具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图12描述根据本发明一些实施例所述的电机的控制方法、电机的控制装置、电机和可读存储介质。

实施例一：

如图1所示，根据本发明的第一方面的一个实施例，本发明提出了一种电机的控制方法，包括：

步骤102，在电机从开环运行阶段切换至闭环运行阶段过程中，获取电机处于开环运行阶段下d-q坐标系的第一电流幅值和第一电压幅值；

步骤104，确定电机的开环位置角度和闭环位置角度之间的角度偏差；

步骤106，根据角度偏差、第一电流幅值和第一电压幅值，设定电机处于闭环运行阶段下d-q坐标系的第二电流幅值和第二电压幅值。

在该实施例中，在电机启动过程中，先以给定电流作为电机最终要达到目标电流开环运行，当电机达到一定转速并建立起一定的反电动势后，需要切换至闭环运行，以通过控制反馈实现电机的精准控制。

具体地，在电机满足一定的条件后，电机将从开环运行阶段转换至闭环运行阶段，在开环-闭环的切换阶段过程中，获取电机开环控制时开环d-q坐标系(两相旋转坐标系)的第一电流幅值和第一电压幅值，也即电机给定电流和给定电压的最大值。其中，第一电流幅值包括开环时的d轴(直轴)电流幅值的分量和q轴(交轴)的电流幅值的分量，同样的，第一电压幅值包括开环时的d轴(直轴)的电压幅值的分量和q轴(交轴)的电压幅值的分量。估算电机开环运行时电机的转子位置角度(开环位置角度)，以及电机闭环运行时电机的转子位置角度(闭环位置角度)，并利用开环、闭环对应的转子位置角度之间的角度偏差与第一电流幅值，来确定电机处于闭环运行阶段的第二电流幅值，同时利用开环位置角度和闭环位置角度之间的角度偏差与第一电压幅值确定电机处于闭环运行阶段的第二电压幅值。从而充分考虑了开环和闭环运行阶段采用的转子位置估算的差异，在切换阶段开始时，能够将第一电流幅值和第一电压幅值由开环d-q坐标系d、q轴切换至闭环d-q坐标系d、q轴，也即按照角度偏差将开环d-q坐标系下的给定电流和给定电压投影到闭环d-q坐标系上。

通过本发明提供的电机控制方法，由于闭环d-q坐标系的第二电流幅值和第二电压幅值是按照第一电流幅值和第一电压幅值比例换算得到的，在切换阶段过程中，只切换了参考坐标系(给定电流和给定电压的d-q坐标系)，即坐标投影，而给定电压和给定电流的幅值(电流上限值)和绝对角度都不会发生突变，进而有效解决开、闭环切换时由于开、闭环估算角度不一致导致切换时电流大小和相位发生突变的问题，实现开环运行阶段和闭环运行阶段的平稳切换过渡，避免导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行，提高电机启动的平稳性和可靠性。

需要说明的是，电机的三段式启动方式包括：定位-开环-闭环三个阶段，在开环运行之前，电机先进入定位阶段，以定位转子的初始位置。具体地，向电机绕组施加一直流电，使得转子定位在某个初始角度。在初始角度执行开环拖动，此时，电机的给定电流会全部加在d-q坐标系的q轴(交轴)或d轴(直轴)上，以加在d轴为例，开环运行阶段的给定电流幅值设为Iref，则第一电流幅值中d轴电流幅值的分量Idref1＝Iref，q轴电流幅值的分量Iqref1＝0。以加在q轴为例，开环运行阶段的给定电流幅值设为Iref，则第一电流幅值中q轴的电流幅值分量Iqref1＝Iref，d轴的电流幅值分量Idref1＝0。

