具体实施方式

以下，利用附图来详细说明本发明的实施方式。在不同的附图中被附上相同符号的要素假定为相同或相应的要素。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的停车位置通知系统的应用例的图。车辆1上搭载有能够在车辆1的车外飞行的飞行体2。在车辆1的指定部位(本例是在后窗上)上配置有飞行体2的起降台3。起降台3具有用于让飞行体2进行起降的水平的起降面。在起降面的下方配置有卷取式卷绕器19(未在图1中示出)。卷取式卷绕器19具有卷装有作为馈电用索体的系件4的转轴(省略图示)。在起降面的大致中央部上设有通孔，卷装在卷取式卷绕器19的转轴上的系件4穿过该通孔内并被拉出到起降面的上方而连接于飞行体2。

图2是示意性地表示飞行体2的外观的图。飞行体2作为所谓的四旋翼型无人机而被构成。飞行体2具备主体部111、配置在主体部111前侧面的摄像机112、配置在主体部111的四个角上的螺旋桨113、从主体部111的左右两侧面垂直延伸的轴114、内包主体部111的网眼球体状的缓冲构件115。主体部111和缓冲构件115通过轴114而被相互固定。系件4被连接于主体部111的底面。

图3是表示飞行体2的功能结构的方块图。如图3所示，飞行体2具有通信部21、拍摄部22、驱动部23、位置检测部24、姿势检测部25、以及照明部26。此外，飞行体2具有通过控制上述的各处理部的动作来掌管飞行体2的整体控制的控制部20。而且，飞行体2具有对上述的各处理部及控制部20供应驱动电力的电力供应部29。电力供应部29连接于系件4。通过从车辆1侧经由系件4供应飞行体2的驱动电力，能够省略蓄电池在飞行体2上的搭载，其结果，能够实现飞行体2的轻型化。飞行体2的总重量小于成为基于重量的飞行限制对象的限制重量(例如200克)。

通信部21利用Bluetooth(蓝牙(注册商标))等近距离无线通讯方式来在与上述的飞行体1侧的通信部122之间双向地进行数据通信。但是，也可以通过在系件4内追加数据通信线而构成为通信部21与通信部122经由该数据通信线来进行有线通信的结构。

拍摄部22包含图2所示的摄像机112。拍摄部22所拍摄的图像包含静止图像(照片)和动态图像(映像)双方。在以下的说明中，以拍摄部22所拍摄的映像的情形作为例子。拍摄部22将摄像机112所拍摄的映像的映像数据存储于快闪存储器等记录介质并且实时地予以输出。此外，映像数据的存储也可以在车辆1这一侧进行。

驱动部23包含用于驱动图2所示的螺旋桨113的传动轴转动的马达。驱动部23对四个螺旋桨113的转动方向及转速个别地进行控制。由此，飞行体2能够进行前进、后退、上升、下降、回转以及悬停等任意的飞行动作。

位置检测部24包含GPS接收器及高度传感器等，通过实时地检测飞行体2的位置而输出表示所检测的位置的位置数据。

姿势检测部25包含加速度传感器、陀螺传感器以及方位传感器等，通过实时地检测飞行体2的姿势而输出表示所检测的姿势的姿势数据。

照明部26包含配置在飞行体2的主体部111的包含前表面的一个以上的面上的LED等任意的照明装置。

控制部20将从拍摄部22输出的映像数据、从位置检测部24输出的位置数据、以及从姿势检测部25输出的姿势数据实时地从通信部21发送到车辆1。

图4是表示车辆1的功能结构的方块图。如图4所示，车辆1具有蓄电池控制部11、飞行体控制部12、车辆信息检测部14、通信部15、映像处理部51、以及接近检测部52。此外，车辆1具有通过控制上述的各处理部的动作来掌管车辆1的整体控制的控制部10。此外，车辆1具有对上述的各处理部及控制部10供应驱动电力的蓄电池18。系件4连接于蓄电池18。此外，车辆1具有卷取式卷绕器19。卷取式卷绕器19的驱动电力从蓄电池18供应而来。卷取式卷绕器19具有卷装有系件4的转轴(省略图示)和用于驱动该转轴转动的马达(省略图示)。卷取式卷绕器19基于马达对转轴进行的驱动来控制系件4的送出及回收，以便使与飞行体2的飞行状况对应的恰当量的系件4从转轴被放出。

