋转位置传感器等或它们的任意组合。在通过回转电动发电机回转驱动上部回转体3的结构中，朝向检测装置71也可以由分解器构成。朝向检测装置71例如也可以安装在和实现下部行走体1与上部回转体3之间的相对旋转的回转机构2相关联地设置的中心接头部上。

朝向检测装置71也可以由安装在上部回转体3上的摄像机构成。此时，朝向检测装置71通过对安装在上部回转体3上的摄像机拍摄到的图像(输入图像)实施已知的图像处理来检测输入图像中所包括的下部行走体1的图像。然后，朝向检测装置71通过使用已知的图像识别技术来检测下部行走体1的图像，确定下部行走体1的长度方向。然后，导出形成在上部回转体3的前后轴的方向与下部行走体1的长度方向之间的角度。上部回转体3的前后轴的方向从摄像机的安装位置导出。尤其，履带1C从上部回转体3突出，因此朝向检测装置71能够通过检测履带1C的图像来确定下部行走体1的长度方向。此时，朝向检测装置71可以与控制器30统合在一起。并且，摄像机也可以是空间识别装置70。

信息输入装置72构成为，挖土机的操作者能够对控制器30输入信息。在本实施方式中，信息输入装置72为设置在显示装置D1的显示部的附近的开关面板。但是，信息输入装置72也可以是配置在显示装置D1的显示部上的触摸面板，还可以是配置在驾驶舱10内的麦克风等语音输入装置。并且，信息输入装置72也可以是获取来自外部的信息的通信装置。

定位装置73构成为测定上部回转体3的位置。在本实施方式中，定位装置73为GNSS接收机，其检测上部回转体3的位置，并对控制器30输出检测值。定位装置73也可以是GNSS罗盘。此时，由于定位装置73能够检测上部回转体3的位置及朝向，因此也作为朝向检测装置71发挥作用。

机身倾斜度传感器S4检测上部回转体3相对于规定平面的倾斜度。在本实施方式中，机身倾斜度传感器S4为检测上部回转体3相对于水平面绕前后轴的倾角及绕左右轴的倾角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交且通过挖土机100的回转轴上的一点即挖土机中心点。

回转角速度传感器S5检测上部回转体3的回转角速度。在本实施方式中，其为陀螺仪传感器。也可以是分解器、旋转编码器等或它们的任意组合。回转角速度传感器S5也可以检测回转速度。回转速度可以由回转角速度计算。

以下，将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5中的至少一个还称为姿势检测装置。挖掘附件AT的姿势例如根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3各自的输出来检测。

显示装置D1为显示信息的装置。在本实施方式中，显示装置D1为设置在驾驶舱10内的液晶显示器。但是，显示装置D1也可以是智能手机等移动终端的显示器。

语音输出装置D2为输出声音的装置。语音输出装置D2包括向驾驶舱10内的操作者输出声音的装置及向驾驶舱10外的作业人员输出声音的装置中的至少一个。也可以是移动终端的扬声器。

操作装置26是操作者为了操作致动器而使用的装置。操作装置26例如包括操作杆及操作踏板。致动器包括液压致动器及电动致动器中的至少一个。

控制器30为用于控制挖土机100的控制装置。在本实施方式中，控制器30由具备CPU、易失性存储装置及非易失性存储装置等的计算机构成。并且，控制器30从非易失性存储装置读取与各功能对应的程序而将其加载到易失性存储装置中，并使CPU执行对应的处理。各功能例如包括引导(guide)操作者对挖土机100进行手动操作的设备引导功能及支援操作者对的挖土机100进行手动操作或者使挖土机100自动或自主地动作的设备控制功能。控制器30也可以包括接触避免功能，为了避免存在于挖土机100的周围的物体与挖土机100的接触，使挖土机100自动或自主地动作或者停止。

控制器30例如在致动器动作之前，在根据空间识别装置70的获取信息判断为在距挖土机100规定范围内(监视范围内)存在人的情况下，即使操作者操作操作装置26，也可以将致动器的动作限制为不能动作或者微速状态下的动作。具体而言，控制器30能够在判断为在监视范围内存在人的情况下，通过使门锁阀成为锁定状态，使致动器不能动作。在电动式的操作装置26的情况下，控制器30通过使对操作用控制阀的控制指令无效，能够使致动器不能动作。在其他方式的操作装置26中，在使用输出与来自控制器30的控制指令对应的先导压，并使该先导压作用于控制阀单元17内的对应的控制阀(例如控制阀171～176中的一个)的先导端口的操作用控制阀的情况下，也相同。在想要减慢致动器的动作的情况下，通过将从控制器30对操作用控制阀的控制指令限制为相对小的内容，能够使致动器的动作成为微速状态。如此，若判断为监视对象的物体存在于监视范围内，则即使操作操作装置26，致动器也不被驱动或者以比与对操作装置26的操作输入对应的动作速度小的动作速度(微速)被驱动。而且，在操作者正在操作操作装置26时，在判断为在监视范围内存在人的情况下，控制器30也可以与操作者的操作无关地，使致动器的动作停止或者减速。具体而言，在判断为在监视范围内存在人的情况下，控制器30可以通过使门锁阀成为锁定状态来使致动器停止。在使用输出与来自控制器30的控制指令对应的先导压，并使该先导压作用于控制阀单元内的对应的控制阀的先导端口的操作用控制阀的情况下，控制器30通过使对操作用控制阀的控制指令无效或者向操作用控制阀输出减速指令，能够将致动器限制为不能动作或者微速状态的动作。并且，在检测到的监视对象的物体是自卸车的情况下，也可以不实施与致动器的停止或者减速相关的控制。例如，可以控制致动器以避开检测到的自卸车。如此，可以识别检测到的物体的种类，根据该识别来控制致动器。

接着，参考图3对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图3是表示搭载于挖土机100的液压系统的结构例的图。图3中分别用双重线、实线、虚线及点线示出了机械动力传递系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统。

挖土机100的液压系统主要包括发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀单元17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29及控制器30等。

在图3中，液压系统构成为能够使工作油从由发动机11驱动的主泵14经由中间旁通管路40或并联管路42循环至工作油罐。

发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以维持规定转速的方式动作的柴油发动机。发动机11的输出轴与主泵14及先导泵15各自的输入轴连结。

主泵14构成为能够经由工作油管路向控制阀单元17供给工作油。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

调节器13构成为能够控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，调节器13通过根据来自控制器30的控制指令调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量。

先导泵15是先导压生成装置的一例，且构成为能够经由先导管路向包括操作装置26的液压控制设备供给工作油。在本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。但是，先导压生成装置可以通过主泵14来实现。即，主泵14除了具备经由工作油管路向控制阀单元17供给工作油的功能以外，还可以具备经由先导管路向包括操作装置26的各种液压控制设备供给工作油的功能。此时，也可以省略先导泵15。

控制阀单元17为控制挖土机100中的液压系统的液压控制装置。在本实施方式中，控制阀单元17包括控制阀171～176。控制阀175包括控制阀175L及控制阀175R，控制阀176包括控制阀176L及控制阀176R。控制阀单元17构成为能够通过控制阀171～176向一个或多个液压致动器选择性地供给主泵14吐出的工作油。控制阀171～176例如控制从主泵14流向液压致动器的工作油的流量及从液压致动器流向工作油罐的工作油的流量。液压致动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行走液压马达2ML、右行走液压马达2MR及回转液压马达2A。

操作装置26构成为能够经由先导管路向控制阀单元17内的对应的控制阀的先导端口供给先导泵15吐出的工作油。向各先导端口供给的工作油的压力(先导压)为对应于与各液压致动器对应的操作装置26的操作方向及操作量的压力。但是，操作装置26也可以是电动控制式，而不是如上所述的先导压式。此时，控制阀单元17内的控制阀可以是电磁螺线管式滑阀。

吐出压力传感器28能够构成为检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中，吐出压力传感器28对控制器30输出检测出的值。

操作压力传感器29能够构成为检测操作者对操作装置26进行的操作的内容。在本实施方式中，操作压力传感器29以压力(操作压力)的形式检测与各致动器对应的操作装置26的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。操作装置26的操作内容也可以使用操作压力传感器以外的其他传感器来检测。

主泵14包括左主泵14L及右主泵14R。并且，左主泵14L使工作油经由左中间旁通管路40L或左并联管路42L循环至工作油罐，右主泵14R使工作油经由右中间旁通管路40R或右并联管路42R循环至工作油罐。

左中间旁通管路40L为通过配置在控制阀单元17内的控制阀171、173、175L及176L的工作油管路。右中间旁通管路40R为通过配置在控制阀单元17内的控制阀172、174、175R及176R的工作油管路。

控制阀171是为了向左行走液压马达2ML供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出左行走液压马达2ML吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀172是为了向右行走液压马达2MR供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出右行走液压马达2MR吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀173是为了向回转液压马达2A供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出回转液压马达2A吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀174是为了向铲斗缸9供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀175L是为了向动臂缸7供给左主泵14L吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。控制阀175R是为了向动臂缸7供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176L是为了向斗杆缸8供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176R是为了向斗杆缸8供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

左并联管路42L为与左中间旁通管路40L并行的工作油管路。在通过左中间旁通管路40L的工作油的流动被控制阀171、173及175L中的某一个限制或切断的情况下，左并联管路42L能够向更靠下游的控制阀供给工作油。右并联管路42R为与右中间旁通管路40R并行的工作油管路。在通过右中间旁通管路40R的工作油的流动被控制阀172、174及175R中的某一个限制或切断的情况下，右并联管路42R能够向更靠下游的控制阀供给工作油。

调节器13包括左调节器13L及右调节器13R。左调节器13L通过根据左主泵14L的吐出压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。具体而言，左调节器13L例如根据左主泵14L的吐出压力的增大调节左主泵14L的斜板偏转角来减小吐出量。这也同样地适用于右调节器13R。这是为了使由吐出压力和吐出量的乘积表示的主泵14的吸收功率(吸收马力)不超出发动机11的输出功率(输出马力)。

操作装置26包括左操作杆26L、右操作杆26R及行走杆26D。行走杆26D包括左行走杆26DL及右行走杆26DR。

左操作杆26L用于回转操作及斗杆5的操作。左操作杆26L，若向前后方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀176的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀173的先导端口。

具体而言，左操作杆26L，在向斗杆闭合方向进行了操作的情况下，将工作油导入到控制阀176L的右侧先导端口，且将工作油导入到控制阀176R的左侧先导端口。并且，左操作杆26L，在向斗杆打开方向进行了操作的情况下，将工作油导入到控制阀176L的左侧先导端口，且将工作油导入到控制阀176R的右侧先导端口。并且，左操作杆26L，在向左回转方向进行了操作的情况下，将工作油导入到控制阀173的左侧先导端口，在向右回转方向进行了操作的情况下，将工作油导入到控制阀173的右侧先导端口。

右操作杆26R用于动臂4的操作及铲斗6的操作。右操作杆26R，若向前后方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀175的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀174的先导端口。