实施例二：

如图2所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种电机的控制方法，包括：

步骤202，在电机的切换阶段，获取电机开环运行时d-q坐标系的第一电流幅值和第一电压幅值；

步骤204，通过电机的转速估算开环位置角度；

步骤206，通过电机磁链和电机锁相环估算闭环位置角度；

步骤208，对开环位置角度和闭环位置角度进行减法运算，确定角度偏差；

步骤210，根据角度偏差、第一电流幅值和第一电压幅值，设定电机闭运行时d-q坐标系的第二电流幅值和第二电压幅值。

在该实施例中，由于电机开环运行阶段无控制反馈，通过输入的给定电流进行控制，此时电机以加速度将电机的转子转速从某一转速(例如，0、-5rad/s)加速到与给定电流相关的预设转速。在开环运行阶段，对转子转速进行积分运算，估算出开环位置角度。而对于闭环运行阶段，利用磁链观测器确定d-q坐标系下转子的磁链信息，将磁链信息作为锁相环的输入，经锁相环输出估算出转子的闭环位置角度。对开环位置角度和闭环位置角度进行减法运算，得到开环、闭环对应的转子位置角度之间的角度偏差。

具体地，如图8和图9所示，估算的开环位置角度为θ1，闭环位置角度为θ2，开环和闭环的角度偏差Δθ＝θ1-θ2。

实施例三：

如图3所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种电机的控制方法，包括：

步骤302，在电机的切换阶段，获取电机开环运行时d-q坐标系的开环电流幅值和开环电压幅值；

步骤304，计算电机开环运行时转子位置角度和电机闭环运行时转子位置角度之间的角度偏差；

步骤306，对角度偏差的余弦值、开环电流幅值中的d轴的电流分量进行乘法运算，作为闭环电流幅值中的d轴的电流分量；

步骤308，对角度偏差的正弦值、开环电流幅值中的d轴的电流分量进行乘法运算，作为闭环电流幅值中的q轴的电流分量；

步骤310，根据开环电流幅值中的d轴的电压分量和角度偏差的余弦值的乘积，以及根据开环电流幅值中的q轴的电压分量和角度偏差的正弦值的乘积，设定闭环电压幅值中的d轴的电压分量；

步骤312，根据开环电压幅值中d轴的电压分量和角度偏差的正弦值的乘积，以及开环电压幅值中q轴的电压分量和角度偏差的余弦值的乘积，设定闭环电压幅值中的q轴的电压分量。

在该实施例中，闭环电流幅值(第二电流幅值)在d-q坐标系下的分量包括d轴电流幅值和q轴电流幅值。

其中，在开环拖动时，且给定电流全部加载在d轴的情况下，闭环电流幅值(第二电流幅值)中d轴的电流分量(d轴电流幅值)等于角度偏差的余弦值乘以开环电流幅值(第一电流幅值)中d轴的电流分量，闭环电流幅值中q轴的电流分量(q轴电流幅值)等于角度偏差的正弦值乘以开环电流幅值中d轴的电流分量，以完成d-q坐标系下给定电流幅值的坐标投影。从而充分考虑了开环和闭环运行阶段采用的转子位置估算的差异，在切换阶段开始时，能够将开环电流幅值和开环电压幅值由开环坐标系d、q轴切换至闭环坐标系d、q轴，进而在切换过程中，只切换了参考坐标系，而给定电压和给定电流的幅值(电流上限值)和绝对角度都不会发生突变，进而有效解决开、闭环切换时由于开、闭环估算角度不一致导致切换时电流大小和相位发生突变的问题，实现开环运行阶段和闭环运行阶段的平稳切换过渡，避免导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行，提高电机启动的平稳性和可靠性。

具体地，如图8所示，将电机的给定电流全部加在d轴为例，闭环电流幅值中d轴的分量具体采用下述公式(1)进行计算。闭环电流幅值中q轴的分量具体采用下述公式(2)进行计算。

Idref2＝Idref1×cosΔθ； (1)

Iqref2＝Idref1×sinΔθ； (2)

其中，Idref2为闭环电流幅值中d轴的电流分量，Iqref2为闭环电流幅值中q轴的电流分量，Δθ为角度偏差。

电机的给定电流全部加在q轴同理，闭环电流幅值采用下述公式(3)和(4)进行计算：

Idref2＝Iqref1×cosΔθ； (3)

Iqref2＝Iqref1×sinΔθ； (4)

需要说明的是，由于开环运行过程中，电机的给定电流会全部加在d-q坐标系的q轴(交轴)或d轴(直轴)上，所以Iqref1或Idref1为给定电流的幅值(Iref)。进一步地，闭环电压幅值在闭环d-q坐标系下的分量包括d轴电压幅值和q轴电压幅值。

