具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需说明的是：当部件被称为“安装于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。当一个部件被称为与另一个部件“电连接”，它可以是导体电连接，或者是无线电连接，还可以是其它各种能够传输电信号的连接方式。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。术语“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图2，本申请提供了一种风叶组装装置1，风叶组装装置1包括第一供料机构10、整理机构20、输送机构30、第一组装机构40、第二供料机构50和第二组装机构60；其中，第一供料机构10用于存放和供应风叶2；整理机构20设置在第一供料机构10的下游，用于识别风叶2的状态并将风叶2调整到正确的组装状态；输送机构30设置在整理机构20的下游，在本实施例中，输送机构30包括第一组装工位31、第二组装工位32和载料台33，载料台33用于承载电机3，并且能够将电机3从第一组装工位31运送到第二组装工位32；第一组装机构40设置在第一供料机构10和第一组装工位31之间，用于将风叶2从第一供料机构10依次运送到整理机构20和第一组装工位31，并且将风叶2安装到电机3上；第二供料机构50设置在第二组装工位32的上游，用于存放和供应紧固件；第二组装机构60设置在第二供料机构50和第二组装工位32之间，用于将紧固件从第二供料机构50运送到第二组装工位32，并且将紧固件安装到电机3上。

具体地，输送机构30还包括轨道34，载料台33可以设置在自动运输小车上，自动运输小车可以沿轨道34将载料台33从第一组装工位31运送到第二组装工位32，或者载料台33可以滑动连接在轨道34上，在轨道34上安装有驱动组件，驱动组件可以驱使载料台33从第一组装工位31移动到第二组装工位32，在实际应用中，输送机构30可以包括多个载料台33，多个载料台33可以沿轨道34在电机上料工位、第一组装工位31、第二组装工位32和电机下料工位循环移动；紧固件可以为螺母、螺丝或卡簧等，其与电机输出轴的结构相匹配；在风叶2的组装过程中，首先第一组装机构40会从第一供料机构10上抓取一个风叶2，接着第一组装机构40会将风叶2放置在整理机构20上，接着整理机构20会对风叶2的状态进行识别和调整，确定风叶2正反面的朝向正确并符合组装的要求，同时载料台33会将待组装的电机3运送到第一组装工位31，接着第一组装机构40会将整理机构20上的风叶2运送到第一组装工位31，并且将风叶2套接到电机3的输出轴上，接着载料台33会将装载有风叶2的电机3运送到第二组装工位32，接着第二组装机构60会从第二供料机构50上抓取一个紧固件，并且将紧固件运送到第二组装工位32，然后第二组装机构60会将紧固件安装到电机3的输出轴上，以将风叶2固定在电机3的输出轴上，从而完成一个风叶2的组装。可以理解的是，输送机构30的驱动组件可以是输送带等。

本申请提供的风叶组装装置1，采用了第一供料机构10、整理机构20、输送机构30、第一组装机构40、第二供料机构50与第二组装机构60配合，通过第一供料机构10自动供应风叶2，通过输送机构30自动运送电机3，通过第二供料机构50自动供应紧固件，通过第一组装机构40将风叶2从第一供料机构10依次运送到整理机构20和第一组装工位31，通过整理机构20将风叶2调整到正确的组装状态，通过第二组装机构60将紧固件从第二供料机构50运送到第二组装工位32上，并且将紧固件安装到电机3上，以将风叶2固定在电机3上，整个风叶组装过程实现了机械自动化，无需人工参与，从而解决了风叶组装效率低的技术问题，有效地提高了风叶2与电机3的组装效率。

可选地，请参阅图1，作为本申请提供的风叶组装装置的一个具体实施例，风叶组装装置1还包括外壳70，外壳70将第一供料机构10、整理机构20、第一组装工位31、第二组装工位32、第一组装机构40、第二供料机构50和第二组装机构60包裹，有利于保证无接触生产，防止了在加工过程中外物入侵风叶组装装置1导致生产中断，确保了生产安全。可以理解的是，在外壳70上可以设置有门和窗，技术人员可以通过门向第一供料机构10添加风叶2、向第二供料机构50添加紧固件或者对外壳70内的各个机构进行检修，而通过窗可以了解各个机构的运行情况。

