具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，甚至是可相对运动的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“长度”、“直径”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明所使用的方向“远”为朝向患者的方向，方向“近”是远离患者的方向。术语“上”和“上部”指的是背离重力的方向的一殷方向，术语“底部”、“下”和“下部”指的是重力的一殷方向。术语“前”指的是介入手术机器人从端装置面向使用者的一侧、“前进”指的是让导丝或导管位移进入手术病人身体的方向。术语“后”指的是介入手术机器人从端装置背向使用者的一侧、“后退”指的是让导丝或导管位移退出手术病人身体的方向。术语“向内地”指的是特征的内部部分。术语“向外地”指的是特征的外面的部分。术语“转动”包括“正转”和“反转”，其中，“正转”指的是让导丝或导管旋转进入手术病人身体的方向、“反转”指的是让导丝或导管旋转退出手术病人身体的方向。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多”或“多个”的含义是两个或两个以上。

最后需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，上述方法中的全部或部分步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然所述步骤按照1、2、3…顺序列出，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

这里的导丝包括但不限于导引导丝、微导丝和支架等引导、支撑类介入医疗器械、导管包括但不限于导引导管、微导管、造影导管、多功能管(亦称中间导管)、溶栓导管、球囊扩张导管和球扩支架导管等治疗类介入医疗器械。

如图1和图2所示，本发明一种介入手术机器人从端装置的实施例包括主体10、可运动地安装于主体10上的驱动机构20、30、40、50、60、夹持器70和快速交换机构80。

所述主体10呈狭长型，设有直线型通道102。这些驱动机构20、30、40、50、60先后渐次地置于通道102内并可沿通道移动。在本实施例中，这些驱动机构20、30、40、50、60可直接在主体10上滑动，如在主体10上固定一线性导轨，这些驱动机构20、30、40、50、60均可沿导轨滑动。

每一驱动机构用于夹持、推移(包括前进和后退)和转动(包括正转与反转)导管或导丝，也可以用于同时夹持、推移(包括前进和后退)和转动(包括正转与反转)导管、导丝，实现多个导管、一个导丝协同运动。每一驱动机构包括用于夹持导管或导丝的夹持组件、转动导管或导丝的转动组件，所述转动组件既可以为主动驱动型也可以为被动跟随型、或者全部为主动驱动型、亦或部分为主动驱动型、另外的为被动跟随型，驱动机构20、40对导管的夹持不影响其转动。

驱动机构20、30、40、50、60的夹持组件和转动组件可为如中国专利申请202110674959.3描述的一种介入手术机器人从端导丝导管搓动装置，其全部内容引入本发明。

在其它实施例中，驱动机构20、30、40、50、60的具体结构不限于相同，也可以不同，只要能实现导管、导丝的夹持、推移和/或转动。也可以只是夹持组件相同、转动组件不相同，或者夹持组件不相同、转动组件相同，亦或多个夹持组件、转动组件相同、另外的夹持组件、转动组件不相同。

在本实施例中，驱动机构20和30前后间隔一定距离、用于配合夹持、推移和转动同一导引导管90(即第一导管)，让其不致弯曲。事实上，驱动机构20和30最好同步推移导引导管90，以便使其拉直不弯曲。同样地，驱动机构40和50前后间隔一定距离配合、用于配合夹持、推移和转动同一多功能管91(即第二导管，亦称中间导管)。驱动机构60用于夹持、推移和转动导引导丝92。夹持器70用于夹持和推移导引导丝92。快速交换机构80与驱动机构50可拆卸地固定在一起，用于夹持和推移快速交换导管。

准备手术时，医生来到导管室进行术前准备。如选用合适(比如长度、直径)的导引导管90、多功能管91和导引导丝92，对导引导管90、多功能管91进行生理盐水冲水排气。手动将多功能管91穿入导引导管90并伸出导引导管90一定距离、将导引导丝92穿入多功能管91并伸出多功能管91一定距离，如导引导丝92头部超出多功能管91约10cm左右。使驱动机构20、30、40、50、60处于合理位置，将导引导管90、多功能管91和导引导丝92一起置入穿入手术病人的穿刺鞘(如穿入股动脉、桡动脉或者其他)内，让驱动机构20和30的夹持组件夹持导引导管90、驱动机构40和50的夹持组件夹持多功能管91、驱动机构60的夹持组件和后夹持器70夹持导引导丝92，从而实现导引导管90、多功能管91和导引导丝92的固定。