其中，对角度偏差的余弦值和开环电压幅值中d轴的电压分量进行乘法运算，计算得到第一电压。以及对角度偏差的正弦值和开环电压幅值中q轴的电压分量进行乘法运算，计算得到第二电压。对第一电压和第二电压进行加法运算，将得到电压值配置为闭环电压幅值中d-q坐标系下d轴的电压分量。

同样的，对角度偏差的正弦值和开环电压幅值中d轴的电压分量进行乘法运算，计算得到第三电压。以及对角度偏差的余弦值和开环电压幅值中q轴的电压分量进行乘法运算，计算得到第四电压。对第三电压和第四电压进行加法运算，将得到电压值配置为闭环电压幅值中的q轴的电压分量，以完成d-q坐标系下给定电压幅值的坐标投影。从而充分考虑了开环和闭环运行阶段采用的转子位置估算的差异，在切换阶段开始时，能够将开环电压幅值和开环电压幅值由开环坐标系d、q轴切换至闭环坐标系d、q轴，进而在切换过程中，只切换了参考坐标系，而给定电压和给定电压的幅值(电压上限值)和绝对角度都不会发生突变，进而有效解决开、闭环切换时由于开、闭环估算角度不一致导致切换时电压大小和相位发生突变的问题，实现开环运行阶段和闭环运行阶段的平稳切换过渡，避免导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行，在电机的启动过程中能够可靠的接入闭环控制，提高电机启动的平稳性和可靠性。

具体地，如图9所示，闭环电压幅值中d-q坐标系的d轴电压分量具体采用下述公式(5)进行计算。闭环电压幅值中d-q坐标系的q轴电压分量具体采用下述公式(6)进行计算。

Vdref2＝Vdref1×cosΔθ-Vqref1×sinΔθ； (5)

Vqref2＝Vdref1×sinΔθ+Vqref1×cosΔθ； (6)

其中，Vdref2为闭环电压幅值中d轴的电压分量，Vqref2为闭环电压幅值中q轴的电压分量，Δθ为角度偏差，Vdref1为开环电压幅值中d轴的电压分量，Vqref1为开环电压幅值中q轴的电压分量。

实施例四：

如图4所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种电机的控制方法，包括：

步骤402，在电机由开环运行转换至闭环运行的切换阶段，获取电机开环运行时d-q坐标系的开环电流幅值和开环电压幅值；

步骤404，计算电机开环运行时转子位置角度和电机闭环运行时转子位置角度之间的角度偏差；

步骤406，根据角度偏差、开环电流幅值和开环电压幅值，设定电机处于闭环运行阶段下d-q坐标系的闭环电流幅值和闭环电压幅值；

步骤408，控制电机以满足预设转速范围的转速运行；

步骤410，将电机的电流幅值调节至小于或等于幅值阈值；

步骤412，电流幅值小于或等于幅值阈值的持续时长是否达到预设时长，若是，进入步骤414，若否，进入步骤410；

步骤414，控制电机闭环运行。

在该实施例中，在利用角度偏差、开环电流幅值(第一电流幅值)和开环电压幅值(第一电压幅值)，设定d-q坐标系下的闭环电流幅值(第二电流幅值)和闭环电压幅值(第二电压幅值)，也即从开环坐标系切换至闭环坐标系之后，控制电机以满足预设转速范围的转速运行，使得电机能够以开环运行阶段的转速继续工作，从而确保电机的平稳运行。此时开始调节电机的电流幅值，也即给定电流的最大值，以使电流幅值开始减小，直至电流幅值降低至指定的幅值阈值。在电流幅值小于或等于幅值阈值的持续时长达到(大于或等于)预设时长，说明d-q坐标系的电流幅值被配置幅值阈值并保持了一小段时间，此时d轴电流为正值，有利于增大励磁电流，起到电机增磁作用，确保电机具有较大的出口电压，则控制电机进入闭环运行阶段，完成电机从开环运行至闭环运行的切换操作。进一步保证开环和闭环切换在快速的同时能够更加稳定、平滑可靠，即使在切换过程中负载发生达到波动，仍然不会导致电机失步，具有优异的稳定性能。