具体而言，右操作杆26R，在向动臂降低方向进行了操作的情况下，将工作油导入到控制阀175R的左侧先导端口。并且，右操作杆26R，在向动臂提升方向进行了操作的情况下，将工作油导入到控制阀175L的右侧先导端口，且将工作油导入到控制阀175R的左侧先导端口。并且，右操作杆26R，在向铲斗闭合方向进行了操作的情况下，将工作油导入到控制阀174的右侧先导端口，在向铲斗打开方向进行了操作的情况下，将工作油导入到控制阀174的左侧先导端口。

行走杆26D用于履带1C的操作。具体而言，左行走杆26DL用于左履带1CL的操作。也可以构成为与左行走踏板联动。若向前后方向进行操作，则左行走杆26DL利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀171的先导端口。右行走杆26DR用于右履带1CR的操作。也可以构成为与右行走踏板联动。若向前后方向进行操作，则右行走杆26DR利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀172的先导端口。

吐出压力传感器28包括吐出压力传感器28L及吐出压力传感器28R。吐出压力传感器28L检测左主泵14L的吐出压力，并对控制器30输出检测出的值。这也同样地适用于吐出压力传感器28R。

操作压力传感器29包括操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL、29DR。操作压力传感器29LA以压力形式检测操作者在前后方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作内容例如为杆操作方向及杆操作量(杆操作角度)等。

同样地，操作压力传感器29LB以压力形式检测操作者在左右方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29RA以压力形式检测操作者在前后方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29RB以压力形式检测操作者在左右方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29DL以压力形式检测操作者在前后方向上对左行走杆26DL进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29DR以压力形式检测操作者在前后方向上对右行走杆26DR进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

控制器30接收操作压力传感器29的输出，并根据需要对调节器13输出控制指令，改变主泵14的吐出量。并且，控制器30接收设置在节流器18的上游的控制压力传感器19的输出，并根据需要对调节器13输出控制指令，改变主泵14的吐出量。节流器18包括左节流器18L及右节流器18R，控制压力传感器19包括左控制压力传感器19L及右控制压力传感器19R。

在左中间旁通管路40L中，在位于最下游的控制阀176L与工作油罐之间配置有左节流器18L。因此，左主泵14L吐出的工作油的流动被左节流器18L限制。并且，左节流器18L产生用于控制左调节器13L的控制压力。左控制压力传感器19L为用于检测该控制压力的传感器，其对控制器30输出检测出的值。控制器30通过根据该控制压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。该控制压力越大，控制器30越减小左主泵14L的吐出量，该控制压力越小，控制器30越增大左主泵14L的吐出量。右主泵14R的吐出量也同样地受控制。

具体而言，如图3所示，在挖土机100中的液压致动器均未被操作的待机状态的情况下，左主泵14L吐出的工作油通过左中间旁通管路40L而到达左节流器18L。并且，左主泵14L吐出的工作油的流动使在左节流器18L的上游产生的控制压力增大。其结果，控制器30将左主泵14L的吐出量减小至允许最小吐出量，抑制所吐出的工作油经过左中间旁通管路40L时的压力损耗(泵送损耗)。另一方面，在某一个液压致动器被操作的情况下，左主泵14L吐出的工作油经由与操作对象液压致动器对应的控制阀流入操作对象液压致动器。并且，左主泵14L吐出的工作油的流动使到达左节流器18L的量减小或消失，降低在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量增大，而使足够的工作油在操作对象液压致动器中循环，确保操作对象液压致动器的驱动。另外，控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。

根据如上结构，图3的液压系统在待机状态下能够抑制主泵14中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括主泵14吐出的工作油在中间旁通管路40中产生的泵送损耗。并且，在使液压致动器工作的情况下，图3的液压系统能够从主泵14向工作对象液压致动器可靠地供给所需足够量的工作油。

接着，参考图4A～图4D对控制器30用于利用设备控制功能使致动器动作的结构进行说明。图4A～图4D是提取液压系统的一部分的图。具体而言，图4A是提取与斗杆缸8的操作相关的液压系统部分的图，图4B是提取与动臂缸7的操作相关的液压系统部分的图。图4C是提取与铲斗缸9的操作相关的液压系统部分的图，图4D是提取与回转液压马达2A的操作相关的液压系统部分的图。

如图4A～图4D所示，液压系统包括比例阀31、往复阀32及比例阀33。比例阀31包括比例阀31AL～31DL及31AR～31DR，往复阀32包括往复阀32AL～32DL及32AR～32DR，比例阀33包括比例阀33AL～33DL及33AR～33DR。

比例阀31发挥设备控制用控制阀的功能。比例阀31配置在连接先导泵15和往复阀32的管路上，且构成为能够变更该管路的流路面积。在本实施方式中，比例阀31根据控制器30输出的控制指令来动作。因此，与操作者对操作装置26进行的操作无关地，控制器30能够经由比例阀31及往复阀32向控制阀单元17内的对应的控制阀的先导端口供给先导泵15吐出的工作油。

往复阀32具有两个引入端口和一个排出端口。两个引入端口中的一个与操作装置26连接，另一个与比例阀31连接。排出端口与控制阀单元17内的对应的控制阀的先导端口连接。因此，往复阀32能够使操作装置26生成的先导压和比例阀31生成的先导压中更高的先导压作用于对应的控制阀的先导端口。

比例阀33与比例阀31同样地，作为设备控制用控制阀发挥作用。比例阀33配置在连接操作装置26和往复阀32的管路上，且构成为能够变更该管路的流路面积。在本实施方式中，比例阀33根据控制器30输出的控制指令来动作。因此，与操作者对操作装置26进行的操作无关地，控制器30能够在对操作装置26吐出的工作油的压力进行减压的基础上，经由往复阀32向控制阀单元17内的对应的控制阀的先导端口供给。

通过该结构，即使在未进行针对特定的操作装置26的操作的情况下，控制器30也能够使与该特定的操作装置26对应的液压致动器动作。并且，即使在进行针对特定的操作装置26的操作的情况下，控制器30也能够使与该特定的操作装置26对应的液压致动器的动作强制地停止。

例如，如图4A所示，左操作杆26L用于操作斗杆5。具体而言，左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，使与前后方向上的操作对应的先导压作用于控制阀176的先导端口。更具体而言，在向斗杆闭合方向(后侧)进行了操作的情况下，左操作杆26L使与操作量对应的先导压作用于控制阀176L的右侧先导端口和控制阀176R的左侧先导端口。并且，在向斗杆打开方向(前侧)进行了操作的情况下，左操作杆26L使与操作量对应的先导压作用于控制阀176L的左侧先导端口和控制阀176R的右侧先导端口。

左操作杆26L上设置有开关NS。在本实施方式中，开关NS为设置在左操作杆26L的前端的按钮开关。操作者能够在按压开关NS的同时操作左操作杆26L。开关NS也可以设置在右操作杆26R上，还可以设置在驾驶舱10内的其他位置。

操作压力传感器29LA以压力形式检测操作者在前后方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31AL根据控制器30输出的控制指令(电流指令)来动作。并且，调节由从先导泵15经由比例阀31AL及往复阀32AL导入至控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31AR根据控制器30输出的控制指令(电流指令)来动作。并且，调节由从先导泵15经由比例阀31AR及往复阀32AR导入至控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31AL、31AR能够调节先导压，以便能够将控制阀176L、176R停在任意的阀位置。

通过该结构，与操作者进行的斗杆闭合操作无关地，控制器30能够经由比例阀31AL及往复阀32AL向控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够闭合斗杆5。并且，与操作者进行的斗杆打开操作无关地，控制器30能够经由比例阀31AR及往复阀32AR向控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够打开斗杆5。

比例阀33AL根据控制器30输出的控制指令(电流指令)来动作。并且，对由从先导泵15经由左操作杆26L、比例阀33AL及往复阀32AL导入至控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口的工作油产生的先导压进行减压。比例阀33AR根据控制器30输出的控制指令(电流指令)来动作。并且，对由从先导泵15经由左操作杆26L、比例阀33AR及往复阀32AR导入至控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口的工作油产生的先导压进行减压。比例阀33AL、33AR能够调整先导压，以便能够将控制阀176L、176R停在任意的阀位置。

通过该结构，即使在操作者进行斗杆闭合操作的情况下，控制器30也能够根据需要对作用于控制阀176的关闭侧的先导端口(控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口)的先导压进行减压，使斗杆5的闭合动作强制地停止。这也同样地适用于在操作者进行斗杆打开操作时使斗杆5的打开动作强制地停止的情况。

或者，即使在操作者进行斗杆闭合操作的情况下，控制器30也可以根据需要控制比例阀31AR，使作用于位于与控制阀176的关闭侧的先导端口相反的一侧的、控制阀176的打开侧的先导端口(控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口)的先导压增大，使控制阀176强制地返回到中立位置，由此使斗杆5的闭合动作强制地停止。此时，也可以省略比例阀33AL。这也同样地适用于在操作者进行斗杆打开操作时使斗杆5的打开动作强制地停止的情况。

并且，虽然省略参考以下图4B～图4D的说明，但这也同样地适用于在操作者进行动臂提升操作或动臂降低操作时使动臂4的动作强制地停止的情况、在操作者进行铲斗闭合操作或铲斗打开操作时使铲斗6的动作强制地停止的情况及在操作者进行回转操作时使上部回转体3的回转动作强制地停止的情况。并且，这也同样地适用于在操作者进行行走操作时使下部行走体1的行走动作强制地停止的情况。

并且，如图4B所示，右操作杆26R用于操作动臂4。具体而言，右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，使与前后方向上的操作对应的先导压作用于控制阀175的先导端口。更具体而言，在向动臂提升方向(后侧)进行了操作的情况下，右操作杆26R使与操作量对应的先导压作用于控制阀175L的右侧先导端口和控制阀175R的左侧先导端口。并且，在向动臂降低方向(前侧)进行了操作的情况下，右操作杆26R使与操作量对应的先导压作用于控制阀175R的右侧先导端口。

操作压力传感器29RA以压力形式检测操作者在前后方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31BL根据控制器30输出的控制指令(电流指令)来动作。并且，调节由从先导泵15经由比例阀31BL及往复阀32BL导入至控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31BR根据控制器30输出的控制指令(电流指令)来动作。并且，调节由从先导泵15经由比例阀31BR及往复阀32BR导入至控制阀175L的左侧先导端口及控制阀175R的右侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31BL、31BR能够调节先导压，以便能够将控制阀175L、175R停在任意的阀位置。

通过该结构，与操作者进行的动臂提升操作无关地，控制器30能够经由比例阀31BL及往复阀32BL向控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够提升动臂4。并且，与操作者进行的动臂降低操作无关地，控制器30能够经由比例阀31BR及往复阀32BR向控制阀175R的右侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够降低动臂4。

并且，如图4C所示，右操作杆26R用于操作铲斗6。具体而言，右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，使与左右方向上的操作对应的先导压作用于控制阀174的先导端口。更具体而言，在向铲斗闭合方向(左方向)进行了操作的情况下，右操作杆26R使与操作量对应的先导压作用于控制阀174的左侧先导端口。并且，在向铲斗打开方向(右方向)进行了操作的情况下，右操作杆26R使与操作量对应的先导压作用于控制阀174的右侧先导端口。

