具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

第一实施例：

参见图1、图2、图3、图13、图17，配合参见图5、图6、图7、图8、图9、图10，本实施例提供一种用于动态平衡训练的主被动切换离合装置，包括电机13、驱动轮12、啮合轮8、转盘2、推杆6、销栓4和脚板座11，

所述驱动轮12固定在电机13轴上，驱动轮12与啮合轮8相啮合，所述啮合轮8与转盘2固定；

所述转盘2上设有与转盘转轴不同心的偏心推槽201，偏心推槽201内装有可活动的推轮7，推轮7与推杆6的近端活动相连；

所述脚板座11包括花盘1101，花盘的盘辐上设有长支座1102，花盘1101的中心设有凸出的台阶轴1103，所述转盘2安装在脚板座11的台阶轴1103上；

所述推杆6与销栓4的远端分别设有上长圆孔601和下长圆孔401，推杆6与销栓4通过上长圆孔601和下长圆孔401可滑动的安装在脚板座11的长支座1102上，长支座1102的朝向与脚板座11的径向方向相同，又因下长圆孔401与上长圆孔601的长度均大于长支座1102的长度，故下长圆孔401与上长圆孔601可在脚板座11上沿其半径方向滑动，长支座1102的顶端固定有压板3，压板3的外形尺寸大于上长圆孔601的尺寸，从而推杆6与销栓4只能沿花盘1101的径向移动，推杆6的中部设有下台阶602及推座603，销栓4的近端设有上台阶402及承力座403，下台阶602与上台阶402组成一对配对台阶，推杆6的推座603与销栓4的承力座403之间设有推簧5，推杆6的近端设有轮孔604，轮孔604与推轮7相连接；

当电机13通过驱动轮12与啮合轮8驱动转盘2转动时，位于转盘2上的偏心推槽201推动推轮7从而带动推杆6做径向运动，推杆6又通过推簧5或配对台阶能够进一步推动销栓4沿花盘1101径向伸出或缩进脚板座11。

所述转盘2上设有至少3个偏心推槽201，本实施例中设置偏心推槽201为4个。

本实施例中，所述压板3、销栓4、推簧5、推杆6、推轮7的数量均与偏心推槽201数量相同，即所述压板3、销栓4、推簧5、推杆6、推轮7设置为4套。转盘2转动时，可控制所有销栓4做同步伸出缩进。

本实施例中，驱动轮12与啮合轮8为一对啮合齿轮。

本实施例中，所述偏心推槽201为长圆弧形孔。

本实施例中，所述推轮7的尺寸要求其大小正合适装在偏心推槽201内，且可活动。

参见图9、图10，配合参见图3、图5、图6、图7、图8，本实施例中，花盘1101设有4个盘辐，每个盘辐上均设有一个长支座1102，长支座1102方向与花盘1101的径向方向相同。本实施例中，所述台阶轴1103设有卡槽，所述转盘2通过轴承10安装在脚板座11的台阶轴1103上，卡簧9安装在卡槽内并阻挡轴承10轴向窜动。

当电机13转动时，驱动轮12转动从而使啮合轮8相啮合转动，由于所述啮合轮8与转盘2固定，所以转盘2转动，位于转盘2上的偏心推槽201随之转动，偏心推槽201的转动推动推轮7从而带动推杆6做径向运动，推杆6又通过推簧5或配对台阶能够进一步推动销栓4沿花盘1101径向伸出或缩进脚板座11。

参见图16，配合参见图14、图15，本实施例中，还包括脚板18，所述脚板18通过传感器17连接在脚板座11上，从而当人体站立在脚板18上时，由传感器17检测人体重心的位置。传感器17均布在转盘2的盘辐上。

传感器17设置至少3个，优选设置4个。

参见图4，配合参见图2、图3，本实施例中，还包括连接座1，所述连接座1上设有光孔101及万向节连接孔102，所述连接座1通过光孔101和螺钉与脚板座11固定在一起，万向节连接孔102与万向节的上端固定相连，万向节下端与机架固定相连，从而连接座1可活动的安装在机架上，本实施例中万向节与机架未画出。

参见图4、图9，配合参见图2、图3，本实施例中，所述光孔101与脚板座11上所设的螺钉孔1105相配合，从而连接座1可通过螺钉与脚板座11固定在一起。

参见图12(a)、图12(b)，本实施例中，还包括驱动碗16，驱动碗16的上边缘设有离合槽1603，驱动碗16的中部设有碗底1601，碗底1601上设有托座1602，驱动碗16的下部设有驱动台1604。碗底1601上设有托座1602至少3个，优选设置4个。

参见图13、图22，配合参见图3、图11、图12(a)、图12(b)，本实施例中，还包括压簧15与压簧座14，压簧15及压簧座14与驱动碗16的托座1602数量相对应，所述脚板座11上设有与托座1602相对应的簧座孔1104，压簧座14安装在簧座孔1104中，压簧15设置在压簧座14与托座1602之间。所述压簧座14的顶端还开有大螺孔1401，大螺孔中拧有螺盖20，在脚板18对应设有开口1801，所述螺盖20旋出后可方便压簧15放入，之后再旋紧螺盖20。