其中，幅值阈值与电机的采样结构相关，预设转速范围与电机处于开环运行阶段的转速相关，例如，预设转速范围的上限值为电机处于开环运行阶段的转速与误差量的和，预设转速范围的下限值为电机处于开环运行阶段的转速与误差量的差。

进一步地，在电机进入闭环运行阶段后，根据预设时间间隔周期性获取电机的反馈信号，实现了对电机的电流和/或转速的检测，以便于通过闭环控制来调节电机的电流和/或转速，再通过检测到的电机的电流和/或转速作为反馈信号输入闭环控制系统，来调整电机的电流和/或转速，以使电机能够达到所需的电流和/或转速。其中，预设时间间隔可根据闭环控制的响应时间合理设置。

实施例五：

如图5所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种电机的控制方法，包括：

步骤502，在电机由开环运行转换至闭环运行的切换阶段，获取电机开环运行时d-q坐标系的开环电流幅值和开环电压幅值；

步骤504，计算电机开环运行时转子位置角度和电机闭环运行时转子位置角度之间的角度偏差；

步骤506，根据角度偏差、开环电流幅值和开环电压幅值，设定电机闭环运行时d-q坐标系的闭环电流幅值和闭环电压幅值；

步骤508，控制电机以满足预设转速范围的转速运行；

步骤510，根据预设偏移量逐渐减小电机的电流幅值；

步骤512，电流幅值小于或等于幅值阈值的持续时长是否达到预设时长，若是，进入步骤514，若否，进入步骤510；

步骤514，控制电机闭环运行。

在该实施例中，在控制电流幅值下降的过程中，为了避免直接一次性快速降低导致的电流震荡，采用逐级降低的方式，按照预设偏移量对电流幅值进行多次调整，以使电流幅值能够逐渐地线性降低，直至电流幅值降低至小于或等于幅值阈值。有利于增大励磁电流，起到电机增磁作用，使得电机启动过程中速度开、闭环控制切换过程控制平稳，电机的电流不会突变、电机转速稳定、电机振动大大减弱，切换成功率得到提高，并且切换过程不受电机负载特性的影响，通用性强，适应范围广。

具体举例来说，在电机从开环坐标系切换至闭环坐标系之后，电流幅值仍为开环运行阶段的指定电流的幅值Iref，预设偏移量为In，第一次下降后的电流幅值Iref1＝Iref-In；指定间隔后，控制电流幅值进行第二次下降，第二次下降后的电流幅值Iref2＝Iref1-In；以此类推，直至电流幅值从Iref下降至Idmin(幅值阈值)。

可以理解的是，在电流幅值下降阶段，为了尽可能的减小电机的抖动，不仅需要电机转速保持不变，还可以控制给定电流的相位也保持不变。

实施例六：

如图6所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种电机的控制方法，包括：

步骤602，在接收到电机的启动指令的情况下，获取电机的电流幅值；

步骤604，按照电流幅值开环运行电机；

步骤606，电机的转速是否超出预设转速，若是，进入步骤608，若否，进入步骤604；

步骤608，控制电机进入切换阶段；

步骤610，根据电机开闭和闭环的角度偏差、电机开环运行时d-q坐标系的开环电流幅值和开环电压幅值，设定电机闭环运行时d-q坐标系的闭环电流幅值和闭环电压幅值；

步骤612，将电机转速维持在预设转速范围内；

步骤614，将电机的电流幅值调节至小于或等于幅值阈值；

步骤616，电流幅值小于或等于幅值阈值的持续时长是否达到预设时长，若是，进入步骤618，若否，进入步骤614；

步骤618，控制电机闭环运行。

在该实施例中，在接收到电机的启动指令的情况下，电机执行启动程序。此时，控制电机以开环模式运行，一边使用指定电流幅值按照预定相序依次导通电机绕组，一边逐步提高换流频率，以提升电机的转速。在电机在开环运行时，实时检测电机的转速。