操作压力传感器29RB以压力形式检测操作者在左右方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31CL根据控制器30输出的控制指令(电流指令)来动作。并且，调节由从先导泵15经由比例阀31CL及往复阀32CL导入至控制阀174的左侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31CR根据控制器30输出的控制指令(电流指令)来动作。并且，调节由从先导泵15经由比例阀31CR及往复阀32CR导入至控制阀174的右侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31CL、31CR能够将先导压调节成控制阀174能够在任意的阀位置停止。

通过该结构，与操作者进行的铲斗闭合操作无关地，控制器30能够经由比例阀31CL及往复阀32CL向控制阀174的左侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够闭合铲斗6。并且，与操作者进行的铲斗打开操作无关地，控制器30能够经由比例阀31CR及往复阀32CR向控制阀174的右侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够打开铲斗6。

并且，如图4D所示，左操作杆26L还用于操作回转机构2。具体而言，左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，使与左右方向上的操作对应的先导压作用于控制阀173的先导端口。更具体而言，在向左回转方向(左方向)进行了操作的情况下，左操作杆26L使与操作量对应的先导压作用于控制阀173的左侧先导端口。并且，在向右回转方向(右方向)进行了操作的情况下，左操作杆26L使与操作量对应的先导压作用于控制阀173的右侧先导端口。

操作压力传感器29LB以压力形式检测操作者在左右方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31DL根据控制器30输出的控制指令(电流指令)来动作。并且，调节由从先导泵15经由比例阀31DL及往复阀32DL导入至控制阀173的左侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31DR根据控制器30输出的控制指令(电流指令)来动作。并且，调节由从先导泵15经由比例阀31DR及往复阀32DR导入至控制阀173的右侧先导端口的工作油产生的先导压。比例阀31DL、31DR能够调节先导压，以便能够将控制阀173停在任意的阀位置。

通过该结构，与操作者进行的左回转操作无关地，控制器30能够经由比例阀31DL及往复阀32DL向控制阀173的左侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够使回转机构2进行左回转。并且，与操作者进行的右回转操作无关地，控制器30能够经由比例阀31DR及往复阀32DR向控制阀173的右侧先导端口供给先导泵15吐出的工作油。即，能够使回转机构2进行右回转。

挖土机100可以具备使下部行走体1自动或者自主地前进/后退的结构。此时，与左行走液压马达2ML的操作相关的液压系统部分及与右行走液压马达2MR的操作相关的液压系统部分可以和与动臂缸7的操作相关的液压系统部分等相同地构成。

并且，作为操作装置26的形式，记载了与具备液压式先导回路的液压式操作杆相关的说明，但也可以采用具备电动式先导回路的电动式操作杆，而不是液压式操作杆。此时，电动式操作杆的杆操作量作为电信号而输入到控制器30。并且，先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置有电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号来动作。根据该结构，若进行使用了电动式操作杆的手动操作，则控制器30根据与杆操作量对应的电信号控制电磁阀而增减先导压，由此能够移动各控制阀。另外，各控制阀可以由电磁滑阀构成。此时，电磁滑阀根据来自与电动式操作杆的杆操作量对应的控制器30的电信号来动作。

接着，参考图5对控制器30的结构例进行说明。图5是表示控制器30的结构例的图。在图5中，控制器30构成为能够接收姿势检测装置、操作装置26、空间识别装置70、朝向检测装置71、信息输入装置72、定位装置73及开关NS等中的至少一个输出的信号来执行各种运算，并向比例阀31、显示装置D1及语音输出装置D2等中的至少一个输出控制指令。姿势检测装置例如包括动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5。控制器30具有位置计算部30A、轨道获取部30B及自主控制部30C作为功能要件。各功能要件可以由硬件构成，也可以由软件构成。

位置计算部30A构成为计算定位对象的位置。在本实施方式中，位置计算部30A计算附件的规定部位的基准坐标系中的坐标点。规定部位例如是铲斗6的铲尖或背面等。基准坐标系的原点例如为回转轴与挖土机100的接地面的交点。基准坐标系例如是XYZ正交坐标系，具有与挖土机100的前后轴平行的X轴、与挖土机100的左右轴平行的Y轴、与挖土机100的回转轴平行的Z轴。位置计算部30A例如根据动臂4、斗杆5及铲斗6的各自的转动角度来计算铲斗6的铲尖的坐标点。位置计算部30A不仅可以计算铲斗6的铲尖的中央的坐标点，而且还可以计算铲斗6的铲尖的左端的坐标点及铲斗6的铲尖的右端的坐标点。此时，位置计算部30A可以利用机身倾斜度传感器S4的输出。并且，位置计算部30A也可以利用定位装置73的输出，计算附件的规定部位的世界坐标系中的坐标点。

轨道获取部30B构成为获取在使挖土机100自主地动作时附件的规定部位所遵循的轨道即目标轨道。在本实施方式中，轨道获取部30B获取在自主控制部30C使挖土机100自主地动作时利用的目标轨道。具体而言，轨道获取部30B根据与存储在非易失性存储装置中的设计面相关的数据(以下，称为“设计数据”。)来导出目标轨道。目标轨道典型为与设计面一致的轨道。轨道获取部30B也可以根据与空间识别装置70识别出的挖土机100的周围的地形相关的信息来导出目标轨道。或者，轨道获取部30B也可以从存储在易失性存储装置中的姿势检测装置的过去的输出中导出与铲斗6的铲尖的过去的轨迹相关的信息，并根据该信息来导出目标轨道。或者，轨道获取部30B也可以根据附件的规定部位的当前位置和设计数据来导出目标轨道。

自主控制部30C构成为能够使挖土机100自主地动作。在本实施方式中，自主控制部30C构成为在满足规定的开始条件的情况下，使附件的规定部位沿着轨道获取部30B所获取的目标轨道移动。具体而言，在按下开关NS的状态下操作了操作装置26时，使挖土机100自主地动作，以使规定部位沿着目标轨道移动。

在本实施方式中，自主控制部30C构成为通过使致动器自主地动作来支援操作者进行的挖土机的手动操作。例如，在操作者按下开关NS的同时手动进行了斗杆闭合操作的情况下，自主控制部30C可以使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个自主地伸缩，以使目标轨道与铲斗6的铲尖的位置对齐。此时，操作者例如仅通过向斗杆闭合方向操作左操作杆26L，便能够使铲斗6的铲尖与目标轨道对齐的同时闭合斗杆5。

在本实施方式中，自主控制部30C能够通过对比例阀31发出控制指令(电流指令)来单独调节作用于与各致动器对应的控制阀的先导压而使各致动器自主地动作。例如，不管右操作杆26R是否已倾倒，均能够使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一个动作。

接着，参考图6～图8对控制器30支援操作者进行的斜面修整作业的处理(以下，称为“第1支援处理”。)进行说明。图6是进行下坡的斜面的修整作业的挖土机100的立体图。图7是第1支援处理的流程图。图8示出在进行第1支援处理时显示在显示装置D1的显示部上的第1支援画面的结构例。

如图6所示，挖土机100的操作者交替地执行使斜面铲斗6S沿着设计面从坡脚FS向坡顶TS移动的修整作业和使下部行走体1沿箭头AR所示的方向移动规定距离的行走作业来进行斜面的修整。

具体而言，修整作业包括用斜面铲斗6S的铲尖挖掘作为施工面的斜面的作业、在用斜面铲斗6S的背面按压作为施工面的斜面的同时进行施工的作业及在用斜面铲斗6S的背面按压作为施工面的斜面的同时挖掘施工面的作业等。

带状区域SW是在1次修整作业中修整的斜面上的区域(修整面)。在本实施方式中，带状区域SW具有与斜面铲斗6S的宽度大致相同的宽度。带状区域SW0是通过本次修整作业修整的未完成的区域。带状区域SW1是通过上次(前1次)的修整作业已经修整的区域，带状区域SW2是通过上上次(前2次)的修整作业已经修整的区域。这也同样地适用于带状区域SW3～SW10。另外，在图6中，点图案所示的区域表示已经完成修整的斜面部分，交叉图案所示的区域表示未完成修整的斜面部分。

目标轨道设定为在修整作业时与设计面一致。因此，挖土机100被控制成实际的作业部位的轨道相对于设计面落入规定的允许误差的范围内。然而，即使挖土机100能够继续施工以使作业部位的轨迹实际上落入规定的允许误差的范围内，在相邻的两个带状区域之间，有时也会产生台阶LD。例如，图6中的作为台阶LD的台阶LD6是形成在带状区域SW5与带状区域SW6之间的台阶。若该台阶LD较大，则即使各个被施工的带状区域SW在允许范围内，也有可能产生例如在将混凝土块设置在斜面上时混凝土块浮起等问题。

在本实施方式中，控制器30在由自主控制部30C将铲斗6的背面定位在坡脚FS时执行第1支援处理。

首先，控制器30计算通过上次修整作业形成的带状区域SW1的表面与设计面之差(步骤ST1)。例如在图6的例子中，控制器30计算通过上次修整作业形成的带状区域SW1的表面与设计面之差DS1(参考图8。)。

例如，控制器30根据修整带状区域SW1时的附件的作业部位的轨迹，导出与设计面垂直的方向上的带状区域SW1的表面与设计面之差DS1。此时，控制器30也可以根据空间识别装置70的输出和定位装置73的输出，导出与设计面垂直的方向上的带状区域SW1的表面与设计面之差DS1。另外，附件的作业部位例如是斜面铲斗6S的铲尖或斜面铲斗6S的背面。

然后，控制器30计算通过本次修整作业形成的带状区域SW0的表面(推算表面)与设计面之差(步骤ST2)。例如在图6的例子中，控制器30推算出通过本次修整作业形成的带状区域SW0的推算表面与设计面之差DS0。

例如，在修整作业时，通过操作者的手动操作或自主控制，使斜面铲斗6S的铲尖移动到作为施工面的斜面的坡脚。并且，当斜面铲斗6S的铲尖移动到坡脚时，控制器30根据位置计算部30A计算的斜面铲斗6S的铲尖的坐标点，导出与设计面垂直的方向上的未完成的带状区域SW0的推算表面与设计面之差DS0。即，控制器30在将当前的斜面铲斗6S的铲尖的坐标点作为未完成的带状区域SW0的推算表面上的坐标点的基础上，导出未完成的带状区域SW0的推算表面与设计面之差DS0。在此，控制器30也可以在将当前的斜面铲斗6S的背面与作为施工面的斜面的接点的坐标点作为未完成的带状区域SW0的推算表面上的坐标点的基础上，导出未完成的带状区域SW0的推算表面与设计面之差DS0。

然后，控制器30判定台阶的大小是否大于规定值(步骤ST3)。

例如，控制器30根据已经形成的带状区域SW1的表面与设计面之差DS1及尚未形成的带状区域SW0的推算表面与设计面之差DS0，导出带状区域SW0与带状区域SW1之间的台阶LD1的大小HT1。即，控制器30导出带状区域SW1的表面与带状区域SW0的推算表面之差作为台阶LD1的大小HT1。

并且，控制器30判定台阶LD1的大小HT1是否大于规定值TH1。规定值TH1例如是预先存储在非易失性存储装置中的值，典型为几mm(例如5mm)。规定值TH1也可以是零。