脚板座11中部通过销栓4与驱动碗16的离合槽1603相连。脚板座11下端又通过压簧15与驱动碗16的碗底1601相连。压簧座14安装在脚板座11上，其上设有螺盖20以便压簧15装入和更换。

进一步参见图22，配合参见图15，压簧15的外径小于大螺孔1401的内径，从而可通过大螺孔1401把压簧15放入，螺盖20旋入大螺孔1401后压向压簧15。此设计的优点是可方便随时更换不同长度、不同刚度的压簧15，从而能更好的适合不同患者、不同康复阶段训练对弹力的不同需求。更进一步，压簧15、压簧座14、簧座孔1104、托座1602还可设置更多套，均布在脚板座11上，与驱动碗16相连接，以便提供为患者提供更多的压簧15选择方案。

参见图15、图16，为了便于更换压簧15需要，在压簧座14对应位置的脚板18上设有尺寸合适的开口1801。

参见图17，本实施例组成了具有主被动动态平衡训练的装置，脚板座11的上端通过连接座1与万向节相连进而与机架活动相连，脚板座11中部通过销栓4与驱动碗16的离合槽1603相连，脚板座11下端又通过压簧15与驱动碗16的碗底1601相连。

从而，当电机13控制销栓4伸出时，脚板座11与驱动碗16相合，由外力通过驱动台1604控制驱动碗16运动，从而带动脚板座11一起绕与连接座1相连的万向节运动，最终可带动站立于脚板18上的患者实现人体被动动态平衡训练，若由外力通过驱动台1604控制驱动碗16静止不运，则此时可脚板座11及脚板18也静止不动，从而人体站立于脚板18上可进行静态平衡训练；当电机13控制销栓4缩入时，脚板座11与驱动碗16脱离，当外力通过驱动台1604控制驱动碗16不动时，脚板座11通过压簧15与驱动碗16活动相连，从而脚踩脚板18最终可进行人体主动动态平衡训练。

第二实施例：

参见图18(b)、图20(b)、图21，配合参见18(a)、图19、图20(a)，在第一实施例的基础上，还包括角控机构19，所述角控机构19安装在转盘2上，角控机构19的一端通过摆轮1906与啮合轮8啮合运动，另一端设有支撑脚1902，用以控制转盘2相对驱动碗16的碗底1601的倾斜角度。

所述角控机构19包括连杆1901、支撑脚1902、导轨1903、滑块1904、推杆1905和摆轮1906，

支撑脚1902的上端设有孔一19021和孔二19022，滑块1904上设有孔三19042、孔四19043和孔五19041，摆轮1906的轮边设有孔六19061，脚板座11上设置有凸耳1106以及长槽孔1107。

所述连杆1901前端通过孔二19022与支撑脚1902铰接，连杆1901后端通过孔三19042与滑块1904铰接，支撑脚1902的上端通过孔一19021与脚板座11铰接，支撑脚1902的下端从脚板座11中伸出，导轨1903固定在脚板座11上且通过孔四19043与滑块1904连接，从而连杆1901、支撑脚1902、导轨1903与滑块1904组成曲柄滑块机构，由安装在摆轮1906轮边的孔六19061上的可活动推杆1905推动滑块1904运动，可活动推杆1905通过孔五19041与滑块1904铰接，从而实现所有支撑脚1902的同步展收，得以控制脚板座11相对驱动碗16碗底1601的倾角范围；当所有支撑脚1902完全展开时，支撑脚1902底端与碗底1601接触，从而脚板座11相对碗底1601相对静止；当所有支撑脚1902全收或半收时，脚板座11相对碗底1601有一定的距离，且此距离连续可调，从而得以控制脚板座11相对驱动碗16碗底1601的倾角范围。

本实施例中，所述角控机构19设置4个。

本实施例中，所述转盘2还包括一段同心推槽202，所述同心推槽202与偏心推槽201光滑连接形成相通域，从而推轮7在推槽内能够无障碍滚动，当电机13驱动转盘2旋转时，销栓4先伸缩运动后静止不动，但摆轮1906一直运动，从而在销栓4停止不动时仍控制支撑脚1902的收起，最终得以控制脚板座11相对驱动碗16的碗底1601倾角具有不同变化范围。

即，当所有支撑脚1902完全展开时，支撑脚1902底端与碗底1601接触，从而脚板座11相对碗底1601相对静止；当所有支撑脚1902全收或半收时，脚板座11相对碗底1601有一定的距离，且此距离连续可调，从而得以控制脚板座11相对驱动碗16碗底1601的倾角范围。