进一步地，若检测到电机的转速超过(大于或等于)电机启动的预设转速，说明电机已经加速到所需的目标转速，此时电机已经建立足够大的反电动势，则可以控制电机进入开、闭环的切换阶段，进而执行将电机由开环运行转换为闭环运行的步骤，达到完成电机的启动的目的。同时，在电机处于切换阶段的过程中，利用估算出的开环运行和闭环运行时转子位置角度的角度偏差换算出电机运行于闭环运行阶段的闭环电流幅值(第二电流幅值)和闭环电压幅值(第二电压幅值)。这样，在将开环d-q坐标系切换为闭环d-q坐标系时，坐标系中的给定电压和给定电流的幅值(参考电流上限值)和绝对角度都不会发生突变，进而有效解决开、闭环切换时由于开、闭环估算角度不一致导致切换时电流大小和相位发生突变的问题，实现开环运行阶段和闭环运行阶段的平稳切换过渡，避免导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行，提高电机启动的平稳性和可靠性。

可以理解的是，电机的转速可以通过转速检测装置检测得到，也可以通过电机开环运行时d-q坐标系的电流和电压换算得到。

需要说明的是，响应于电机的启动指令，在开环运行之前，先控制电机进入定位阶段，以确定电机转子的初始位置角度。将转子定位在该初始位置角度，按照给定电流的幅值控制电机以开环模式运行，此时，电机进入开环运行阶段。

值得一提的是，对于是否执行电机开环运行到闭环运行的切换，不仅可以通过电机的转速进行判断，由于开环运行阶段电机的逐渐提升，开环运行的时间与电机的转速具有一定的对应关系。故而，还可以通过开环运行的时间来控制是否执行电机开环运行到闭环运行的切换。具体地，基于电机处于开环运行的运行时长超出(大于或等于)时长阈值，将电机由开环运行阶段转换为闭环运行阶段。

实施例七：

如图7所示，根据本发明的一个具体实施例，提出了一种电机的控制方法，包括：

步骤702，响应电机的启动指令；

步骤704，电机进入定位阶段；

步骤706，开环运行电机；

步骤708，开环时间结束，开始切换坐标系，以将给定电流和给定电压投影至闭环坐标系；

步骤710，转速保持不变，给定电流幅值逐渐减小至幅值阈值Idmin并保持预设时长；

步骤712，确定闭环切换完成，闭环运行电机。

在该实施例中，如图10所示，电机先进入定位(PARK)阶段，在进入开环运行阶段。由于开环拖动，使得电机的给定电流全部加在d轴或q轴上，以加在d轴为例，开环阶段的给定电流幅值设为Iref(Idref1＝Iref，Iqref1＝0)。当开环加速到启动速度时，开始进入切换阶段，在切换阶段开始时将给定电流分量和给定电压分量同时由开环d-q坐标系d、q轴切换至闭环d-q坐标系d、q轴，即将开环坐标系下的给定电流和给定电压投影到闭环坐标系上。

具体地，如图8所示，假设在开始切换时刻，开环位置角度为θ1(开环角度是按给定转速积分得到的)，闭环位置角度为θ2(闭环角度由磁链观测及锁相环得到)，开环和闭环的角度偏差为Δθ＝θ1-θ2，将开环坐标系d1、q1下的给定电流投影到闭环坐标系d2、q2上。其中，d轴上给定电流投影Idref2＝Iref×cosΔθ；q轴上给定电流投影Iqref2＝Iref×sinΔθ。

同理，如图9所示，将开环坐标系d1、q1下的给定电压投影到闭环坐标系d2、q2上。d轴上给定电流投影Vdref2＝Vdref1×cosΔθ-Vqref1×sinΔθ；q轴上给定电流投影Vqref2＝Vdref1×sinΔθ+Vqref1×cosΔθ。

因此，当开环切闭环时，只是切换了参考坐标系，即坐标投影，给定电压和给定电流的幅值和绝对角度都不会发生突变，从而保证了切换时的平稳过度。

进一步地，如图10所示，进入切换阶段，且在切换坐标系之后，使电机转速保持不变，给定电流Iref的相位也保持不变，将给定电流幅值线性减小，最终减小到等于幅值阈值Idmin，当给定电流减小到幅值阈值Idmin并保持给定时间后闭环切换完成。从而实现开环和闭环的平稳切换过渡，提高电机启动的平稳性和可靠性。