在判定为台阶LD1的大小HT1大于规定值TH1的情况下(步骤ST3的“是”)，控制器30通知台阶LD1的大小HT1大于规定值TH1的内容(步骤ST4)。

例如，控制器30通知已经形成的带状区域SW1的表面与尚未形成的带状区域SW0的推算表面之间的台阶LD1的大小HT1有可能大于规定值TH1的内容。具体而言，控制器30使语音输出装置D2输出“由于台阶有可能变大，因此调节铲斗的高度”这样的语音信息，且/或者将相同的信息显示在显示装置D1的显示部上。

然后，控制器30变更与自主控制相关的目标(步骤ST5)。与自主控制相关的目标例如是目标轨道。例如在带状区域SW1的表面高于带状区域SW0的推算表面的情况下，且在台阶LD1的大小HT1比规定值TH1大值DF的情况下，即在HT1＝TH1+DF的情况下，控制器30变更目标轨道，以使目标轨道从设计面升高至少值DF。这是为了使台阶LD1的大小HT1成为规定值TH1以下。另外，控制器30也可以变更目标轨道，以使带状区域SW1的表面与带状区域SW0的表面在同一平面上。然后，控制器30使挖土机100自主地动作，以使附件的规定部位沿着新设定的目标轨道移动。

如此，控制器30变更目标轨道，以使相对于设计面的带状区域SW0的推算表面的位置在规定的允许范围内，且台阶LD1的大小HT1成为规定值TH1以下。规定的允许范围例如是设计面±30mm。

在判定为台阶LD1的大小HT1为规定值TH1以下的情况下(步骤ST3的“否”)，控制器30不变更与自主控制相关的目标，并结束本次第1支援处理。

图8示出在为了完成带状区域SW0而将斜面铲斗6S定位在坡脚FS时显示在显示装置D1的显示部上的第1支援画面的结构例。

第1支援画面包括截面显示区域G1、表面显示区域G2及信息显示区域G3。

截面显示区域G1是显示斜面的截面的区域。在本实施方式中，截面显示区域G1显示包括图6的单点划线LN1的与斜面垂直的假想平面上的斜面的截面。

图像部分GL1～GL6是表示斜面的凹凸的实线LS的一部分，分别表示台阶LD1～LD6的大小。图像部分GL2表示台阶LD2的大小大致为零，即带状区域SW1的表面与带状区域SW2的表面大致在同一平面上。

粗实线L0表示设计面的位置，虚线L1表示修整面的允许上限位置(例如设计面+30mm)，虚线L2表示修整面的允许下限位置(例如设计面-30mm)。即，只要相对于设计面的位置在允许上限位置以下且允许下限位置以上，则将修整面视为可接受的面。

通过观察截面显示区域G1，挖土机100的操作者能够容易地掌握设计面与带状区域SW1的表面之间的距离为DS1、设计面与带状区域SW0的推算表面之间的距离为DS0、位于带状区域SW1的表面与带状区域SW0的推算表面之间的台阶LD1的大小为HT1及台阶LD1的大小HT1大于规定值TH1。另外，在本实施方式中，表示DS0、DS1、DS2、HT1及TH1的虚线箭头仅用于说明，实际上不显示。但是，显示装置D1也可以显示这些虚线箭头等辅助性的图形。

表面显示区域G2是显示构成斜面的各带状区域的表面的高度的差异的区域，表示从上方观察各带状区域的状态。在本实施方式中，表面显示区域G2以多个颜色表示各带状区域的表面的高度的差异。

图像部分GS0以第1颜色(交叉图案)表示通过本次修整作业修整的未完成的带状区域SW0的推算表面与设计面之差为DS0。

图像部分GS1以第2颜色(粗点图案)表示通过上次修整作业修整的带状区域SW1的表面与设计面之差为DS1。

图像部分GS2以第2颜色(粗点图案)表示通过前2次的修整作业修整的带状区域SW2的表面与设计面之差为与带状区域SW1相同的DS1。

图像部分GS3以第3颜色(细点图案)表示通过前3次的修整作业修整的带状区域SW3的表面与设计面之差为DS2。

图像部分GS4以第1颜色(交叉图案)表示通过前4次的修整作业修整的带状区域SW4的表面与设计面之差为与带状区域SW0相同的DS0。

图像部分GS5以第3颜色(细点图案)表示通过前5次的修整作业修整的带状区域SW5的表面与设计面之差为与带状区域SW3相同的DS2。

图像部分GS6以第2颜色(粗点图案)表示通过前6次的修整作业修整的带状区域SW6的表面与设计面之差为与带状区域SW1相同的DS1。

在图8的例子中，为了和与完成修整的带状区域SW1～SW6对应的图像部分GS1～GS6进行区分，与未完成修整的带状区域SW0对应的图像部分GS0用粗线框FR1包围，且附有图形GB。图形GB是表示斜面铲斗6S的图形，表示斜面铲斗6S的当前位置。

图像部分GSx以第4颜色(白色)表示挖土机100未到达的区域。

通过观察表面显示区域G2，挖土机100的操作者能够容易地掌握已经完成修整的带状区域SW1～SW6各自的表面相对于设计面的高度，即斜面的凹凸。并且，挖土机100的操作者能够将未完成修整的带状区域SW0的推算表面相对于设计面的高度与带状区域SW1～SW6各自的表面相对于设计面的高度进行对比。

信息显示区域G3是显示控制器30生成的信息的区域。在图8的例子中，在控制器30判定为带状区域SW1的表面与带状区域SW0的推算表面之间的台阶LD1的大小HT1有可能大于规定值TH1时，在信息显示区域G3中显示控制器30生成的信息。

通过观察显示在信息显示区域G3中的信息，挖土机100的操作者能够识别斜面铲斗6S的高度被自主地向上方调节，以使台阶LD1的大小HT1成为规定值TH1以下。但是，控制器30也可以不使操作者识别斜面铲斗6S的高度被自主地调节，而自主地调节斜面铲斗6S的高度。

接着，参考图9～图11对控制器30支援操作者进行的斜面修整作业的另一处理(以下，称为“第2支援处理”。)进行说明。图9是进行下坡的斜面的修整作业的挖土机100和挖土机100A的立体图。图10是第2支援处理的流程图。图11示出在进行第2支援处理时显示在显示装置D1的显示部上的第2支援画面的结构例。

如图9所示，挖土机100的操作者交替地执行使斜面铲斗6S沿着设计面从坡脚FS向坡顶TS移动的修整作业和使下部行走体1沿箭头AR1所示的方向移动规定距离的行走作业来进行斜面的修整。

同样地，挖土机100A的操作者交替地执行使斜面铲斗6S沿着设计面从坡脚FS向坡顶TS移动的修整作业和使下部行走体1沿箭头AR2所示的方向移动规定距离的行走作业来进行斜面的修整。在本实施方式中，挖土机100A具有与挖土机100相同的结构。但是，挖土机100A也可以具备不具有位置计算部30A、轨道获取部30B及自主控制部30C等功能要件的控制器。

与图6的情况同样地，挖土机100的操作者及挖土机100A的操作者在形成带状区域SW的同时继续进行斜面的修整作业。在图9中，与图6的情况同样地，点图案所示的区域表示完成修整的斜面部分，交叉图案所示的区域表示未完成修整的斜面部分。具体而言，点图案所示的区域包括完成基于挖土机100的修整的斜面部分SF1及完成基于挖土机100A的修整的斜面部分SF2。交叉图案所示的区域包括未完成基于挖土机100的修整的斜面部分SN1及未完成基于挖土机100A的修整的斜面部分SN2。连结部LK是未完成基于挖土机100的修整的斜面部分SN1与完成基于挖土机100A的修整的斜面部分SF2接触的部分，即斜面部分SF1与斜面部分SF2将来连结的部分。

用虚线圆CL1包围的部分的图是用虚线圆CL2包围的部分的放大图。该放大图表示斜面部分SN1与斜面部分SF2之间的台阶LDa，即连结部LK中的当前的台阶LDa的大小为HTa。

在本实施方式中，搭载于挖土机100的控制器30在挖土机100的运转中，以规定的控制周期反复执行第2支援处理。

首先，控制器30判定至连结部LK的距离DT是否小于规定距离TH2(步骤ST11)。例如在图9的例子中，控制器30判定在斜面的延伸方向上的斜面部分SF1与连结部LK之间的距离DT是否小于规定距离TH2。规定距离TH2例如是预先存储在非易失性存储装置中的距离，典型为几米(例如5米)。

例如，控制器30根据空间识别装置70的输出来导出距离DT。或者，控制器30也可以根据定位装置73的输出和与从挖土机100A经由通信装置获取的斜面部分SF2的位置相关的信息来导出距离DT。与斜面部分SF2的位置相关的信息可以是通过在挖土机100的周围进行作业的作业人员所携带的测定装置测定的信息，也可以是搭载于多轴飞行器等飞行器的空间识别装置所获取的信息。

在判定为距离DT小于规定距离TH2的情况下(步骤ST11的“是”)，控制器30推算出可在连结部LK形成的台阶LDb的大小HTb(步骤ST12)。

具体而言，控制器30根据空间识别装置70的输出、与附件的作业部位的位置相关的信息、定位装置73的输出及与经由通信装置从挖土机100A获取的斜面部分SF2的位置相关的信息等中的至少一个，推算出在斜面部分SF1与斜面部分SF2通过连结部LK连结时形成的台阶LDb的大小HTb。在图9的虚线圆CL1内用虚线HM表示斜面部分SF1与斜面部分SF2通过连结部LK连结时的斜面部分SF1的推算表面的位置。

例如，控制器30根据当前时刻，即斜面部分SF1与斜面部分SF2尚未通过连结部LK连结的时刻的斜面部分SF1的表面与设计面之差DS1(参考图11。)来推算出大小HTb。高度DS1是通过上次修整作业形成的带状区域SW1的表面与设计面之差。具体而言，控制器30根据通过上次修整作业修整带状区域SW1时的附件的作业部位的轨迹，导出作为与设计面垂直的方向上的带状区域SW1的表面与设计面之差的高度DS1。此时，控制器30也可以根据空间识别装置70的输出和定位装置73的输出，导出作为与设计面垂直的方向上的带状区域SW1的表面与设计面之差的高度DS1。另外，附件的作业部位例如是斜面铲斗6S的铲尖或斜面铲斗6S的背面。

然后，控制器30判定台阶LDb的大小HTb是否大于规定值TH3(步骤ST13)。规定值TH3例如是预先存储在非易失性存储装置中的值，典型为几mm(例如5mm)。规定值TH3也可以是零。

在判定为台阶LDb的大小HTb大于规定值TH3的情况下(步骤ST13的“是”)，控制器30通知台阶LDb的大小HTb大于规定值TH3的内容(步骤ST14)。

例如，控制器30通知在照原样继续形成斜面部分SF1的情况下在连结部LK形成的台阶LDb的大小HTb有可能大于规定值TH3的内容。具体而言，控制器30使语音输出装置D2输出“由于在连结部台阶有可能变大，因此调节铲斗的高度”这样的语音信息，且/或者将相同的信息显示在显示装置D1的显示部上。