开始手术时，医生来到导管室外的操作台前，利用主端操控台(如中国专利申请202110654379.8描述的介入手术机器人主端操作手柄和202110649908.5描述的介入手术机器人主端控制模组，其全部内容引入本发明)远程操作驱动机构20、30、40、50、60、夹持器70和快速交换机构80运动。具体地，驱动机构20和30一起夹持导引导管90沿通道102移动而带动导引导管90前进、同时或者不同时驱动机构20和30的转动组件转动导引导管90，当驱动机构20移动到极限位置(比如驱动机构20运动至通道102的远端)要复位而松开导引导管90时，驱动机构30夹持导引导管90不运动。待驱动机构20复位到更靠近驱动机构30的位置时，驱动机构20的夹持组件再次夹持导引导管90，让驱动机构20和30一起带动导引导管90前进、同时或者不同时驱动机构20和30的转动组件转动导引导管90，如此往复，直到前进到位。

在此过程中，同时或者不同时驱动机构40和50一起夹持多功能管91沿通道102移动而带动多功能管91前进、同时或者不同时驱动机构40和50的转动组件转动多功能管91，当驱动机构40移动到极限位置(比如与驱动机构30的距离接近阈值)要复位而松开多功能管91时，驱动机构50夹持多功能管91不运动。待驱动机构40复位到更靠近驱动机构50的位置时，驱动机构40的夹持组件再次夹持多功能管91，让驱动机构40和50一起带动多功能管91前进、同时或者不同时驱动机构40和50的转动组件转动多功能管91，如此往复，直到前进到位。

在上述过程中，同时或者不同时驱动机构60和夹持器70一起夹持导引导丝92沿通道102移动而带动导引导丝92前进、同时或者不同时驱动机构60的转动组件转动导引导丝92。当驱动机构60移动到极限位置(比如与驱动机构50的距离接近阈值)要复位而松开导引导丝92时，由夹持器70夹持导引导丝92不运动。待驱动机构60复位后，驱动机构60的夹持组件再次夹持导引导丝92，让驱动机构60和夹持器70一起带动导引导丝92前进、同时或者不同时驱动机构60的转动组件转动导引导丝92，如此往复，直到前进到位。在其它的实施例中，开始时，只由驱动机构60夹持导引导丝92，而夹持器70不夹持。待驱动机构60要复位时，换由夹持器70夹持导引导丝92。当驱动机构60复位后而再次夹持导引导丝92时，夹持器70松开导引导丝92，如此往复，驱动机构60和夹持器70交替夹持导引导丝92。

对于主端操控台如何远程操控驱动机构20、30、40、50、60、夹持器70和快速交换机构80运动，可如中国专利申请202110649908.5描述的介入手术机器人主端控制模组一样，其包括两个操作杆，其中一操作杆用于操控驱动机构20、30、40、50和快速交换机构80，且该操作杆可通过切换装置分时操控驱动机构20、30、驱动机构40、50和快速交换机构80，另一操作杆用于操控驱动机构60和夹持器70。也可以为，所述主端操控台包括两个以上操作杆，如四个操作杆，分别用于远程操控驱动机构20、30、驱动机构40、50、驱动机构60和夹持器70、快速交换机构80。

在其它的实施例中，驱动机构30、50通过Y阀来分别夹持导引导管90、多功能管91。即导引导管90、多功能管91分别连接于Y阀，Y阀固定于驱动机构30、50，驱动机构30、50的夹持组件夹持Y阀、转动组件转动Y阀鲁尔连接器而带动导引导管90、多功能管91转动。

在上述将导引导管90、多功能管91和导引导丝92协同推移过程中，需要始终保持多功能管91伸出导引导管90一定距离、导引导丝92伸出多功能管91一定距离。当导引导管90、多功能管91和导引导丝92到达血管某些部位时，可能需要通过主端操控台远程操控驱动机构20、30、40、50、60和夹持器70，让导引导管90、多功能管91和导引导丝92多次进行前进、后退、正转、反转调换。

当导引导管90前进到位后，固定导引导管90不运动，通过主端操控台远程操控驱动机构40、50、60和夹持器70，让多功能管91、导引导丝92后退，后退过程跟上述前进过程类似。当多功能管91、导引导丝92的头部后退到穿刺鞘时，医生来到导管室手动将多功能管91和导引导丝92从驱动机构40、50、60的夹持组件和夹持器70上取出并浸泡于肝素水中。