实施例八：

如图11所示，根据本发明第二方面的实施例，提出了一种电机的控制装置800，包括：获取模块802、确定模块804和切换模块806。

详细地，获取模块802用于在电机从开环运行阶段切换至闭环运行阶段过程中，获取电机处于开环运行阶段下d-q坐标系的第一电流幅值和第一电压幅值。确定模块804，确定模块804用于确定电机的开环位置角度和闭环位置角度之间的角度偏差。切换模块806用于根据角度偏差、第一电流幅值和第一电压幅值，设定电机处于闭环运行阶段下d-q坐标系的第二电流幅值和第二电压幅值。

在该实施例中，在电机满足一定的条件后，电机将从开环运行阶段转换至闭环运行阶段，在开环-闭环的切换阶段过程中，获取电机开环控制时开环d-q坐标系(两相旋转坐标系)的第一电流幅值和第一电压幅值，也即电机给定电流和给定电压的最大值。其中，第一电流幅值包括开环时的d轴(直轴)电流幅值的分量和q轴(交轴)的电流幅值的分量，同样的，第一电压幅值包括开环时的d轴(直轴)的电压幅值的分量和q轴(交轴)的电压幅值的分量。估算电机开环运行时电机的转子位置角度(开环位置角度)，以及电机闭环运行时电机的转子位置角度(闭环位置角度)，并利用开环、闭环对应的转子位置角度之间的角度偏差与第一电流幅值，来确定电机处于闭环运行阶段的第二电流幅值，同时利用开环位置角度和闭环位置角度之间的角度偏差与第一电压幅值确定电机处于闭环运行阶段的第二电压幅值。从而充分考虑了开环和闭环运行阶段采用的转子位置估算的差异，在切换阶段开始时，能够将第一电流幅值和第一电压幅值由开环d-q坐标系d、q轴切换至闭环d-q坐标系d、q轴，也即按照角度偏差将开环d-q坐标系下的给定电流和给定电压投影到闭环d-q坐标系上。从而在切换阶段过程中，只切换了参考坐标系(给定电流和给定电压的d-q坐标系)，即坐标投影，而给定电压和给定电流的幅值(电流上限值)和绝对角度都不会发生突变，进而有效解决开、闭环切换时由于开、闭环估算角度不一致导致切换时电流大小和相位发生突变的问题，实现开环运行阶段和闭环运行阶段的平稳切换过渡，避免导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行，提高电机启动的平稳性和可靠性。

进一步地，切换模块806，还用于将角度偏差的余弦值和第一电流幅值的乘积，作为第二电流幅值中的d轴电流幅值。切换模块806，还用于将角度偏差的正弦值和第一电流幅值的乘积，作为第二电流幅值中的q轴电流幅值。

在该实施例中，第二电流幅值(闭环电流幅值)在闭环d-q坐标系下的分量包括d轴电流幅值和q轴电流幅值。其中，第二电流幅值中d轴的电流分量(d轴电流幅值)等于角度偏差的余弦值乘以第一电流幅值(开环电流幅值)，第二电流幅值中q轴的电流分量(q轴电流幅值)等于角度偏差的正弦值乘以第一电流幅值，以完成d-q坐标系下给定电流幅值的坐标投影。从而充分考虑了开环和闭环运行阶段采用的转子位置估算的差异，在切换阶段开始时，能够将第一电流幅值和第一电压幅值由开环坐标系d、q轴切换至闭环坐标系d、q轴，进而在切换过程中，只切换了参考坐标系，而给定电压和给定电流的幅值(电流上限值)和绝对角度都不会发生突变，进而有效解决开、闭环切换时由于开、闭环估算角度不一致导致切换时电流大小和相位发生突变的问题，实现开环运行阶段和闭环运行阶段的平稳切换过渡，避免导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行，提高电机启动的平稳性和可靠性。