然后，控制器30变更与自主控制相关的目标(步骤ST15)。在图9的例子中，控制器30确定直到连结部LK修整的各带状区域的推算表面与设计面之差。

具体而言，控制器30导出在进行包括通过本次修整作业修整的未完成的带状区域SW0的4次修整作业时，斜面部分SF1与斜面部分SF2通过连结部LK连结的情况。

如图11所示，通过4次修整作业修整的未完成的带状区域SW包括带状区域SW0、SW10、SW11及SW12。

并且，控制器30确定4个带状区域各自的推算表面与设计面之差，以使与这些4个带状区域相关的5个台阶的大小全部成为规定值TH3以下。如图11所示，5个台阶包括形成在带状区域SW1与带状区域SW0之间的台阶LD1、形成在带状区域SW0与带状区域SW10之间的台阶LD10、形成在带状区域SW10与带状区域SW11之间的台阶LD11、形成在带状区域SW11与带状区域SW12之间的台阶LD12及形成在带状区域SW12与带状区域SW21之间的台阶LDb。

在图9的例子中，控制器30确定4个带状区域SW0及SW10～SW12各自的推算表面与设计面之差，以使形成在带状区域SW12与带状区域SW21之间的台阶LDb的大小成为零，且剩余的4个台阶LD1及LD10～LD12全部成为最小且相同的大小。

然后，控制器30变更与自主控制相关的目标。与自主控制相关的目标例如是目标轨道。例如，控制器30根据4个带状区域SW0及SW10～SW12各自的推算表面与设计面之差来变更目标轨道。

具体而言，在修整带状区域SW0时，控制器30变更目标轨道，以使目标轨道从设计面降低带状区域SW1的表面与带状区域SW0的推算表面之差即台阶LD1的大小。然后，控制器30使挖土机100自主地动作，以使附件的规定部位沿着新设定的目标轨道移动。

并且，在修整带状区域SW10时，控制器30变更目标轨道，以使目标轨道进一步从设计面降低带状区域SW0的推算表面与带状区域SW10的推算表面之差即台阶LD10的大小。这也同样地适用于分别修整带状区域SW11及带状区域SW12时。

另外，控制器30也可以确定4个带状区域SW0及SW10～SW12各自的推算表面与设计面之差，以使形成在带状区域SW12与带状区域SW21之间的台阶LDb的大小成为零，且剩余的4个台阶LD1及LD10～LD12各自的大小不同。或者，控制器30也可以确定4个带状区域SW0及SW10～SW12各自的推算表面与设计面之差，以使5个台阶全部成为最小且相同的大小。

如此，控制器30变更目标轨道，以使6个带状区域SW1、SW0、SW10～SW12及SW21各自的表面的位置全部在规定的允许范围内，且与6个带状区域相关的5个台阶LD1、LD10～LD12及LDb各自的大小全部成为规定值TH3以下。规定的允许范围例如是设计面±30mm。

在判定为至连结部LK的距离DT为规定距离TH2以上的情况下(步骤ST11的“否”)，或者，在判定为台阶LDb的大小HTb为规定值TH3以下的情况下(步骤ST13的“否”)，控制器30不变更与自主控制相关的目标，并结束本次第2支援处理。

图11是在为了完成带状区域SW0而将斜面铲斗6S定位在坡脚FS时，显示在搭载于挖土机100的显示装置D1的显示部上的第2支援画面。

与第1支援画面同样地，第2支援画面包括截面显示区域G1、表面显示区域G2及信息显示区域G3。

截面显示区域G1是显示斜面的截面的区域。在图11中，截面显示区域G1显示包括图9的单点划线LN2的与斜面垂直的假想平面上的斜面的截面。

图像部分GL1是表示通过挖土机100形成的斜面的凹凸的实线LS1的一部分，表示台阶LD1的大小。

图像部分GL10～GL12是表示通过此后的修整作业形成的斜面的凹凸的点线LS2的一部分，表示台阶LD10～LD12各自的大小。

图像部分GLb是表示通过挖土机100A形成的斜面的凹凸的实线LS3的一部分，表示通过此后的修整作业形成的台阶LDb的大小。在图11的例子中，图像部分GLb表示台阶LDb的大小大致为零，即带状区域SW12的表面与带状区域SW21的表面大致在同一平面上。

粗实线L0表示设计面的位置，虚线L1表示修整面的允许上限位置(例如设计面+30mm)，虚线L2表示修整面的允许下限位置(例如设计面-30mm)。

通过观察截面显示区域G1，挖土机100的操作者能够容易地掌握如下：设计面与带状区域SW1的表面之间的距离为DS1；设计面与带状区域SW0的推算表面之间的距离为DS0；位于带状区域SW1的表面与带状区域SW0的推算表面之间的台阶LD1的大小、位于带状区域SW0的推算表面与带状区域SW10的推算表面之间的台阶LD10的大小、位于带状区域SW10的推算表面与带状区域SW11的推算表面之间的台阶LD11的大小、位于带状区域SW11的推算表面与带状区域SW12的推算表面之间的台阶LD12的大小大致相同；及形成在带状区域SW12的推算表面与带状区域SW21的表面之间的台阶LDb的大小大致为零。

另外，在图11的例子中，表示DS0、DS1、DS10～DS12、HTb及TH3的虚线箭头仅用于说明，实际上不显示。但是，显示装置D1也可以显示这些虚线箭头等辅助性的图形。

表面显示区域G2是显示构成斜面的各带状区域的表面的高度的差异的区域，表示从上方观察各带状区域的状态。在本实施方式中，表面显示区域G2以多个颜色表示各带状区域的表面的高度的差异。

图像部分GS0以第1颜色(点图案)表示通过本次修整作业修整的未完成的带状区域SW0的推算表面与设计面之差成为DS0。

图像部分GS1以第2颜色(粗点图案)表示通过上次修整作业修整的带状区域SW1的表面与设计面之差为DS1。

图像部分GS10以第3颜色(粗斜线图案)表示通过下次修整作业修整的未完成的带状区域SW10的推算表面与设计面之差成为小于DS0的DS10。

图像部分GS11以第4颜色(细斜线图案)表示通过下下次(2次后)修整作业修整的未完成的带状区域SW11的推算表面与设计面之差成为小于DS10的DS11。

图像部分GS12以第5颜色(交叉图案)表示通过3次后的修整作业修整的未完成的带状区域SW12的推算表面与设计面之差成为小于DS11的DS12。

图像部分GS21～GS23以第5颜色(交叉图案)表示通过基于挖土机100A的修整作业修整的带状区域SW21～SW23各自的表面与设计面之差为与带状区域SW12相同的DS12。

在图11的例子中，为了和与其他带状区域对应的图像部分进行区分，与通过基于挖土机100的本次修整作业形成的带状区域SW0对应的图像部分GS0用粗线框FR2包围，且附有图形GB。图形GB是表示斜面铲斗6S的图形，表示斜面铲斗6S的当前位置。在此，与其他带状区域对应的图像部分例如包括与完成基于挖土机100的修整的带状区域SW1对应的图像部分GS1、与完成基于挖土机100A的修整的带状区域SW21～SW23对应的图像部分GS21～GS23及与未开始基于挖土机100的修整作业的带状区域SW10～SW12对应的图像部分GS10～GS12。

并且，为了与其他带状区域进行区分，与未开始基于挖土机100的修整作业的带状区域SW10～SW12对应的图像部分GS10～GS12用点线框FR3包围。在此，与其他带状区域对应的图像部分例如包括与通过基于挖土机100的本次修整作业形成的带状区域SW0对应的图像部分GS0、与完成基于挖土机100的修整的带状区域SW1对应的图像部分GS1及与完成基于挖土机100A的修整的带状区域SW21～SW23对应的图像部分GS21～GS23。

通过观察表面显示区域G2，挖土机100的操作者能够容易地掌握在包括本次修整作业在内的以后的4次修整作业中修整的带状区域SW0及SW10～SW12各自的推算表面的高度。并且，挖土机100的操作者能够确认台阶LD1、LD10～LD12及LDb各自的大小成为规定值TH3以下，即通过挖土机100修整的斜面与通过挖土机100A修整的斜面顺畅地连结。

信息显示区域G3是显示控制器30生成的信息的区域。在图11的例子中，在控制器30判定为连结部LK的台阶LDb的大小HTb有可能大于规定值TH3时，在信息显示区域G3中显示控制器30生成的信息。

通过观察显示在信息显示区域G3中的信息，挖土机100的操作者能够识别斜面铲斗6S的高度被自主地向下方调节，以使台阶LDb的大小HTb成为规定值TH3以下。具体而言，能够识别在以后的4次修整作业中，斜面铲斗6S的高度被自主且阶段性地向下方调节。但是，控制器30也可以不使操作者识别斜面铲斗6S的高度被自主地调节，而自主地调节斜面铲斗6S的高度。

接着，参考图12A及图12B对与设备控制功能相关的详细结构的一例进行说明。图12A及图12B是表示与本实施方式所涉及的挖土机100的设备控制功能相关的详细结构的一例的功能框图。

控制器30包括操作内容获取部3001、目标施工面获取部3002、目标轨道设定部3003、当前位置计算部3004、目标位置计算部3005、轨迹获取部3006、施工面获取部3007、推算表面获取部3008、比较部3009、目标位置校正部3010、动作指令生成部3011、先导指令生成部3012及姿势角计算部3013作为与设备控制功能相关的功能部。这些功能部例如在按下开关NS的情况下，按每个规定的控制周期反复执行后述的动作。

操作内容获取部3001根据从操作压力传感器29LA读取的检测信号，获取与左操作杆26L上的斗杆5的操作(即，前后方向的倾倒操作)相关的操作内容。例如，操作内容获取部3001获取(计算)操作方向(是斗杆打开操作还是斗杆闭合操作)和操作量作为操作内容。

目标施工面获取部3002例如从内部存储器或规定的外部存储装置等中获取与目标施工面(设计面)相关的数据。

目标轨道设定部3003根据与设计面相关的数据，设定与用于使附件的作业部位沿着设计面移动的作业部位的目标轨道相关的信息。例如，目标轨道设定部3003可以将以挖土机100的机身(上部回转体3)为基准的，设计面向前后方向的倾斜角度设定为与目标轨道相关的信息。

当前位置计算部3004计算附件的作业部位的位置(当前位置)。具体而言，可以根据后述的由姿势角计算部3013计算的动臂角度β₁、斗杆角度β₂及铲斗角度β₃来计算附件的作业部位的位置。

目标位置计算部3005根据与左操作杆26L上的斗杆5的操作相关的操作内容(操作方向及操作量)、与所设定的目标轨道相关的信息及附件的作业部位的当前位置来计算附件的作业部位的目标位置。该目标位置是在假设斗杆5根据左操作杆26L上的斗杆5的操作方向及操作量来动作时，在本次控制周期中应该作为到达目标的设计面(换言之，目标轨道)上的位置。目标位置计算部3005例如可以使用预先存储非易失性的内部存储器等中的映射图或运算式等来计算附件的作业部位的目标位置。