选用更细的微导管94和微导丝96(如0.014in)。手动将微导丝96穿入微导管94并一起穿入导引导管90，且微导丝96伸出微导管94一定距离，让微导管94、微导丝96分别夹持于驱动机构40、50的夹持组件以及驱动机构60的夹持组件和夹持器70，从而实现微导管94、微导丝96的固定。在其它实施例中，微导管94连接于Y阀，Y阀固定于驱动机构50并由其夹持组件夹持Y阀、转动组件转动Y阀鲁尔连接器而带动微导管94转动。

医生再次来到导管室外的操作台前，利用主端操控台远程操控驱动机构40、50、60和夹持器70运动。具体过程同上述多功能管91和导引导丝92的前进过程，在此不再赘述。微导管94、微导丝96前进到导引导管90头部时，进一步将微导管94、微导丝96推移至手术病人病灶处(也称靶血管狭窄处)。造影确认微导丝96位置，若到达指定位置(一般而言微导丝96要穿过手术病人病灶处，可能治疗动脉瘤栓塞除外)则由驱动机构50、60分别固定微导管94、微导丝96不运动。若没有到达指定位置，则重复远程操控驱动机构40、50、60和夹持器70运动，直到微导丝96到达指定位置。

在微导丝96到达指定位置后，通过主端操控台远程操控驱动机构40、50，让微导管94后退，同时保持微导丝96不运动，比如驱动机构60随着后退时换由夹持器70夹持微导丝96不运动。当微导管头部后退到穿刺鞘时，医生来到导管室手动将微导管94从驱动机构40、50上取出并浸泡于肝素水中。这时，可换由驱动机构60夹持微导丝96，并保持驱动机构20、30和驱动机构60分别固定导引导管90、微导丝96不运动。

医生再次来到导管室，手动让微导丝96尾部穿入快速交换球囊扩张导管98，快速交换球囊扩张导管98顺着微导丝96前进，这时由快速交换机构80夹持快速交换球囊扩张导管98。

医生再次来到导管室外的操作台前，利用主端操控台远程操控快速交换机构80，从而让快速交换球囊扩张导管98前进至手术病人病灶处(不超出微导丝96头部)。在此过程中，时刻注意微导丝96的位置和角度，有需要及时通过正转、反转、前进、后退来调整。当快速交换球囊扩张导管98到达手术病人病灶处时，在导管室内给快速交换球囊扩张导管98充填造影剂做预扩张，造影确认血管扩张效果。若达到血管扩张效果，则从快速交换球囊扩张导管98内抽出造影剂。医生来到导管室外的操作台前，利用主端操控台远程操控快速交换机构80后退至穿刺鞘处。此快速交换球囊扩张导管98后退过程中，保持微导丝96位置不变。对于某些手术，可能需要多次血管扩张，因此上述快速交换球囊扩张导管98前进和后退会进行多次。

医生再次来到导管室，手工将快速交换球囊扩张导管98从快速交换机构80取下，再手动将快速交换球扩支架导管穿设于微导丝96并夹持到快速交换机构80上，具体过程同上述快速交换球囊扩张导管98，不再赘述。

医生再次来到导管室外的操作台前，利用主端操控台远程操控快速交换机构80，从而顺着微导丝96将快速交换球扩支架导管推移至手术病人病灶处(已经扩展的血管处)。在此过程中，时刻注意微导丝96的位置和角度，有需要及时通过正转、反转、前进、后退来调整。当快速交换球扩支架导管到达手术病人病灶处(已经扩展的血管处)时，微调快速交换球扩支架导管位置，确定后在导管室内给快速交换球扩支架导管充填造影剂，让支架成形。造影确认球扩支架放置无误，即可抽出造影剂并操控快速交换机构80带动快速交换球扩支架导管后退至穿刺鞘处，而球扩支架留在手术病人病灶处。医生来到导管室手动将快速交换球扩支架导管从快速交换机构80上取出并放入肝素水中。

医生再来到导管室外的操作台，利用主端操控台远程操控驱动机构20、30、40、50、60和夹持器70运动，让导引导管90、微导丝96后退至穿刺鞘处。医生最后回到导管室，手动将导引导管90、微导丝96从驱动机构20、30、60的夹持组件和夹持器70上取出，并从穿刺鞘中撤出放入肝素水中，然后进行穿刺鞘拔出及手术后处理，完成手术。