蓄电池控制部11控制蓄电池18的充放电动作。此外，蓄电池控制部11控制从蓄电池18往系件4的电力供应的开始及停止。

飞行体控制部12控制飞行体2的飞行。飞行体控制部12的详细情况后述。

车辆信息检测部14检测车辆1的各种信息。车辆信息检测部14的详细情况后述。

通信部15利用Bluetooth(注册商标)、无线LAN或公共电话线路网等任意的无线通讯方式来在与预先注册的用户的移动终端50之间双向地进行数据通信。移动终端50是智能手机、移动电话、平板电脑、笔记本电脑或智能键等，且具有显示部(LCD或有机EL等)及位置检测部(GPS接收器等)。

映像处理部51从车辆信息检测部14的GPS接收器148(图6)获取车辆1的位置信息，并且从位置检测部24经由介飞行体控制部12获取飞行体2的位置信息，且从移动终端50经由通信部15获取移动终端50的位置信息。此外，映像处理部51从姿势检测部25经由飞行体控制部12获取飞行体2的姿势信息。映像处理部51根据车辆1、飞行体2及移动终端50的各位置信息和飞行体2的姿势信息，确定飞行体2的拍摄部22所拍摄的拍摄映像60(图8)内的车辆1及使用者70(携带移动终端50的使用者)。此外，映像处理部51通过分析拍摄映像60，确定拍摄映像60内的人行道、人行横道、车道及停车格等。映像处理部51根据优先人行道及人行横道这一情况，导出使用者70从当前位置步行到车辆1的停车位置时的推荐路径。映像处理部51利用AR(Augmented Reality(增强现实))技术，在拍摄映像60上叠加指示所述推荐路径的路径指示图形63。

接近检测部52根据车辆1及移动终端50的各位置信息，通过观测移动终端50的位置相对于车辆1的位置的时间序列变化来检测使用者70相对于车辆1的接近。接近检测部52在车辆1与移动终端50之间的距离为小于指定值(数十米例如30m)时检测出使用者70接近车辆1。

图5是表示飞行体控制部12的功能结构的方块图。如图5所示，飞行体控制部12具有通信部122、飞行路径生成部123、操纵信号生成部124、拍摄信号生成部125、卷绕控制部126、以及照明信号生成部127。此外，飞行体控制部12具有控制上述的各处理部的动作的控制部121。

通信部122利用Bluetooth(注册商标)等近距离无线通讯方式来在与上述的飞行体2侧的通信部21之间双向地进行数据通信。但是，无线通讯的方式并不仅限于近距离，也可以是移动通信。通信部122接收从飞行体2侧的通信部21发送来的映像数据、位置数据、以及姿势数据。

映像处理部123从车辆信息检测部14的GPS接收器148获取车辆1的位置信息，并且从移动终端50经由通信部15获取移动终端50的位置信息。飞行路径生成部123根据车辆1及移动终端50的各位置信息，导出用于拍摄使车辆1和使用者70双方同时包含在同一帧内的映像的拍摄位置。飞行路径生成部123将使飞行体2从车辆1的当前位置移动飞行到所述拍摄位置的最短路径作为飞行路径来生成。

操纵信号生成部124根据通信部122所接收的映像数据、位置数据、以及姿势数据来生成用于使飞行体2沿着飞行路径生成部123所生成的飞行路径飞行的操纵信号。

拍摄信号生成部125根据飞行体2的飞行状况，生成用于使飞行体2的拍摄部22开始拍摄的拍摄开始信号、以及用于使拍摄停止的拍摄停止信号。

卷绕控制部126控制卷取式卷绕器19。具体而言，卷绕控制部126通过由马达对转轴进行的驱动来控制系件4的送出及回收，以便使与飞行体2的飞行状况对应的恰当量的系件4从卷取式卷绕器19的转轴被放出。

照明信号生成部127生成用于使飞行体2的照明部26执行指定的通知照明的照射(例如高亮度闪光的连续照射)的照明信号。

控制部121将操纵信号生成部124所生成的操纵信号、拍摄信号生成部125所生成的拍摄开始信号及拍摄停止信号、以及照明信号生成部127所生成的照明信号实时地从通信部122发送到飞行体2。

图6是表示车辆信息检测部14的功能结构的图。如图6所示，车辆信息检测部14包含车门锁传感器141、车门开闭传感器142、座椅传感器143、启动检测传感器144、车内入侵检测传感器146、以及GPS接收器148。

车门锁传感器141检测车辆1的车门的上锁状态或解锁状态。车门开闭传感器142检测车辆1的车门的开状态或闭状态。座椅传感器143检测乘员在车辆1的座椅上的就座状态。启动检测传感器144通过点火开关传感器或通过检测连接蓄电池与行驶马达的继电器开关的接通状态或断路状态，来检测车辆1的驱动力发生装置(发动机或行驶马达等)的启动状态或停止状态。车内入侵检测传感器146将停车中的车辆1的车内作为监视区域来检测在该监视区域内有无入侵者。GPS接收器148根据从GPS卫星接收的GPS信号，确定车辆1的当前位置，并且输出表示该当前位置的位置信息。