轨迹获取部3006例如从内部存储器或规定的外部存储装置等中获取与过去的附件的作业部位的轨迹相关的数据。

施工面获取部3007根据轨迹获取部3006所获取的过去的附件的作业部位的轨迹，获取与通过上次(前1次)修整作业已经修整的区域即带状区域SW1(参考图6。)的表面相关的数据。

推算表面获取部3008根据当前位置计算部3004计算出的附件的作业部位的位置(当前位置)，获取与通过本次修整作业修整的未完成的区域即带状区域SW0(参考图6。)的推算表面相关的数据。

比较部3009将带状区域SW1的表面与带状区域SW0的推算表面之间的台阶LD1的大小HT1与规定值TH1进行比较。例如，如图8所示，比较部3009根据已经形成的带状区域SW1的表面与设计面之差DS1及尚未形成的带状区域SW0的推算表面与设计面之差DS0，导出带状区域SW0与带状区域SW1之间的台阶LD1的大小HT1。并且，比较部3009将台阶LD1的大小HT1与规定值TH1进行比较。

在比较部3009判定为台阶LD1的大小HT1大于规定值TH1的情况下，目标位置校正部3010校正目标位置计算部3005计算出的附件的作业部位的目标位置。例如，在带状区域SW1的表面高于带状区域SW0的推算表面的情况下，且在台阶LD1的大小HT1比规定值TH1大值DF的情况下，即在HT1＝TH1+DF的情况下，目标位置校正部3010校正目标位置，以使目标位置从设计面升高至少值DF。这是为了使台阶LD1的大小HT1成为规定值TH1以下。另外，目标位置校正部3010也可以校正目标位置，以使带状区域SW1的表面与带状区域SW0的表面在同一平面上。

在比较部3009判定为台阶LD1的大小HT1为规定值TH1以下的情况下，目标位置校正部3010将目标位置计算部3005计算出的附件的作业部位的目标位置按原样输出到动作指令生成部3011。

动作指令生成部3011根据附件的作业部位的目标位置，生成与动臂4的动作相关的指令值(以下，称为“动臂指令值”)β_1r、与斗杆5的动作相关的指令值(以下，称为“斗杆指令值”)β_2r及与铲斗6的动作相关的指令值(“铲斗指令值”)β_3r。例如，动臂指令值β_1r、斗杆指令值β_2r及铲斗指令值β_3r分别是附件的作业部位能够实现目标位置时的动臂角度、斗杆角度及铲斗角度。动作指令生成部3011包括主指令值生成部3011A和从指令值生成部3011B。

另外，动臂指令值、斗杆指令值及铲斗指令值也可以是附件的作业部位实现目标位置所需的动臂4、斗杆5及铲斗6的角速度或角加速度。

主指令值生成部3011A生成与构成附件AT的动作要件(动臂4、斗杆5及铲斗6)中的与左操作杆26L的前后方向的操作输入对应地进行动作的动作要件(以下，称为“主要件”)的动作相关的指令值(以下，称为“主指令值”)。在本实施方式中，主要件是斗杆5，主指令值生成部3011A生成斗杆指令值β_2r，并向后述的斗杆先导指令生成部3012B输出。具体而言，主指令值生成部3011A生成与左操作杆26L的操作内容(操作方向及操作量)对应的斗杆指令值β_2r。例如，主指令值生成部3011A可以根据限定左操作杆26L的操作内容与斗杆指令值β_2r的关系的规定的映射图或转换式等，生成并输出斗杆指令值β_2r。

另外，在由主指令值生成部3011A输出的斗杆指令值β_2r为“0”的情况下，斗杆5与控制器30的控制无关地，按照操作者对操作装置26的与斗杆5相关的操作来动作。并且，也可以省略主指令值生成部3011A。如上所述，这是因为与左操作杆26L的前后操作的内容对应的先导压经由往复阀32AL、32AR作用于与驱动斗杆5斗杆缸8对应的控制阀176L、176R的先导端口。

从指令值生成部3011B生成与从要件的动作相关的指令值(以下，称为“从指令值”)，该从要件以配合(同步)构成附件AT的动作要件中的主要件(斗杆5)的动作，附件的作业部位沿着设计面移动的方式进行动作。在本实施方式中，从要件是动臂4及铲斗6，从指令值生成部3011B生成动臂指令值β_1r及铲斗指令值β_3r，并分别向后述的动臂先导指令生成部3012A及铲斗先导指令生成部3012C输出。具体而言，从指令值生成部3011B生成动臂指令值β_1r及铲斗指令值β_3r，以使动臂4及铲斗6中的至少一个配合(同步)与斗杆指令值β_2r对应的斗杆5的动作进行动作，附件的作业部位能够实现目标位置(即，沿着设计面移动)。由此，控制器30通过使附件AT的动臂4及铲斗6配合(即，同步)与和左操作杆26L上的斗杆5相关的操作对应的斗杆5的动作进行动作，能够使附件的作业部位沿着设计面移动。即，斗杆5(斗杆缸8)与相对于左操作杆26L的操作输入对应地进行动作，动臂4(动臂缸7)及铲斗6(铲斗缸9)配合斗杆5(斗杆缸8)的动作来控制其动作，以使铲斗6的铲尖等附件AT的前端部沿着设计面移动。

先导指令生成部3012生成作用于控制阀174～176的先导压的指令值(以下，称为“先导压指令值”)，该控制阀174～176用于实现与动臂指令值β_1r、斗杆指令值β_2r及铲斗指令值β_3r对应的动臂角度、斗杆角度及铲斗角度。先导指令生成部3012包括动臂先导指令生成部3012A、斗杆先导指令生成部3012B及铲斗先导指令生成部3012C。

动臂先导指令生成部3012A根据动臂指令值β_1r与基于后述的动臂角度计算部3013A的当前的动臂角度的计算值(测定值)之间的偏差，生成作用于与驱动动臂4的动臂缸7对应的控制阀175L、175R的先导压指令值。并且，动臂先导指令生成部3012A将与所生成的先导压指令值对应的控制电流输出到比例阀31BL、31BR。由此，如上所述，与从比例阀31BL、31BR输出的先导压指令值对应的先导压经由往复阀32BL、32BR作用于控制阀175L、175R的对应的先导端口。并且，通过控制阀175L、175R的作用，动臂缸7进行动作，动臂4以实现与动臂指令值β_1r对应的动臂角度的方式进行动作。

斗杆先导指令生成部3012B根据斗杆指令值β_2r与基于后述的斗杆角度计算部3013B的当前的斗杆角度的计算值(测定值)之间的偏差，生成作用于与驱动斗杆5的斗杆缸8对应的控制阀176L、176R的先导压指令值。并且，斗杆先导指令生成部3012B将与所生成的先导压指令值对应的控制电流输出到比例阀31AL、31AR。由此，如上所述，与从比例阀31AL、31AR输出的先导压指令值对应的先导压经由往复阀32AL、32AR作用于控制阀176L、176R的对应的先导端口。并且，通过控制阀176L、176R的作用，斗杆缸8进行动作，斗杆5以实现与斗杆指令值β_2r对应的斗杆角度的方式进行动作。

铲斗先导指令生成部3012C根据铲斗指令值β_3r与基于后述的铲斗角度计算部3013C的当前的铲斗角度的计算值(测定值)之间的偏差，生成作用于与驱动铲斗6的铲斗缸9对应的控制阀174的先导压指令值。并且，铲斗先导指令生成部3012C将与所生成的先导压指令值对应的控制电流输出到比例阀31CL、31CR。由此，如上所述，与从比例阀31CL、31CR输出的先导压指令值对应的先导压经由往复阀32CL、32CR作用于控制阀174的对应的先导端口。并且，通过控制阀174的作用，铲斗缸9进行动作，铲斗6以实现与铲斗指令值β_3r对应的铲斗角度的方式进行动作。

姿势角计算部3013根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3的检测信号，计算(测定)(当前的)动臂角度β₁、斗杆角度β₂及铲斗角度β₃。姿势角计算部3013包括动臂角度计算部3013A、斗杆角度计算部3013B及铲斗角度计算部3013C。

动臂角度计算部3013A根据从动臂角度传感器S1读取的检测信号，计算(测定)动臂角度β₁。斗杆角度计算部3013B根据从斗杆角度传感器S2读取的检测信号，计算(测定)斗杆角度β₂。铲斗角度计算部3013C根据从铲斗角度传感器S3读取的检测信号，计算(测定)铲斗角度β₃。

接着，参考图13对与设备控制功能相关的详细结构的其他例进行说明。图13是表示与本实施方式所涉及的挖土机100的设备控制功能相关的详细结构的其他例的功能框图。在本例中，相当于图12B的结构与上述一例相同，因此援用图12B。以下，以与上述一例(图12A)不同的部分为中心进行说明。

在本例中，挖土机100包括通信装置T1，控制器30根据从由通信装置T1规定的外部装置接收的信号，实现自主驾驶功能。

通信装置T1控制挖土机100与挖土机100的外部之间的通信。通信装置T1例如从规定的外部装置接收表示挖土机100的自主驾驶功能的开始的指令(以下，称为“开始指令”)。

控制器30包括作业开始判定部3001A、动作内容判定部3001B、动作条件设定部3001C、动作开始判定部3001D、目标施工面获取部3002、目标轨道设定部3003、当前位置计算部3004、目标位置计算部3005、轨迹获取部3006、施工面获取部3007、推算表面获取部3008、比较部3009、目标位置校正部3010、动作指令生成部3011、先导指令生成部3012及姿势角计算部3013作为与设备控制功能相关的功能部。

作业开始判定部3001A判定挖土机100的规定的作业的开始。规定的作业例如是挖掘作业等。作业开始判定部3001A例如在通过通信装置T1从外部装置输入开始指令的情况下，判定由开始指令指定的作业的开始。并且，作业开始判定部3001A也可以在通过通信装置T1从外部装置输入开始指令的情况下，在通过周边监视功能判断为在挖土机100的周围的监视范围内不存在监视对象的物体时，判定由开始指令指定的作业的开始。

动作内容判定部3001B在由作业开始判定部3001A判定作业的开始的情况下，判定当前的动作内容。动作内容判定部3001B例如根据附件的作业部位的当前位置，判定挖土机100是否进行与构成规定的作业的多个动作对应的动作。例如，构成规定的作业的多个动作包括规定的作业为挖掘作业时的挖掘动作、动臂提升回转动作、排土动作及动臂降低回转动作等。

动作条件设定部3001C设定与基于自主驾驶功能的规定的作业的实施相关的动作条件。例如，在规定的作业为挖掘作业的情况下，动作条件可以包括与挖掘深度、挖掘长度等相关的条件。

动作开始判定部3001D判定构成由作业开始判定部3001A判定为开始的规定的作业的规定的动作的开始。动作开始判定部3001D例如可以在由动作内容判定部3001B判定为动臂降低回转动作结束，且附件的作业部位(铲斗6的铲尖)到达挖掘开始位置的情况下，判定为能够开始挖掘动作。并且，当动作开始判定部3001D判定为能够开始挖掘动作时，使目标位置计算部3005输入与根据规定的作业的准备工序生成的自主驾驶功能对应的动作要件(致动器)的操作指令。由此，目标位置计算部3005能够根据与自主驾驶功能对应的操作指令来计算附件的作业部位的目标位置。