以上选用的是快速交换导管，因此需要用快速交换机构80来夹持、推移和转动。若是同轴交换导管，则让微导丝96尾部穿入同轴交换导管后，由同轴交换机构来夹持、推移和转动同轴交换导管，让同轴交换导管顺着微导丝96前进至合适位置或后退至穿刺鞘处。不管是快速交换机构80，还是同轴交换机构，都可以采用滚轮驱动方式来实现快速交换导管和同轴交换导管的夹持、推移和转动。

以上是以“球扩支架成形手术”为例说明本发明的运动和控制过程。事实上，本发明也可以用于造影、栓塞、取栓等等多种手术。驱动机构20、30、40、50、60、夹持器70和快速交换机构80可以根据手术实际需要，由医生自由调配，也即驱动机构20、30、40、50、60、夹持器70和快速交换机构80均可方便地拆装。如实施更复杂的手术时，可以增设更多的驱动机构、夹持器和快速交换机构，如增设更多的驱动机构、夹持器后，可以实现多个导管对应一个导丝或者多个导管对应多个导丝的协同运动，如图3中增加两个驱动机构来夹持、转动更多的导管，具体可参上述“球扩支架成形手术”；对应始终夹持导管的每一驱动机构均设置快速交换机构，其可拆卸地安装于驱动机构或者与驱动机构制成一体化机构。而在实施简单的检查手术比如血管造影手术时，只使用驱动机构20、30、40、50、60中的两个，如驱动机构30和60，参图4，则把其他驱动机构、夹持器70和快速交换机构80从主体10拆除。以下以血管造影手术为例，描述本发明只有驱动机构30和60时的一个导管、一个导丝协同运动和控制过程：

准备手术时，根据血管病灶位置选用合适直径和长度的导引导管、导引导丝、造影导管，对导引导管、造影导管进行生理盐水冲水排气。启动介入手术机器人，完成初始化。对手术病人进行穿刺鞘置入。手动将导引导丝穿入导引导管并伸出导引导管一定距离，如导引导丝头部超出导引导管10cm左右，并将它们一起置入穿刺鞘内。让驱动机构30、60的夹持组件分别夹持导引导管、导引导丝，从而实现导引导管、导引导丝的固定。

开始手术时，医生来到导管室外的操作台前，利用主端操控台远程操作驱动机构30、60运动。分别让导引导管、导引导丝协同前进到靶血管处。过程参前述“球扩支架成形手术”。保持导引导管、导引导丝的头部在影像视野范围内。这时，让驱动机构30夹持导引导管不移动，远程操作驱动机构60后退，让导引导丝撤出至穿刺鞘处。

医生来到导管室，手动将导引导丝从驱动机构60的夹持组件上取出并浸泡在肝素水中。向导引导管内输入造影剂，进行放射线造影，取得靶血管处的不同角度的完整影像信息。

若需要取得多处靶血管的影像信息，则再选用另一导引导丝穿入导引导管内并前进至穿刺鞘处，将该导引导丝夹持于驱动机构60的夹持组件。这时来到导管室外的操作台前，再利用主端操控台远程操作驱动机构30、60运动，分别将导引导管、导引导丝协同前进到另一靶血管处，后退导引导丝至穿刺鞘处并取出，再次向导引导管内输入造影剂，进行放射线造影，取得另一靶血管处的不同角度的完整影像信息。如此多次，直至取得所有靶血管的完整影像信息为止。

医生远程操控驱动机构30后退，带动导引导管撤出至穿刺鞘处。医生来到导管室，手动将导引导管和最后一次所用导引导丝分别从驱动机构30、60的夹持组件上取出，并从穿刺鞘中撤出。

若为了导引导管、导引导丝在前进过程中不发生弯曲，可让驱动机构20配合驱动机构30一起推移和转动导引导管、让夹持器70配合驱动机构60一起推移和转动导引导丝。

上面的描述中，主端操控台和放置主端操控台的操作台位于导管室外。其实，它们也可以放置于导管室内一个独立的空间，只要能够隔离X射线辐射，让医生免除X射线辐射即可。

以上仅是描述了一些情况下导管导丝的拆换方式。实际上，导管导丝的拆换完全可由医生根据手术实际需要以及个人操作习惯而定。并不仅以以上导管导丝的拆换方式而限。

由此可见，本发明可让医生远程操控驱动机构、夹持器和快速交换机构，从而带动导管导丝协同运动，不仅免受X射线辐射而影响健康，而且机器人控制导管导丝运动更精准，减轻工作强度，也可避免大的失误。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现。相应地，上述实施例中的各模块/单元可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本发明不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明的权利要求的保护范围。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。