本实施例中，所述同心推槽202为长圆弧形孔。

第三实施例

参见图24，配合参见图23、图25-27，在第一实施例的基础上，还包括角控架21。

所述角控架21包括滑动杆2101、转动杆2102、左连杆2103、右连杆2104、滑轨2105、推块2106、驱动杆2107和摆动轮2108，

所述摆动轮2108与啮合轮8活动相连，驱动杆2107一端活动连接在摆动轮2108的偏心位置，另一端与推块2106活动相连，推块2106安装在滑轨2105上并可沿滑轨2105移动，滑动杆2101与转动杆2102铰接组成X型支架机构，滑动杆2101的一端与推块2106铰接，左连杆2103与右连杆2104组成三角机构，并与滑动杆2101及转动杆2102铰接，右连杆2104的末端设有撑脚21041，从而当电机13推动啮合轮8转动时，可推动推块2106在滑轨2105上滑动，进而驱动所有滑动杆2101使所有角控架21同步变形，从而同步改变所有右连杆2104的撑脚21041的高低，以此来控制脚板座11的倾角范围；

当所有角控架21的撑脚21041触碰到碗底1601时角控架21可控制脚板座11相对驱动碗16固定不动，从而通过控制驱动碗16运动，以带动脚板座11进行人体被动动态训练，或控制驱动碗16静止不动，以进行人体静态平衡训练；

当所有角控架21的撑脚21041半收时，撑脚21041相对碗底1601具有一定的距离，此时通过外力控制驱动碗16不动，脚板座11通过压簧15与碗底1601相连，从而可进行人体主动动态训练，且脚板座11相对碗底1601的倾角范围连续可调。

本实施例中，所述角控架21设置为4个。

本实施例中，所述摆动轮2108与啮合轮8活动相连，驱动杆2107一端活动连接在摆动轮2108的偏心位置，另一端通过安装孔21063与推块2106活动相连，推块2106通过滑槽21062安装在滑轨2105上并可沿滑轨2105移动，滑动杆2101与转动杆2102铰接组成X型支架机构，滑动杆2101的一端与推块2106上的转轴21061铰接，转动杆2102的上端与脚板座11上设置的双凸耳铰接，滑动杆2101与转动杆2102从脚板座11上的双长槽孔中伸出，滑动杆2101与转动杆2102的下端又连接着左连杆2103与右连杆2104。左连杆2103与右连杆2104组成三角机构，并与滑动杆2101及转动杆2102铰接，右连杆2104的末端设有撑脚21041。从而当电机13推动啮合轮8转动时，可推动所有推块2106在对应滑轨2105上滑动，进而驱动滑动杆2101使所有角控架21沿脚板座11台阶轴1103的轴向同步伸缩变形，从而改变右连杆2104的撑脚21041的高低，以此来控制脚板座11的倾角范围，甚至当所有角控架21的撑脚21041触碰到碗底1601时角控架21可控制脚板座11相对驱动碗16固定不动。

即，当所有角控架21的撑脚21041触碰到碗底1601时角控架21可控制脚板座11相对驱动碗16固定不动，从而通过控制驱动碗16运动，以带动脚板座11进行人体被动动态训练；当所有角控架21的撑脚21041半收时，撑脚21041相对碗底1601具有一定的距离，当外力控制驱动碗16不动，脚板座11通过压簧15与碗底1601相连，从而可进行人体主动动态训练，且脚板座11相对碗底1601的倾角范围连续可调。

角控架21相比角控机构19可承受更大力。

另外，还包括接近开关，接近开关固定在脚板座的上表面且位于推块的必经路径一旁，在推块2106上设有两个远近不同的触点，当近端触点靠近接近开关足够近时，触发接近开关以获取角控架21极限情况——角控架伸到最长，此时撑脚21041触碰到碗底1601，可使人体做被动动态平衡训练，或人体做主动静态平衡训练；当远端触点靠近接近开关足够近时，触发接近开关以获取角控架21的另一极限情况——角控架缩到最短，此时可使人体做主动动态平衡训练，且运动角度变化范围最大。

此时，本发明无需压板3、销栓4、推簧5及推杆6，所述转盘2也无需偏心推槽201及同心推槽202，主被动切换可采用角控架21。

与第一实施例的仅有离合两种状态不同，第二、三实施例分别采用了角控机构与角控架，可对脚板座11或脚板18的倾角范围进行连续调节，使得本发明可根据不同患者或同一患者不同康复阶段，有选择性的对人体训练的所需倾角范围进行连续控制调节，从而本发明能随患者需要任意增加或减少训练难度。

本发明通过电控离合装置，集成人体主动动态与被动动态、静态与动态训练装置为一体，从而实现一机多用，减少了设备数量，降低了成本，提高了设备利用率，让训练模式更丰富，使训练过程更高效；采用角控机构或角控架，可根据不同患者或同一患者不同康复阶段，对训练倾角变化范围进行连续调控，从而可随患者需要任意增加或减少训练难度；对离合装置的径向伸缩机构伸出时采用了推簧，缩进时采用配对台阶两种不同的驱动方式，避免了伸出时因销栓受阻挡而对电机造成伤害，缩进时销栓的误动作，使得结构设计更加安全可靠；改进了弹簧安装方式，从而方便根据患者体重和需求选用不同压缩量、不同刚度的弹簧，以更好适应患者对不同弹力的要求，让训练动作更自然贴合。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。