如此，在本例中，控制器30能够根据自主驾驶功能使挖土机100执行规定的动作(例如，挖掘动作)。

接着，参考图14对包括电动式操作杆的电动式操作系统进行说明。在采用包括电动式操作杆的电动式操作系统的情况下，与采用包括如上所述的液压式操作杆的液压式操作系统的情况相比，控制器30能够容易地执行自主控制功能。图14示出电动式操作系统的结构例。具体而言，图14的电动式操作系统为动臂操作系统的一例，主要由先导压工作型控制阀单元17、作为电动式操作杆的动臂操作杆26A、控制器30、动臂提升操作用电磁阀65及动臂降低操作用电磁阀66构成。图14的电动式操作系统也可同样地应用于斗杆操作系统及铲斗操作系统等。

先导压工作型控制阀单元17包括与动臂缸7相关的控制阀175(参考图4B。)、与斗杆缸8相关的控制阀176(参考图4A。)及与铲斗缸9相关的控制阀174(参考图4C。)等。电磁阀65构成为能够调节连接先导泵15和控制阀175的提升侧先导端口的管路的流路面积。电磁阀66构成为能够调节连接先导泵15和控制阀175的降低侧先导端口的管路的流路面积。

在进行手动操作的情况下，控制器30根据动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)来生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号)。动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号为随着动臂操作杆26A的操作量及操作方向而变化的电信号。

具体而言，在向动臂提升方向操作了动臂操作杆26A的情况下，控制器30对电磁阀65输出与杆操作量对应的动臂提升操作信号(电信号)。电磁阀65根据动臂提升操作信号(电信号)来调节流路面积，控制作用于控制阀175的提升侧先导端口的作为动臂提升操作信号(压力信号)的先导压。同样地，在向动臂降低方向操作了动臂操作杆26A的情况下，控制器30对电磁阀66输出与杆操作量对应的动臂降低操作信号(电信号)。电磁阀66根据动臂降低操作信号(电信号)来调节流路面积，控制作用于控制阀175的降低侧先导端口的作为动臂降低操作信号(压力信号)的先导压。

在执行自主控制的情况下，控制器30例如代替根据动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)而根据校正操作信号(电信号)来生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号)。校正操作信号可以是控制器30生成的电信号，也可以是控制器30以外的外部控制装置等生成的电信号。

接着，参考图15对施工系统SYS进行说明。图15是表示施工系统SYS的一例的概略图。如图15所示，施工系统SYS包括挖土机100、支援装置200及管理装置300。施工系统SYS构成为能够支援基于1台或多台挖土机100的施工。

挖土机100获取的信息也可以通过施工系统SYS与管理者及其他挖土机的操作者等共享。构成施工系统SYS的挖土机100、支援装置200及管理装置300分别可以是1台，也可以是多台。在本例中，施工系统SYS包括1台挖土机100、1台支援装置200及1台管理装置300。

支援装置200典型为移动终端装置，例如是在施工现场的作业人员等所携带的膝上型计算机终端、平板终端或者智能手机等。支援装置200也可以是挖土机100的操作者所携带的移动终端。支援装置200也可以是固定终端装置。

管理装置300典型为固定终端装置，例如是设置在施工现场外的管理中心等的服务器计算机(所谓的云服务器)。并且，管理装置300例如也可以是设定在施工现场的边缘服务器。并且，管理装置300也可以是便携式终端装置(例如，膝上型计算机终端、平板终端或者智能手机等移动终端)。

支援装置200及管理装置300中的至少一个也可以具备监视器和远程操作用操作装置。此时，利用支援装置200的操作者或利用管理装置300的管理者也可以使用远程操作用操作装置来操作挖土机100。远程操作用操作装置例如通过近距离无线通信网、移动电话通信网或卫星通信网等无线通信网，以能够与搭载于挖土机100的控制器30进行通信的方式连接。

并且，在设置在驾驶舱10内的显示装置D1上显示的各种信息(例如，表示挖土机100的周围的状态的图像信息或各种设定画面等)也可以在与支援装置200及管理装置300中的至少一个连接的显示装置上显示。表示挖土机100的周围的状态的图像信息可以根据摄像装置(例如作为空间识别装置70的摄像机)拍摄到的图像来生成。由此，利用支援装置200的作业人员或者利用管理装置300的管理者等能够在确认挖土机100的周围的状态的同时进行挖土机100的远程操作，或进行与挖土机100相关的各种设定。

例如，在施工系统SYS中，挖土机100的控制器30也可以将与按下开关NS时的时刻及场所、使挖土机100自主地动作时所利用的目标轨道、以及自主动作时规定部位实际上遵循的轨迹等中的至少一个相关的信息发送到支援装置200及管理装置300中的至少一个。此时，控制器30也可以将摄像装置的摄像图像发送到支援装置200及管理装置300中的至少一个。摄像图像也可以是自主动作过程中拍摄到的多个图像。而且，控制器30也可以将和与自主动作过程中的挖土机100的动作内容相关的数据、与挖土机100的姿势相关的数据及与挖掘附件的姿势相关的数据等中的至少一个相关的信息发送到支援装置200及管理装置300中的至少一个。由此，利用支援装置200的作业人员或利用管理装置300的管理者能够获得与自主动作过程中的挖土机100相关的信息。

如此，施工系统SYS能够使挖土机100的操作者与管理者及其他挖土机的操作者等共享与挖土机100相关的信息。

另外，如图15所示，搭载于挖土机100的通信装置也可以构成为经由无线通信在与设置在远程操作室RC的通信装置T2之间收发信息。在图15所示的例子中，搭载于挖土机100的通信装置与通信装置T2构成为经由第5代移动通信线路(5G线路)、LTE线路或卫星线路等收发信息。

在远程操作室RC内设置有远程控制器30R、声音输出装置A2、室内摄像装置C2、显示装置RD及通信装置T2等。并且，在远程操作室RC内设置有供远程操作挖土机100的操作者OP就座的驾驶座DE。

远程控制器30R是执行各种运算的运算装置。在本实施方式中，与控制器30同样地，远程控制器30R由包括CPU及存储器的微型计算机构成。并且，远程控制器30R的各种功能通过CPU执行存储在存储器中的程序来实现。

声音输出装置A2构成为输出声音。在本实施方式中，声音输出装置A2是扬声器，且构成为播放安装在挖土机100上的集音装置(未图示。)收集到的声音。

室内摄像装置C2构成为拍摄远程操作室RC内。在本实施方式中，室内摄像装置C2是设置在远程操作室RC的内部的摄像机，且构成为拍摄坐在驾驶座DE上的操作者OP。

通信装置T2构成为控制与安装在挖土机100上的通信装置的无线通信。

在本实施方式中，驾驶座DE具有与设置在通常的挖土机的驾驶舱10内的驾驶座相同的结构。具体而言，在驾驶座DE的左侧配置有左操纵箱，在驾驶座DE的右侧配置有右操纵箱。并且，在左操纵箱的上表面前端配置有左操作杆，在右操纵箱的上表面前端配置有右操作杆。并且，在驾驶座DE的前方配置有行走杆及行走踏板。而且，在右操纵箱的上表面中央部配置有控制盘75。左操作杆、右操作杆、行走杆及行走踏板分别构成操作装置26E。

控制盘75是用于调整发动机11的转速的控制盘，例如构成为能够以4个阶段切换发动机转速。

具体而言，控制盘75构成为能够以SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个阶段切换发动机转速。控制盘75将与发动机转速的设定相关的数据发送到控制器30。

SP模式是在操作者OP想要优先作业量的情况下选择的转速模式，利用最高的发动机转速。H模式是在操作者OP想要兼顾作业量和油耗率的情况下选择的转速模式，利用第二高的发动机转速。A模式是在操作者OP想要优先油耗率的同时以低噪音使挖土机运转的情况下选择的转速模式，利用第三高的发动机转速。怠速模式是在操作者OP想要将发动机设为怠速状态的情况下选择的转速模式，利用最低的发动机转速。并且，发动机11以通过控制盘75选择的转速模式的发动机转速恒定地控制转速。

在操作装置26E上设置有用于检测操作装置26E的操作内容的操作传感器29A。操作传感器29A例如是检测操作杆的倾斜角度的倾斜传感器或检测绕操作杆的摆动轴的摆动角度的角度传感器等。操作传感器29A也可以由压力传感器、电流传感器、电压传感器或距离传感器等其他传感器构成。操作传感器29A将与所检测到的操作装置26E的操作内容相关的信息输出到远程控制器30R。远程控制器30R根据所接收到的信息生成操作信号，将所生成的操作信号发送到挖土机100。操作传感器29A也可以构成为生成操作信号。此时，操作传感器29A也可以不经由远程控制器30R将操作信号输出到通信装置T2。

显示装置RD构成为显示与挖土机100的周围的状况相关的信息。在本实施方式中，显示装置RD是由纵3段、横3列的9个监视器构成的多功能显示器，且构成为能够显示挖土机100的前方、左方及右方的空间的状态。各监视器是液晶监视器或有机EL监视器等。但是，显示装置RD可以由1个或多个曲面监视器构成，也可以由投影仪构成。并且，显示装置RD也可以构成为能够显示挖土机100的前方、左方、右方及后方的空间的状态。

显示装置RD也可以是操作者OP能够穿着的显示装置。例如，显示装置RD是头戴式显示器，也可以构成为能够通过无线通信在与远程控制器30R之间收发信息。头戴式显示器也可以与远程控制器30R有线连接。头戴式显示器可以是透射型头戴式显示器，也可以是非透射型头戴式显示器。头戴式显示器可以是单眼型头戴式显示器，也可以是双眼型头戴式显示器。

显示装置RD构成为显示使在远程操作室RC内的操作者OP能够辨识挖土机100的周围的图像。即，显示装置RD显示图像，以使尽管操作者在远程操作室RC内，但如同在挖土机100的驾驶舱10内那样，能够确认挖土机100的周围的状况。

接着，参考图16对施工系统SYS的另一结构例进行说明。在图16所示的例子中，施工系统SYS构成为支援基于挖土机100的施工。具体而言，施工系统SYS具有与挖土机100进行通信的通信装置CD及控制装置CTR。在图16所示的例子中，通信装置CD及控制装置CTR设置在挖土机100的外部。并且，控制装置CTR构成为在进行基于挖土机100的斜面的修整作业时，支援挖土机100的操作者，以使形成在相邻的两个修整面之间的台阶成为规定值以下。例如，控制装置CTR也可以构成为使液压缸自主地伸缩，以使台阶成为规定值以下。

或者，控制装置CTR也可以构成为，使附件的规定部位沿着根据设计面设定的目标轨道动作，在台阶大于规定值的情况下，调节目标轨道的高度。或者，控制装置CTR也可以构成为显示与台阶相关的信息。或者，控制装置CTR也可以构成为在台阶大于规定值的情况下，输出警报。

或者，控制装置CTR也可以构成为，在隔着未完成修整的斜面部分而配置在两侧的完成修整的两个斜面部分之间的距离小于规定值的情况下，计算其中一个斜面部分的修整面的高度与另一个斜面部分的修整面的高度之差。