具体地，由于开环拖动时，电机的给定电流会全部加在d-q坐标系的q轴或d轴上，在给定电流全部加载在d轴的情况下，d轴电流幅值为给定电流的幅值，q轴电流幅值为0，此时第一电流幅值即d轴电流幅值，则第二电流幅值中的d轴电流幅值为角度偏差的余弦值和d轴电流幅值的乘积，第二电流幅值中的q轴电流幅值为角度偏差的正弦值和d轴电流幅值的乘积。同理，在给定电流全部加载在q轴的情况下，q轴电流幅值为给定电流的幅值，d轴电流幅值为0，此时第一电流幅值即q轴电流幅值，则第二电流幅值中的d轴电流幅值为角度偏差的余弦值和q轴电流幅值的乘积，第二电流幅值中的q轴电流幅值为角度偏差的正弦值和q轴电流幅值的乘积。

进一步地，切换模块806，还用于根据第一电压幅值中d轴电压幅值和角度偏差的余弦值的乘积，以及第一电压幅值中q轴电压幅值和角度偏差的正弦值的乘积，设定第二电压幅值中的d轴电压幅值。切换模块806，还用于根据第一电压幅值中d轴电压幅值和角度偏差的正弦值的乘积，以及第一电压幅值中q轴电压幅值和角度偏差的余弦值的乘积，设定第二电压幅值中的q轴电压幅值。

在该实施例中，第二电压幅值(闭环电压幅值)在闭环d-q坐标系下的分量包括d轴电压幅值和q轴电压幅值。其中，对角度偏差的余弦值和第一电压幅值中d轴电压幅值进行乘法运算，计算得到第一电压，以及对角度偏差的正弦值和第一电压幅值(开环电压幅值)中q轴电压幅值进行乘法运算，计算得到第二电压。对第一电压和第二电压进行加法运算，将得到值配置为第二电压幅值中d-q坐标系的d轴的电压分量。同样的，对角度偏差的正弦值和第一电压幅值中d轴电压幅值进行乘法运算，计算得到第三电压，以及对角度偏差的余弦值和第一电压幅值中q轴电压幅值进行乘法运算，计算得到第四电压。对第三电压和第四电压进行加法运算，将得到值配置为第二电压幅值中的q轴电压幅值，以完成d-q坐标系下给定电压幅值的坐标投影。从而充分考虑了开环和闭环运行阶段采用的转子位置估算的差异，在切换阶段开始时，能够将第一电压幅值和第一电压幅值由开环坐标系d、q轴切换至闭环坐标系d、q轴，进而在切换过程中，只切换了参考坐标系，而给定电压和给定电压的幅值(电压上限值)和绝对角度都不会发生突变，进而有效解决开、闭环切换时由于开、闭环估算角度不一致导致切换时电压大小和相位发生突变的问题，实现开环运行阶段和闭环运行阶段的平稳切换过渡，避免导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行，在电机的启动过程中能够可靠的接入闭环控制，提高电机启动的平稳性和可靠性。

进一步地，确定模块804，还用于根据电机的转速，确定开环位置角度。确定模块804，还用于根据电机的磁链信息和锁相环，确定闭环位置角度。确定模块804，还用于确定开环位置角度和闭环位置角度的差作为角度偏差。

在该实施例中，在该实施例中，由于电机开环运行阶段无控制反馈，通过输入的给定电流进行控制，此时电机以加速度将电机的转子转速从某一转速加速到与给定电流相关的预设转速。在开环运行阶段，对转子转速进行积分运算，估算出开环位置角度。而对于闭环运行阶段，利用磁链观测器确定d-q坐标系下转子的磁链信息，将磁链信息作为锁相环的输入，经锁相环输出估算出转子的闭环位置角度。对开环位置角度和闭环位置角度进行减法运算，得到开环、闭环对应的转子位置角度之间的角度偏差。

进一步地，电机的控制装置800还包括：控制模块(图中未示出)，控制模块用于控制电机的转速保持在预设转速范围内；以及控制电机的电流幅值降低至幅值阈值。计时模块(图中未示出)，计时模块用于计时电流幅值小于或等于幅值阈值的持续时长。控制模块还用于基于持续时长大于或等于预设时长，控制电机进入闭环运行阶段。