可选地，请参阅图3，作为本申请提供的风叶组装装置的一个具体实施例，第一供料机构10包括料架11和推送组件12；其中，料架11包括托盘111和料杆112，托盘111水平设置，料杆112垂直设置在托盘111的顶面上；推送组件12设置在料架11的旁侧，用于驱使套设在料杆112上的风叶2上升。具体地，推送组件12可以包括拨动件121、第三直线驱动件122和第五升降驱动件123；其中，在拨动件121上开设有用于避让料杆112的避让口，并且拨动件121安装在第三直线驱动件122的驱动端上，第三直线驱动件122与拨动件121驱动连接，用于驱使拨动件121沿靠近料杆112的方向移动使拨动件121的避让口套设在料杆112的外周，或者沿远离料杆112的方向移动使拨动件121远离料杆112，并且第三直线驱动件122安装在第五升降驱动件123的驱动端，第五升降驱动件123与第三直线驱动件122驱动连接，用于驱使第三直线驱动件122带着拨动件121上升或下降。在风叶组装过程中，首先多个风叶2会沿竖直方向层叠穿设在料杆112上，接着第五升降驱动件123会驱使第三直线驱动件122带着拨动件121下降，接着第三直线驱动件122会驱使拨动件121沿靠近料杆112的方向移动，直至拨动件121位于风叶2的下方，接着第五升降驱动件123会驱使第三直线驱动件122带着拨动件121上升，接着拨动件121会与位于最底层的风叶2抵接，并且推顶层叠的多个风叶2上升，直至将位于最顶层的风叶2推送到料杆112的顶端，从而实现风叶2的自动输出。可以理解的，本申请中所述的“水平”是指跟水平面平行或大体平行的状态。第一供料机构10还包括第二感应器14，第二感应器14的感应面朝向料杆112的顶端，用于检测位于最顶层的风叶2是否到达出料的位置处。

可选地，请参阅图3，作为本申请提供的风叶组装装置的一个具体实施例，在托盘111上设置有多个料杆112，多个料杆112绕托盘111的中心轴线周向间隔设置，从而使第一供料机构10具有更多的储料位，可以存放更多风叶2，有利于减少添加风叶2的次数以及确保风叶组装装置1的组装效率；同时，第一供料机构10还包括第一旋转驱动组件13，第一旋转驱动组件13与托盘111驱动连接，用于驱使托盘111绕中心轴线转动。具体地，第一供料机构10还包括底座，第一旋转驱动组件13安装在底座上，托盘111通过竖直方向延伸的第一转轴转动连接在底座上，并且与第一旋转驱动组件13的驱动端传动连接，可以理解的是，竖直方向延伸的第一转轴与托盘111的中心轴线在同一直线上；当然，根据具体情况和需求，在本申请的其它实施例中，托盘111还可以直接安装在第一旋转驱动组件13的驱动端上。当第一旋转驱动组件13启动时，可以驱使托盘111绕竖直方向延伸的第一转轴转动，从而驱使多个料杆112绕托盘111的中心轴线转动，并且逐一地靠近推送组件12，通过推送组件12将料杆112上的风叶2输出。

