具体实施方式

为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。

实施例一，一种飞机疲劳疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法

采用巡检系统对飞机舱内的裂纹损伤和3D形变形变损伤图像进行采集，巡检系统在内舱内沿飞机重点检测部位设置轨道，并在轨道上设置沿轨道运行的巡检小车，巡检小车上设置多自由度机械手，机械手的末端、也即是远离巡检小车的一端设置各类相机对飞机内舱的裂纹损伤和3D形变形变损伤图像进行采集。

其中相机包括3D结构光相机、5K高清工业相机、高清监控相机，三者相机具有共同的视野。各类相机采集的图像信息、巡检小车、轨道、机械手的位置信息均作为采集端采集的信息传输至后台进行处理。

在巡检系统运行的过程中，飞机全机静力/疲劳试验同步运行，并相互对应。

如图1、2所示，包括：

步骤S100，在试验初始载荷状态，对巡检系统进行复位，记忆并融合当前巡检小车、轨道、机械手、各类相机的焦距和视野信息；

步骤S200，确定巡检小车的停靠位，在巡检小车每到达一个停靠位是，记忆并融合巡检小车和轨道的定位信息；以3D结构光相机、5K高清工业相机的焦距和视野作为标准，控制机械手的6个关节调节末端姿态，记忆机械手的定位信息；

步骤S300，各相机工作并采集图像，对3D结构光相机、5K高清工业相机、高清监控相机的图像信息进行融合；

步骤S400，对巡检小号侧的停靠位信息、机械手定位信息、相机的焦距和视野的信息进行融合，作为巡检标定信息，以示教的方式实现日后固定区域的视觉巡检。

通过对巡检小车、轨道、机械手的定位信息进行融合，实现高精度重复定位，通过对3D结构光相机、5K高清工业相机、高清监控相机的图像信息进行融合，保证采集到的表面裂纹损伤和3D形变损伤图像同步，并能够完整显示，再通过对巡检小车和轨道的停靠位信息、机械手定位信息、相机的焦距和视野的信息进行融合，保证了采集端所采集的所有信息的同步与准确，从而能够保证相机能够采集到高清的图像，能够准确锁定损伤出现的位置和时间，以进行有效的飞机结构疲劳损伤分析，保证了数据的使用价值。

通过对多种相机进行视觉融合，各相机的综合视野能够达到300mm*350mm，检测精度可达0.4mm。并且采用分步融合的方式进行信息的融合，先融合类型相同的信息，再融合不同类型的信息，有效提升了标定融合的效率。

优选地，设置数据融合平台，数据融合平台对采集到的各类信息进行分类存储、对采集端数据进行融合并对巡检系统进行控制。数据融合平台通过数据融合后的巡检标定信息对巡检系统进行控制，有效保证了对巡检系统控制的精度并能够对巡检系统进行实时的修正，通过对数据进行分类存储方便数据的调取。

优选地，在进行疲劳试验的过程中，飞机有可能产生形变从而导致轨道发生变化，轨道的变化会导致原有的标定信息发生偏差，同时全机疲劳试验产生的信息不会受到飞机形变的影响。对于此问题采用的方法为：

在巡检过程中同步获取疲劳试验的试验载荷状态信息，将试验载荷状态信息融合至巡检标定信息内，并对受试验载荷影响的标定信息进行修正。通过将试验载荷状态信息对标定信息进行修正，有效保证了巡检标定信息的精度，保证了巡检系统图像采集的质量。

优选地，巡检系统采用分组的方式进行定位，每个停靠位作为一个检测点，并作为一组信息通过数据融合平台存储在一个存储文件内。分组的设计提高了巡检系统巡检的规律性，方便操控；通过采用分组的方式记忆定位信息，即方便数据的调取与控制，也方便数据的查阅。

优选地，所述数据融合平台内对轨道上每个采集点的数据进行登记，并记录相应的地址信息，巡检系统采集的数据通过登记的地址信息保存至相应的存储文件内，数据融合平台通过登记的信息调取相应的存储文件对巡检系统进行控制。通过该设置，保证各类数据进行稳定的分类存储和调取。

优选地，巡检系统与数据融合平台之间设置5G终端模组，5G终端模组采用预处理的方式将采集端采集的数据实时传输至数据融合平台，数据融合平台通过5G终端模组对巡检系统进行实时控制。

5G网络进行毫秒级传输，能够实时上传巡检小车控制信息、轨道定位校正信息、机械手控制信息、各相机视觉信息至数据融合平台，并且能够对巡检系统进行实时控制，保证了数据的实时性。

优选地，数据融合平台的每组试验载荷状态信息与巡检标定信息一一对应，巡检系统对采集点进行巡检的过程中，将检测到的数据实时传输至数据融合平台，数据融合平台实时接收采集端采集到的信息，并实时获取疲劳试验中的试验载荷状态信息，并根据获取的试验载荷状态信息调取对应的巡检标定信息，并通过巡检标定信息对当前状态的巡检系统进行控制。通过配合使用试验载荷状态信息，能够对巡检系统在进行数据采集时进行实时的准确定位与校正，保证各相机数据采集的准确性。

优选地，巡检系统采用轨道、巡检小车和机械手的方式进行数据的采集，轨道内沿着舱内重点部位设置，巡检小车采用脉冲驱动齿轮与轨道通过齿轮配合，并采用光电传感器进行位置的校准，带动机械手沿着轨道巡回运动。小车采用脉冲驱动齿轮，一方面与齿轮配合实现稳定精准的运行，另一方面与光电传感器配合能够精确的定位，其最终定位精度可达0.1mm。

实施例二，作为一种具体实施方式，一种飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合系统，包括定位信息融合模块1、视觉融合融合2、疲劳试验信息模块3和整体数据融合模块4。

定位信息融合模块1用于对巡检小车控制信息、轨道定位校正信息、机械手控制信息进行融合；

视觉融合模块2用于对3D结构光相机、5K高清工业相机、高清监控相机采集到的视觉图像信息进行融合；

疲劳试验信息模块3用于接收疲劳试验中的试验载荷状态、仪表类数据等信息，并传输至整体数据融合模块；

整体数据融合模块4用于接收定位信息融合模块、视觉融合模块和疲劳试验信息模块的数据并将相互对应的数据一一进行标定融合。

通过对各类数据进行标定融合，在巡检系统的运行过程中，能够将各类信息同步从而采集到清晰的图像信息，以便于后续的结构疲劳损伤分析。

实施例三，作为一种具体实施方式，一种飞机结构强度全机疲劳试验台，包括如实施例一所述的标定融合方法。采用该方法，在飞机疲劳试验中能够对飞机关键部位及不可达部位进行精准巡检，保证获得高精度重复定位和视觉信息。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。