在该实施例中，在设定d-q坐标系下的第二电流幅值和第二电压幅值，也即从开环坐标系切换至闭环坐标系之后，控制电机以满足预设转速范围的转速工作，以使电机能够以开环运行阶段的转速继续运行，从而确保电机的平稳运行，此时开始调节电机的电流幅值，也即给定电流的最大值，以使电流幅值开始减小，直至电流幅值降低至指定的幅值阈值。在电流幅值小于或等于幅值阈值的持续时长达到(大于或等于)预设时长的情况下，说明d-q坐标系的电流幅值被配置幅值阈值并保持了一小段时间，此时d轴电流为正值，有利于增大励磁电流，起到电机增磁作用，确保电机具有较大的出口电压，则控制电机进入闭环运行阶段，完成电机从开环运行至闭环运行的切换操作。进一步保证开环和闭环切换在快速的同时能够更加稳定、平滑可靠，即使在切换过程中负载发生达到波动，仍然不会导致电机失步，具有优异的稳定性能。

进一步地，控制模块还用于按照预设偏移量控制电流幅值多次降低。

在该实施例中，在控制电流幅值下降的过程中，为了避免直接一次性快速降低导致的电流震荡，采用逐级降低的方式，按照预设偏移量对电流幅值进行多次调整，以使电流幅值能够逐渐地降低，直至电流幅值降低至幅值阈值。有利于增大励磁电流，起到电机增磁作用，使得电机启动过程中速度开、闭环控制切换过程控制平稳，电机的电流不会突变、电机转速稳定、电机振动大大减弱，切换成功率得到提高，并且切换过程不受电机负载特性的影响，通用性强，适应范围广。

进一步地，获取模块802，还用于响应于电机的启动指令，获取电机的电流幅值；电机的控制装置800还包括：启动模块(图中未示出)，启动模块用于根据电流幅值控制电机进入开环运行阶段；获取模块802，还用于获取电机的转速；切换模块806，还用于基于电机的转速大于或等于预设转速，控制电机从开环运行阶段切换至闭环运行阶段。

在该实施例中，在接收到电机的启动指令的情况下，电机执行启动程序。此时，控制电机以开环模式运行，一边使用指定电流幅值按照预定相序依次导通电机绕组，一边逐步提高换流频率，以提升电机的转速。在电机在开环运行时，实时检测电机的转速。若检测到电机的转速超过(大于或等于)电机启动的预设转速，说明电机已经加速到所需的目标转速，此时电机已经建立足够大的反电动势，则可以控制电机进入开、闭环的切换阶段，进而执行将电机由开环运行转换为闭环运行的步骤，达到完成电机的启动的目的。同时，在电机处于切换阶段的过程中，利用估算出的开环运行和闭环运行时转子位置角度的角度偏差换算出电机运行于闭环运行阶段的闭环电流幅值(第二电流幅值)和闭环电压幅值(第二电压幅值)。这样，在将开环d-q坐标系切换为闭环d-q坐标系时，坐标系中的给定电压和给定电流的幅值(参考电流上限值)和绝对角度都不会发生突变，进而有效解决开、闭环切换时由于开、闭环估算角度不一致导致切换时电流大小和相位发生突变的问题，实现开环运行阶段和闭环运行阶段的平稳切换过渡，避免导致电机出现速度震荡等问题导致电机不能平稳运行，提高电机启动的平稳性和可靠性。

实施例九：

如图12所示，根据本发明第三方面的实施例，提出了一种电机900包括:存储器902和处理器904。其中，存储器902储存有程序或指令。处理器904与存储器902连接。处理器904执行程序或指令时实现第一方面实施例提出的电机的控制方法的步骤。因此该电机具备第一方面实施例提出的电机的控制方法的全部有益效果，为避免重复，不再过多赘述。

具体地，电机包括永磁同步电机(Permanent magnetic synchronous machine，PMSM)，永磁同步电机在启动时采用无传感器控制策略。

实施例十：

根据本发明第四方面的实施例，提出了一种可读存储介质。可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现第一方面实施例提出的电机的控制方法。因此该可读存储介质具备第一方面实施例提出的电机的控制方法的全部有益效果，为避免重复，不再过多赘述。

在本发明中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。