可选地，请参阅图4，作为本申请提供的风叶组装装置的一个具体实施例，第一组装机构40包括第一抓取组件41、第二抓取组件42和第一直线驱动组件43；其中，第一抓取组件41用于从料杆112上抓取风叶2和将风叶2放置在整理机构20上；第二抓取组件42用于从整理机构20上抓取风叶2和将风叶2放置在第一组装工位31的电机3上；第一直线驱动组件43与第一抓取组件41和第二抓取组件42驱动连接，用于驱使第一抓取组件41在料杆112的上方和整理机构20的上方来回移动和驱使第二抓取组件42在整理机构20的上方和第一组装工位31的上方来回移动。具体地，第一组装机构40还包括连接板44，连接板44安装在第一直线驱动组件43的驱动端上，而第一抓取组件41和第二抓取组件42安装在连接板44上，并且在第一直线驱动组件43的驱动方向上间隔设置；当第一直线驱动组件43启动，驱使第一抓取组件41移动到料杆112的上方时，第二抓取组件42会被同步地运送到整理机构20的上方；当第一抓取组件41被运送到整理机构20的上方时，第二抓取组件42会被同步地移动到第一组装工位31的上方；从而在第一抓取组件41、第二抓取组件42与第一直线驱动组件43的配合下，可以确保风叶整理工序和风叶入电机工序被同步地执行，有利于提升风叶组装装置1的组装效率。

可选地，请参阅图4和图5，作为本申请提供的风叶组装装置的一个具体实施例，第一抓取组件41包括第一真空吸头411、第一连接座412、第一升降驱动件413和摆动驱动件414；其中，第一升降驱动件413安装在第一直线驱动组件43的驱动端上；第一连接座412安装在第一升降驱动件413的驱动端上；第一真空吸头411转动连接在第一连接座412上；摆动驱动件414安装在第一连接座412上，并且与第一真空吸头411驱动连接，用于驱使第一真空吸头411绕竖直轴线摆动。具体地，第一真空吸头411通过沿竖直方向延伸的第二转轴转动连接在第一连接座412上，并且第一真空吸头411位于第一连接座412的下方，该第二转轴的一端与第一真空吸头411固定连接，该第二转轴的另一端穿过第一连接座412并露出在第一连接座412的上方；第一抓取组件41还包括连接杆415和连接头416，连接杆415与该第二转轴垂直设置，并且连接杆415的一端与该第二转轴的露出在第一连接座412上方的一端固定连接，连接杆415的另一端与连接头416的一端铰接，而连接头416的另一端固定连接在摆动驱动件414的驱动端上；在从料杆112上抓取风叶2的过程中，第一升降驱动件413会驱使第一连接座412带着第一真空吸头411和摆动驱动件414下降，直至第一真空吸头411与风叶2之间的间距小于或等于第一预设间距，接着与第一真空吸头411连通的真空发生器会启动，使第一真空吸头411产生吸力将位于料杆112顶端的风叶2吸住，接着摆动驱动件414会启动，通过连接杆415和连接头416驱使第一真空吸头411在一定角度范围内重复摆动多次，使料杆112上位于最顶层的风叶2与其相邻的下一层的风叶2分离，然后第一升降驱动件413会驱使第一真空吸头411带着位于料杆112的最顶层的风叶2上升，并且离开料杆112，从而完成一个风叶2的抓取。即通过第一真空吸头411、第一升降驱动件413与摆动驱动件414配合可以确保风叶2逐一地从料杆112上分离，使得风叶2的组装过程可以顺利地进行。可以理解的是，所述第一预设间距是指确保第一真空吸头411产生的吸力能够吸住风叶2的最大间距，并且该第一预设间距可以通过第二感应器14检测到。

