具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。

本发明实施例如下，请参见图1至图6所示的悬挂输送系统及其组件，输送系统具体包括输送线1，输送线1包括输送机构201，输送机构201上设有若干个可移动的吊具203，同时，输送机构201上还设有用于为吊具203导向的导向机构202，吊具203用于吊取工件。更为具体地，输送机构201包括水平设置的横梁13，横梁13上设有可移动的输送链15，吊具203的一端，即图中所示的上端设置于横梁13上，输送链15移动时，带动吊具203在横梁13上来回移动，吊具203移动时，带动吊具203的工件一并移动。输送机构201的一侧还设有用于对工件进行实时抓取的机器人2，更为具体地，机器人2包括底座11，机器人2的一端设有夹具3，机器人2通过夹具3对工件进行抓取，如通过夹具3把工件置于吊具203上，也可把工件从吊具203上取下。导向机构202设置于横梁13的一侧，即图1所示的左侧。吊具203上还设有为吊具203导向的导向块104，导向块104与导向机构202接触后，吊具203被固定住，工件随之也被固定住，不会在摇摆。上述结构的悬挂输送系统，用于对气缸等工件进行悬挂输送，在机器人2的协助下，输送时，工件从图1所示的右侧上架，再从左侧下架，与现有结构的输送系统相比，其具有结构简单、使用成本低，以及工作效率和智能化程度高等方面的优点。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图2所示，机器人2的一侧还设有水平设置的第一导轨6，第一导轨6固定设置于水平面上，第一导轨6上设有可在第一导轨6上移动的小车5，小车5具体用于运送工件，如把工件运离机器人2，可运到机器人2的抓取范围内。在其它实施例中，小车具体为无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，其装备有电磁或光学等自动导引装置，可沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，在工业运用中无需驾驶员操作，以可充电的蓄电池作为其动力来源。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图2所示，机器人2的一侧还设有水平设置的第二导轨7，第二导轨7与所述第一导轨6交叉设置，第二导轨7上也设有可移动的小车5。更为具体地，第二导轨7与第一导轨6和结构一致。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图2和图6所示，导向机构202包括导向架8，导向架8设置于横梁13的一侧，并与横梁13平行设置，导向架8的一端，即图中所示的下端可拆卸地固定设置于水平面上。更为具体地，导向架8的下端设有若干个螺栓21，导向架8通过螺栓21固定设置于地面上。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1和图6所示，横梁13的一侧还设有若干个张紧轮，具体包括相对设置的第一张紧轮12和第二张紧轮14，第一张紧轮12和第二张紧轮14用于对所述输送链15进行张紧，其一端抵持于所述输送链15上。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1和图6所示，横梁13上设有轨道，吊具203上设有滚轮4，滚轮4置于所述轨道上，并可在所述轨道上来回滚动。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图3和图4所示，吊具203还包括连接轴103，吊环105和挂板101，吊环105可转动地设置于连接轴103的一端，即图中所示的上端，导向块104固定设置于连接轴103的中部，挂板101设置于连接轴103的另一端，即图所示的下端，且挂板101可绕所述连接轴103上下转动一定幅度，但不能左右旋转。作业时，通过挂板101钩取工作，导向块104沿对整个吊具203进行导向，可有效防止工件在运行过程中发生左右旋转。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图3和图4所示，吊具203还包括连接块102，所述连接块102设置于所述连接轴103的另一端，即图中所示的下端，所述挂板101活动设置于所述连接块102上。此外，连接轴103上设有锁孔，所述锁孔内设有锁销107，连接块102通过所述锁销107固定设置于连接轴103上。在锁销107的作用下，连接块102和连接轴103被固定在一起，进而把挂板101也固定在一起，无法转动。连接块102背离连接轴103的一端，即图中所示的下端还设有转轴108，挂板101通过转轴108设置于连接块102上，且挂板101可绕转轴108转动，即挂板101上下转动一定的幅度，以便夹取工作。导向块104有安装孔，安装在连接轴103的轴肩处并用轴肩挡圈和连接轴103上的固定键做固定，进而使导向块可以随连接轴103转动。吊取物件时，动力部件通过吊环105带动吊具203在输送机械上移动。此外，挂板101的另一端还设有用于平衡挂板101的配重106。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图5所示，夹具3具体包括支架16，支架16上设有可伸缩的伸缩件，以及用于夹取工件的第一夹臂总成18和第二夹臂总成20，所述第二夹臂总成20与所述第二夹臂总成20相对设置，第一夹臂总成18可在所述支架16上移动。工作时，工件套设于第一夹臂总成18和第二夹臂总成20上，在伸缩件的作用下，第一夹臂总成18会向左移动，从而使工件牢牢固定在支架16上。此外，支架16上还设有用于识别工件的视觉系统19，视觉系统19包括相机等部件。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图5所示，伸缩件为油缸17，伸缩件具体为油缸172，油缸172包括缸筒和和设置于缸筒内的活塞杆，缸筒的一端固定设置，活塞杆的一端与第一夹臂总成18连接，所述油缸17伸缩时，带动所述第一夹臂总成18在所述支架16上移动。

此外，如图1所示，悬挂输送系统还包括设置于输送机构201一端的扫描架9，扫描架9的一侧还设有用于输送工件的输送辊10.

上述结构的悬挂输送系统，如前所述，其具有结构简单、使用成本低，以及工作效率和智能化程度高等方面的优点。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。