图7是表示车辆1的控制部10所执行的停车位置通知控制的控制流程的流程图。控制部10在车辆1在大型商业设施的停车场等具有一定面积以上的大型停车场内处于停车中的情况下，执行上述的控制流程。控制部10根据从GPS接收器148输出的位置信息，检测到车辆1的当前位置是在停车场内。此外，控制部10通过由启动检测传感器144测出车辆1的驱动力发生装置处于停止状态，由车内入侵检测传感器146测出车辆1的车内处于无人状态，且由车门锁传感器141测出车辆1的所有车门处于上锁状态，从而测出车辆1为停车中。

携带着移动终端50的使用者70在忘记了车辆1在大型停车场内的停车位置时，通过从移动终端50的触摸屏等进行操作输入，能够对车辆1进行位置通知图像的发送要求。基于使用者70进行上述的发送要求而从移动终端50对车辆1发送要求信号。

在步骤SP11中，控制部10判定通信部15是否从移动终端50接收到要求信号。

在通信部15未接收到要求信号的情况下(步骤SP11：否)，控制部10反复执行步骤SP11的处理。

在通信部15接收到要求信号的情况下(步骤SP11：是)，接着在步骤SP12中，控制部10使飞行体控制部12执行飞行体2的起飞控制。首先，蓄电池控制部11使从蓄电池18经由系件4往飞行体2的电力供应开始。其次，操纵信号生成部124生成用于使飞行体2从起降台3起飞的操纵信号。其次，通信部122将该操纵信号发送到飞行体2。其次，飞行体2侧的通信部21接收从车辆1侧的通信部122发送来的操纵信号。其次，驱动部23通过根据该操纵信号来驱动螺旋桨113，从而开始用于使飞行体2起飞的控制。由此，飞行体2从起降台3起飞。

其次，在步骤SP13中，控制部10使飞行体控制部12执行飞行体2的飞行控制及拍摄控制。飞行路径生成部123根据车辆1及移动终端50的各位置信息，导出用于拍摄使车辆1和使用者70双方同时包含在同一帧内的映像的拍摄位置，并且生成用于使飞行体2移动到该拍摄位置的飞行路径。其次，操纵信号生成部124生成用于使飞行体2沿着上述飞行路径移动到上述拍摄位置的操纵信号。其次，通信部122将该操纵信号发送到飞行体2。其次，飞行体2侧的通信部21接收从车辆1侧的通信部122发送来的操纵信号。其次，驱动部23根据该操纵信号来驱动螺旋桨113。由此，飞行体2沿着上述飞行路径飞行到上述拍摄位置，此后，通过悬停来维持上述拍摄位置。此外，拍摄信号生成部125生成用于使飞行体2的拍摄部22开始拍摄的拍摄开始信号。拍摄开始信号从通信部122被发送到飞行体2，由此，拍摄部22开始基于摄像机112的拍摄。由摄像机112拍摄的拍摄映像60的映像数据从通信部21被发送到车辆1。

此外，在步骤SP13中，控制部10也可以使照明信号生成部127生成用于执行照射上述通知照明的照明信号。照明信号从通信部122被发送到飞行体2，由此，从飞行体2的照明部26朝着使用者70照射通知照明(光)。由此，使用者70即使从远方也能够容易地视觉识别到飞行体2。

其次，在步骤SP14中，控制部10执行用于使拍摄映像60显示于移动终端50的映像显示控制。控制部10将从飞行体2接收的映像数据转发到通信部15，通信部15将该映像数据发送到移动终端50。由此，飞行体2的摄像机112所拍摄的拍摄映像60被显示于移动终端50的显示部55。此外，从拍摄部22输出的映像数据也可以不经由车辆1而从飞行体2直接发送到移动终端50。

图8是表示显示在移动终端50的显示部55上的拍摄映像60的一个例子的图。通过使飞行体2的摄像机112从车辆1的斜上方的拍摄位置拍摄车辆1及使用者70，来使车辆1和使用者70双方包含在拍摄映像60中。为了容易区别于其它车辆及其它人，也可以通过映像处理部51来对拍摄映像60内的车辆1及使用者70进行着色或附加标签等的强调显示。此外，通过映像处理部51而在拍摄映像60上叠加指示使用者70从当前位置步行到车辆1的停车位置时的推荐路径的路径指示图形63。