可选地，请参阅图2和图4，作为本申请提供的风叶组装装置的一个具体实施例，第二抓取组件42包括第二真空吸头421、第二旋转驱动件422、第二升降驱动件423；其中，第二升降驱动件423安装在第一直线驱动组件43的驱动端上；第二旋转驱动件422安装在第二升降驱动件423的驱动端上；第二真空吸头421安装在第二旋转驱动件422的驱动端上。具体地，第二旋转驱动件422通过壳体和/或第二连接座固定连接在第二升降驱动件423的驱动端上，并且第二旋转驱动件422的驱动端沿竖直方向设置，第二真空吸头421固定连接在第二旋转驱动件422的驱动端上；在风叶2的组装过程中，第一直线驱动组件43会驱使第二抓取组件42移动到整理机构20的上方，接着第二升降驱动件423会驱使第二旋转驱动件422带着第二真空吸头421下降，直至第二真空吸头421与整理机构20上的风叶2之间的间距小于或等于第二预设间距，接着与第二真空吸头421连通的真空发生器会启动，使第二真空吸头421产生吸力将该风叶2吸住，接着第二升降驱动件423会驱使第二旋转驱动件422带着第二真空吸头421上升，接着第一直线驱动组件43会驱使第二抓取组件42移动到第一组装工位31的上方，接着第二升降驱动件423会驱使第二旋转驱动件422带着第二真空吸头421下降，同时第二旋转驱动件422会驱使第二真空吸头421绕竖直轴线旋转，直至风叶2套接到电机3的输出轴上，然后第二旋转驱动件422和真空发生器停止，第二真空吸头421释放风叶2，第二升降驱动件423会驱使第二旋转驱动件422带着第二真空吸头421上升到初始高度，从而完成风叶入电机工序。即通过第二真空吸头421、第二旋转驱动件422与第二升降驱动件423配合可以从整理机构20上抓取风叶2和将风叶2放置在第一组装工位31的电机3上。可以理解的是，所述第二预设间距是指确保第二真空吸头421产生的吸力能够吸住风叶2的最大间距。

可选地，请参阅图6，作为本申请提供的风叶组装装置的一个具体实施例，整理机构20包括承载座21、第一感应器22和抓取翻转组件23；其中，承载座21用于承载风叶2；第一感应器22设置在承载座21的旁侧，用于识别风叶2的状态；抓取翻转组件23设置在承载座21的旁侧，用于抓取承载座21上的风叶2和将风叶2翻转180度。具体地，第一抓取组件41会将从料杆112上抓取的风叶2放置在承载座21的顶端，此时，第一感应器22会检测风叶2是正面朝上还是背面朝上，如果风叶2的背面朝上，则抓取翻转组件23会启动，将承载座21上的风叶2抓住并翻转180度，使风叶2的正面朝上，达到符合组装的状态，如果风叶2的正面朝上，则抓取翻转组件23无需启动，可以直接进行风叶入电机工序。从而通过承载座21、第一感应器22与抓取翻转组件23配合可以完成风叶2的状态调整。可以理解的是，第一感应器22和第二感应器14分别为光学传感器，可以识别目标的状态或采集目标的图像；上述第二预设间距可以通过第一感应器22检测到。

可选地，请参阅图6，作为本申请提供的风叶组装装置的一个具体实施例，抓取翻转组件23包括夹爪231、第三旋转驱动件232和第三升降驱动件233；其中，第三旋转驱动件232与夹爪231驱动连接，用于驱使夹爪231绕水平轴线转动；第三升降驱动件233与夹爪231驱动连接，用于驱使夹爪231上升或下降。具体地，夹爪231可以为气动夹爪或电动夹爪等，夹爪231可以安装在第三旋转驱动件232的驱动端上，也可以安装在第三升降驱动件233的驱动端上，当夹爪231可以安装在第三旋转驱动件232的驱动端上时，第三旋转驱动件232安装在第三升降驱动件233的驱动端上，当夹爪231安装在第三升降驱动件233的驱动端上时，第三升降驱动件233安装在第三旋转驱动件232的驱动端上；当第一抓取组件41在承载座21上放置风叶2时，夹爪231张开并围绕在风叶2的外周；当第一感应器22识别风叶2为反面状态(背面朝上)时，夹爪231会合拢，将风叶2夹住，接着第三升降驱动件233会驱使夹爪231上升，直至风叶2达到足够翻转180度的高度，接着第三旋转驱动件232会驱使夹爪231绕沿水平方向延伸的轴线转动180度，使风叶2的正面朝上，接着第三升降驱动件233会驱使夹爪231下降，直至风叶2落在承载座21的顶端上，然后夹爪231张开，完成风叶2的状态调整。从而通过夹爪231、第三旋转驱动件232与第三升降驱动件233配合可以完成风叶2的翻转。