或者，控制装置CTR也可以构成为能够计算形成在相邻的两个修整面之间的台阶的大小。此时，控制装置CTR也可以构成为控制附件，以使该台阶成为规定值以下。

如上所述，本申请发明的实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，可回转地搭载于下部行走体1；附件，安装在上部回转体3上；及附件致动器，使附件动作。并且，挖土机100构成为支援操作者，以使形成在相邻的两个修整面之间的台阶成为规定值以下。

具体而言，例如，如图8所示，挖土机100构成为以形成在相邻的两个修整面即带状区域SW1的表面与带状区域SW0的表面之间的台阶LD1的大小HT1成为规定值TH1以下的方式使挖掘附件AT自主地动作，由此支援操作者。

通过该结构，挖土机100能够抑制相邻的两个带状区域之间的台阶。因此，挖土机100能够实现连续的修整面。并且，挖土机100能够减少需要进行用于消除比较大的台阶的多余的作业的频度，能够提高作业效率。

即使斜面上的台阶在设计上的允许误差的范围内，也有可能产生例如在将混凝土块设置在斜面上时混凝土块浮起等问题。然而，由于挖土机100能够减小台阶的大小，因此能够抑制或者防止产生与台阶相关的问题。

并且，即使通过手动操作进行修整作业的结果注意到在相邻的两个带状区域之间产生比较大的台阶，只要该台阶在设计上的允许误差的范围内，则操作者有时不重新进行修整作业而按原样放置该台阶。此时，有可能最终产生如上所述的问题。与此相对，挖土机100自主地变更挖掘附件AT的目标轨道，以避免台阶大于规定值TH1，因此能够可靠地防止最终产生如上所述的问题。

挖土机100优选构成为，每当使附件接触地面时计算台阶的大小。通过该结构，挖土机100能够持续地抑制相邻的两个带状区域之间的台阶变得比较大。

挖土机100优选构成为，使附件的规定部位沿着根据设计面设定的目标轨道动作，在相邻的两个带状区域之间的台阶大于规定值的情况下，调节目标轨道的高度。通过该结构，挖土机100不会强迫操作者进行特别的操作，能够抑制相邻的两个带状区域之间的台阶。

挖土机100也可以构成为，作为支援操作者，以使形成在相邻的两个修整面之间的台阶成为规定值以下的处理的一例，显示与相邻的两个带状区域之间的台阶相关的信息。例如，挖土机100也可以构成为，在进行修整作业时，将如图8所示的第1支援画面或如图11所示的第2支援画面显示在显示装置D1的显示部上。通过该结构，挖土机100能够使操作者事先识别通过自主控制实现的斜面的状态。

挖土机100也可以构成为，在隔着未完成修整的斜面部分而配置在两侧的完成修整的两个斜面部分之间的距离小于规定值的情况下，计算其中一个斜面部分的修整面的高度与另一个斜面部分的修整面的高度之差。例如，如图9所示，挖土机100也可以构成为，在隔着未完成修整的斜面部分SN1而配置在两侧的完成修整的斜面部分SF1与斜面部分SF2之间的距离DT小于规定距离TH2的情况下，计算斜面部分SF1的带状区域SW1的高度与斜面部分SF2的带状区域SW21的高度之差即可在连结部LK形成的台阶LDb的大小HTb。这是为了有效地执行用于减小在将来连结斜面部分SF1与斜面部分SF2时可在连结部LK形成的台阶LDb的功能。

挖土机100也可以使致动器自主地动作，以使连续的三个以上的修整面阶段性地升高或者阶段性地降低。例如，如图11所示，挖土机100也可以使致动器自主地动作，以使带状区域SW1、SW0、SW10、SW11及SW12各自的表面与设计面之差按照DS1、DS0、DS10、DS11及DS12的顺序阶段性地减小。这是为了防止台阶LD1、LD10、LD11、LD12及LDb中的一个突出而变大。

相邻的两个修整面中的至少一个也可以未完成。例如，挖土机100也可以构成为，在相邻的两个修整面的两者为未完成的时刻，推算出这些相邻的两个修整面之间的台阶的大小，并根据该推算出的大小来调节目标轨道的高度。通过该结构，挖土机100能够灵活地确定通过自主控制实现的斜面的状态。

相邻的两个修整面例如可以是斜面的一部分，也可以是铺设铺修体的基盘的表面的一部分。通过该结构，挖土机100能够抑制构成斜面或基盘的多个带状区域的每一个之间的台阶。

挖土机100也可以在相邻的两个带状区域之间的台阶大于规定值的情况下，输出警报。通过该结构，挖土机100能够向操作者通知为了抑制该台阶而调节目标轨道的情况。此时，操作者也可以通过进行规定的操作来禁止目标轨道被调节。

挖土机100也可以使作为附件致动器的一例的液压缸自主地伸缩，以使形成在相邻的两个修整面之间的台阶成为规定值以下。液压缸例如包括动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。通过该结构，挖土机100能够简单且容易地减小台阶的大小。

挖土机100也可以构成为输出对应于附件的规定部位与目标轨道之间的距离的大小的声音。例如，挖土机100也可以利用设备引导功能，从语音输出装置D2输出对应于斜面铲斗6S的背面与目标轨道之间的距离(铅垂距离或最短距离)的大小的间歇音。这是为了使挖土机100的操作者听觉上识别斜面铲斗6S的背面与目标轨道之间的距离的大小。具体而言，挖土机100也可以通过距离越小越缩短间歇音的输出间隔，向操作者通知斜面铲斗6S的背面正在接近目标轨道的情况。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式能够在不脱离本发明的范围内适用各种变形或置换等。并且，分开说明的特征只要在技术上不产生矛盾，则能够进行组合。

例如，在上述实施方式中，修整作业是使斜面铲斗6S沿着设计面从坡脚FS移动到坡顶TS的作业，但也可以是使斜面铲斗6S沿着设计面从坡顶TS移动到坡脚FS的作业。

本申请主张基于2019年3月29日于日本申请的日本专利申请2019-066681号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号说明

1-下部行走体，1C-履带，1CL-左履带，1CR-右履带，2-回转机构，2A-回转液压马达，2M-行走液压马达，2ML-左行走液压马达，2MR-右行走液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-发动机，13-调节器，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀单元，18-节流器，19-控制压力传感器，26-操作装置，26D-行走杆，26DL-左行走杆，26DR-右行走杆，26L-左操作杆，26R-右操作杆，28-吐出压力传感器，29、29DL、29DR、29LA、29LB、29RA、29RB-操作压力传感器，30-控制器，30A-位置计算部，30B-轨道获取部，30C-自主控制部，31、31AL～31DL、31AR～31DR-比例阀，32、32AL～32DL、32AR～32DR-往复阀，33、33AL～33DL、33AR～33DR-比例阀，40-中间旁通管路，42-并联管路，70-空间识别装置，70F-前置传感器，70B-后置传感器，70L-左侧传感器，70R-右侧传感器，71-朝向检测装置，72-信息输入装置，73-定位装置，100、100A-挖土机，171～176-控制阀，AT-挖掘附件，D1-显示装置，D2-语音输出装置，FS-坡脚，G1-截面显示区域，G2-表面显示区域，G3-信息显示区域，GB-图形，GL1～GL6、GL10～GL12、GS0～GS6、GS10～GS12、GS21～GS23-图像部分，LD-台阶，LK-连结部，NS-开关，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机身倾斜度传感器，S5-回转角速度传感器，SW-带状区域，TS-坡顶。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附件，安装在所述上部回转体上；及

附件致动器，使所述附件动作，

支援操作者，以使形成在相邻的两个修整面之间的台阶成为规定值以下。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其使所述附件的规定部位沿着根据设计面设定的目标轨道移动，在所述台阶大于规定值的情况下，调节所述目标轨道的高度。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其显示与所述台阶相关的信息。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在隔着未完成修整的斜面部分而配置在两侧的完成修整的两个斜面部分之间的距离小于规定值的情况下，计算其中一个斜面部分的修整面的高度与另一个斜面部分的修整面的高度之差。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

连续的三个以上的修整面形成为阶段性地升高或者阶段性地降低。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述相邻的两个修整面中的至少一个未完成。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述相邻的两个修整面是斜面的一部分或铺设铺修体的基盘的表面的一部分。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述台阶大于规定值的情况下，输出警报。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述附件致动器包括液压缸，

使所述液压缸自主地伸缩，以使所述台阶成为规定值以下。

10.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附件，安装在所述上部回转体上；及

附件致动器，使所述附件动作，

计算形成在相邻的两个修整面之间的台阶的大小。

11.根据权利要求1所述的挖土机，其控制所述附件，以使所述台阶成为规定值以下。

12.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述规定值小于允许误差。

13.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其根据已经形成的修整面，计算形成在相邻的两个修整面之间的台阶的大小。

14.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其根据已经形成的修整面与设计面之间的高低差，计算形成在相邻的两个修整面之间的台阶的大小。

15.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

以台阶成为规定值以下的方式形成的相邻的两个修整面包括以成为与设计面不同的高度的方式形成的修整面。

16.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

以台阶成为规定值以下的方式形成的相邻的两个修整面包括形成在比设计面高的位置的修整面。

说明或声明(按照条约第19条的修改)

根据PCT条约第19条以及中国专利局的有关规定，申请人对权利要求书进行了修改，增加了权利要求13-16。具体修改内容请参照后附的修订标记页。

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附件，安装在所述上部回转体上；及

附件致动器，使所述附件动作，

支援操作者，以使形成在相邻的两个修整面之间的台阶成为规定值以下。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其使所述附件的规定部位沿着根据设计面设定的目标轨道移动，在所述台阶大于规定值的情况下，调节所述目标轨道的高度。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其显示与所述台阶相关的信息。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在隔着未完成修整的斜面部分而配置在两侧的完成修整的两个斜面部分之间的距离小于规定值的情况下，计算其中一个斜面部分的修整面的高度与另一个斜面部分的修整面的高度之差。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

连续的三个以上的修整面形成为阶段性地升高或者阶段性地降低。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述相邻的两个修整面中的至少一个未完成。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述相邻的两个修整面是斜面的一部分或铺设铺修体的基盘的表面的一部分。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述台阶大于规定值的情况下，输出警报。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述附件致动器包括液压缸，

使所述液压缸自主地伸缩，以使所述台阶成为规定值以下。

10.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附件，安装在所述上部回转体上；及

附件致动器，使所述附件动作，

计算形成在相邻的两个修整面之间的台阶的大小。

11.根据权利要求1所述的挖土机，其控制所述附件，以使所述台阶成为规定值以下。

12.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述规定值小于允许误差。

13.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其根据已经形成的修整面，计算形成在 相邻的两个修整面之间的台阶的大小。

14.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其根据已经形成的修整面与设计面之间 的高低差，计算形成在相邻的两个修整面之间的台阶的大小。

15.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

以台阶成为规定值以下的方式形成的相邻的两个修整面包括以成为与设计面不 同的高度的方式形成的修整面。

16.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

以台阶成为规定值以下的方式形成的相邻的两个修整面包括形成在比设计面高 的位置的修整面。