此外，在显示部55上显示指示车辆1的停车位置相对于使用者70的当前位置的方向的方向指示图形61。图8所示的方向指示图形61意味着在从直立地在身体的正面处保持着移动终端50的使用者70进行眺望时车辆1位于右斜前方。方向指示图形61基于车辆1及移动终端50的各位置信息和移动终端50的姿势信息而由移动终端50生成。

此外，显示部55上显示着在使用者70发现车辆1时让使用者70轻击的确认图形62。确认图形62由映像处理部51或移动终端50生成。基于确认图形62被轻击，包含飞行体2的返回命令的停车位置通知控制的结束信号从移动终端50被发送到车辆1。

在步骤SP15中，控制部10判定通信部15是否从移动终端50接收到停车位置通知控制的结束信号。

在通信部15未接收到结束信号的情况下(步骤SP15∶否)，接着在步骤SP16中，控制部10判定是否已检测到使用者70在车辆1上的搭乘。具体而言，控制部10通过由车门开闭传感器142检测出进行了车辆1的驾驶席车门的开闭动作，或通过由座椅传感器143检测出在该开闭动作之后乘员在车辆1的驾驶席上的就座，从而检测出使用者70在车辆1上的搭乘。

在未检测到使用者70在车辆1上的搭乘的情况下(步骤SP16∶否)，控制部10反复执行步骤SP13至SP16的处理。

在通信部15接收到结束信号的情况下(步骤SP15∶是)或者检测到使用者70在车辆1上的搭乘的情况下(步骤SP16∶是)，接着在步骤SP17中，控制部10使操纵信号生成部124生成用于使飞行体2从当前位置朝着起降台3飞行的操纵信号。基于该操纵信号被发送到飞行体2来控制飞行体2的飞行，飞行体2返回到起降台3。

此外，在基于检测到使用者70在车辆1上的搭乘而使飞行体2返回的情况下，控制部10也可以通过由卷绕控制部126高速驱动卷取式卷绕器19的转轴转动来强制性地回收飞行体2，以取代使操纵信号生成部124生成用于使飞行体2返回的操纵信号的方案。由此，能够迅速回收飞行体2。

其次，拍摄信号生成部125生成用于使飞行体2的拍摄部22停止拍摄的拍摄停止信号。拍摄停止信号被发送到飞行体2，拍摄部22停止基于摄像机112的拍摄。此后，蓄电池控制部11使从蓄电池18往飞行体2的电力供应停止。

根据本实施方式所涉及的停车位置通知系统，在车辆1正停车在停车场中的状况下，控制部10使飞行体2从车辆1飞行，并且使飞行体2的拍摄部22拍摄拍摄映像60(位置通知图像)，且使拍摄映像60显示于移动终端50的显示部55。携带着移动终端50的使用者70通过确认显示于移动终端50的显示部55的拍摄映像60来确定车辆1周边的成为标志的建筑物等，从而能够判断到车辆1的停车位置。其结果，即使在车辆1停车在大型停车场中的状况下，也能够将车辆1的停车位置可靠地通知给使用者70。

此外，在拍摄映像60中，车辆1和使用者70双方同时包含在帧内。因此，携带着移动终端50的使用者70通过确认显示于移动终端50的显示部55的拍摄映像60来把握自己与车辆1的相对位置关系，从而能够容易地判断车辆1的停车位置。

此外，在拍摄映像60中，被附加了指示车辆1的停车位置相对于使用者70的当前位置的方向的方向指示图形61。因此，携带着移动终端50的使用者70通过确认显示于移动终端50的显示部55的拍摄映像60及方向指示图形61，能够容易地判断车辆1的停车位置。

此外，在拍摄映像60中，被附加了指示从使用者70的当前位置至车辆1的停车位置的推荐路径的路径指示图形63。因此，携带着移动终端50的使用者70通过确认显示于移动终端50的显示部55的拍摄映像60及路径指示图形63，能够容易地到达车辆1的停车位置。

此外，控制部10以从移动终端50接收的位置通知图像的发送要求作为条件来执行停车位置通知控制。因此，能够事先避免在使用者70记得车辆1的停车位置的情况下执行不必要的停车位置通知控制。

此外，在检测到乘员在车辆1上的搭乘的情况下，控制部10使飞行体2返回到车辆1。因此，在车辆1的行驶开始之前能够使飞行体2返回，因而能够事先避免在行驶开始后飞行体2接触到周边的障碍物等事态的发生。