可选地，请参阅图2和图7，作为本申请提供的风叶组装装置的一个具体实施例，第二组装机构60包括第三真空吸头61、第四旋转驱动组件62、第四升降驱动组件63和第二直线驱动组件64；其中，第三真空吸头61用于从第二供料机构50的出口处抓取紧固件和将紧固件释放在电机3的输出轴上；第四旋转驱动组件62与第三真空吸头61驱动连接，用于驱使第三真空吸头61绕竖直轴线转动；第四升降驱动组件63与第四旋转驱动组件62驱动连接，用于驱使第四旋转驱动组件62带着第三真空吸头61上升或下降；第二直线驱动组件64与第四升降驱动组件63驱动连接，用于驱使第四升降驱动组件63带着第四旋转驱动组件62和第三真空吸头61在第二供料机构50的上方和第二组装工位32的上方来回移动。具体地，第三真空吸头61安装在第四旋转驱动组件62的驱动端上，第四旋转驱动组件62安装在第四升降驱动组件63的驱动端上，第四升降驱动组件63安装在第二直线驱动组件64的驱动端上；第二供料机构50为振动盘。在风叶2的组装过程中，振动盘不断地将紧固件输送到出口处，第二直线驱动组件64会驱使第四升降驱动组件63带着第四旋转驱动组件62和第三真空吸头61移动到振动盘出口的上方，接着第四升降驱动组件63会驱使第四旋转驱动组件62带着第三真空吸头61下降，直至第三真空吸头61与位于振动盘出口的紧固件之间的间距小于或等于第三预设间距，接着与第三真空吸头61连通的真空发生器会启动，使第三真空吸头61产生吸力将该紧固件吸住，接着第四升降驱动组件63会驱使第四旋转驱动组件62带着第三真空吸头61上升，接着第二直线驱动组件64会驱使第四升降驱动组件63带着第四旋转驱动组件62和第三真空吸头61移动到第二组装工位32的上方，接着第四升降驱动组件63会驱使第四旋转驱动组件62带着第三真空吸头61下降，同时第四旋转驱动组件62会驱使第三真空吸头61绕竖直轴线旋转，直至紧固件螺纹连接到套接有风叶2的电机3的输出轴上，然后第四旋转驱动组件62和真空发生器停止，第三真空吸头61释放紧固件，第四升降驱动组件63会驱使第四旋转驱动组件62带着第三真空吸头61上升到初始高度，从而将风叶2紧固在电机3的输出轴上，完成组装任务。即通过第三真空吸头61、第四旋转驱动组件62、第四升降驱动组件63与第二直线驱动组件64配合可以从第二供料机构50上抓取紧固件和将紧固件安装在第二组装工位32的电机3上。可以理解的是，所述第三预设间距是指确保第三真空吸头61产生的吸力能够吸住紧固件的最大间距。

在上述其中一个或多个实施例中，风叶组装装置1还包括控制器，控制器分别与第一供料机构10、整理机构20、输送机构30、第一组装机构40、第二供料机构50和第二组装机构60连接，用于控制第一供料机构10、整理机构20、输送机构30、第一组装机构40、第二供料机构50和第二组装机构60按照计算机指令运行。

可以理解的是：上述任一具体实施例中提及的真空吸头为与真空发生器连通、并且能够产生吸力将目标物吸住的吸头；

上述任一具体实施例中提及的驱动件及驱动组件可选为气缸、油缸、电机或滑台等；

上述任一具体实施例中提及的驱动件及驱动组件上可设置有感应器，使得驱动动作的执行更加精确；

上述任一具体实施例中提及在驱动件及驱动组件的驱动下实现的移动，可通过滑块导轨组件实现平稳移动。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。