〈变形例〉

上述实施方式中，控制部10以通信部15从移动终端50接收到要求信号作为条件(即，开始条件的一个例子)来执行飞行体2的起飞控制，但是，本发明并不仅限于这一例子。在车辆1处于停车中的状况下，控制部10也可以以接近检测部52检测到使用者70接近车辆1这一情况作为条件(即，开始条件的另一个例子)来执行飞行体2的起飞控制。

接近检测部52根据车辆1及移动终端50的各位置信息，在停车中的车辆1与移动终端50之间的距离为小于指定值(数十米例如30m)的情况下，测出使用者70接近停车中的车辆1这一情况。在由接近检测部52测出使用者70接近车辆1的情况下，控制部10不论通信部15是否从移动终端50接收到要求信号，均执行飞行体2的起飞控制(步骤SP12)。

根据该变形例，控制部10以检测到使用者70接近停车中的车辆1这一情况作为条件来执行停车位置通知控制。因此，在开始执行停车位置通知控制之际，无需由使用者70对移动终端50进行手动的操作输入，因而能够提高使用者70的便利性。

<总结>

本发明的一个方面所涉及的车辆停车位置通知系统包括：飞行体，搭载在车辆上，并且具有拍摄部，且能够在所述车辆的车外飞行；以及控制部，控制所述飞行体；其中，在所述车辆处于停车中的状况下且满足指定的开始条件时，所述控制部以如下的方式进行控制：使所述飞行体从所述车辆起飞，并且使所述拍摄部拍摄用于通知所述车辆的停车位置且至少包含该车辆的位置通知图像，且使所述位置通知图像发送到车外的使用者所携带的具有显示部的移动终端。

根据该技术方案，在车辆处于停车中的状况下满足指定的开始条件时，控制部以使飞行体从车辆起飞，并且使拍摄部拍摄位置通知图像，且使所拍摄的位置通知图像发送到车外的使用者所携带的移动终端的方式来控制飞行体。携带着移动终端的使用者通过确认显示于移动终端的显示部的位置通知图像来确定车辆周边的成为标志的建筑物等，从而能够判断到车辆的停车位置。其结果，即使在车辆停车在大型停车场中的状况下，也能够将车辆的停车位置可靠地通知给使用者。

上述技术方案中，较为理想的是所述控制部以如下的方式进行控制：使所述拍摄部根据所述车辆的位置信息和所述移动终端的位置信息拍摄同时包含所述车辆和车外的所述使用者双方的图像来作为所述位置通知图像。

根据该技术方案，车辆和车外的使用者双方同时包含在位置通知图像中。因此，携带着移动终端的使用者通过确认显示于移动终端的显示部的位置通知图像来把握自己与车辆的相对位置关系，从而能够容易地判断车辆的停车位置。

上述技术方案中，较为理想的是所述位置通知图像显示用于指示所述车辆的停车位置相对于所述使用者的当前位置的方向的方向指示图形。

根据该技术方案，指示车辆的停车位置相对于使用者的当前位置的方向的方向指示图形被显示于位置通知图像。因此，携带着移动终端的使用者通过确认显示于移动终端的显示部的位置通知图像及方向指示图形，能够容易地判断车辆的停车位置。

上述技术方案中，较为理想的是所述位置通知图像显示用于指示从所述使用者的当前位置至所述车辆的停车位置的推荐路径的路径指示图形。

根据该技术方案，指示从使用者的当前位置至车辆的停车位置的推荐路径的路径指示图形被显示于位置通知图像。因此，携带着移动终端的使用者通过确认显示于移动终端的显示部的位置通知图像及路径指示图形，能够容易地到达车辆的停车位置。

上述技术方案中，较为理想的是所述飞行体还具有照射光的照明部，所述控制部以使所述照明部朝着所述使用者照射光的方式来进行控制。

根据该技术方案，所述控制部以使飞行体的照明部朝着使用者照射光的方式来进行控制。由此，使用者即使从远方也能够容易地视觉识别到飞行体。

上述技术方案中，较为理想的是所示控制部以检测到所述使用者接近停车中的所述车辆这一情况作为所述开始条件来控制所述飞行体，以使所述飞行体从所述车辆起飞，并且使所述拍摄部拍摄所述位置通知图像，且使所述位置通知图像发送到所述移动终端。

根据该技术方案，控制部以检测到使用者接近停车中的车辆这一情况作为开始条件来控制飞行体，以使飞行体从车辆起飞，并且使拍摄部拍摄位置通知图像，且使该位置通知图像发送到移动终端。因此，在开始执行上述的控制之际，无需由使用者进行手动的操作输入，因而能够提高使用者的便利性。