具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供一种云台装置及拍摄装置。下面结合附图，对本申请的云台装置及拍摄装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1至图14所示，本申请实施例提供一种拍摄装置和云台装置，包括拍摄器90和所述云台装置，云台装置可以包括用于装载负载的云台支架10和位置检测组件，其中，拍摄器90可以是相机、镜头等装置，负载可以是所述拍摄器90。

所述云台支架10包括轴臂组件，所述轴臂组件包括轴臂11和与所述轴臂11连接的动力组件12，所述动力组件12用于驱动所述轴臂11转动。所述拍摄器90装载于所述轴臂组件。所述位置检测组件设置于所述轴臂组件的所述动力组件12和所述轴臂11之间。实际使用中，通过动力组件12驱动轴臂11转动，从而带动拍摄器90一同转动，实现调节拍摄器90的拍摄角度的功能。

所述位置检测组件包括检测部件21和被检测部件22，所述检测部件21固接于所述动力组件12和所述轴臂11中的一者，所述被检测部件22固接于所述动力组件12和所述轴臂11中的另一者。所述检测部件21用于检测所述被检测部件22的位置，以确定所述轴臂11相对所述动力组件12的位置。

可以理解的，拍摄装置每次使用后，云台装置可能处于不同的位置。通过上述设置，本申请通过设置在云台装置的轴臂组件之间的位置检测组件的检测部件21检测被检测部件22的位置，能够确定轴臂组件的轴臂11相对动力组件12的位置，也即确定云台轴臂组件的关节角的位置，从而确定云台的当前位置。避免了拍摄装置每次开机无法确认当前位置而需要重新确认的问题，节省了开机时间，提高用户体验。

在一些可选的实施例中，所述检测部件21固接于所述动力组件12，所述被检测部件22固接于所述轴臂11。当然，在其他例子中，检测部件21和被检测部件22的位置可以根据实际情况互换，本申请对此不作限制。需要说明的是，在图中所示的例子中，所述检测部件21固接于所述动力组件12，所述被检测部件22固接于所述轴臂11。

进一步地，所述轴臂11包括与所述动力组件12连接的底座111和连接于所述底座111的轴臂本体112，所述被检测部件22固接于所述底座111靠近所述动力组件12的一端。底座111可以与动力组件12的结构相适配，便于动力组件12进行驱动。

为了提高被检测部件22与轴臂11的连接牢固度，所述底座111靠近所述动力组件12的一侧端面开设有至少一个定位槽113，所述被检测部件22设有与所述定位槽113插接配合的至少一个插接部224。被检测部件22可以通过插接部224插接在底座111上位置对应的定位槽113内，保证被检测部件22与轴臂11之间的位置稳固。

在一些可选的实施例中，检测部件21通过光电感应的方式检测被检测部件22的位置。所述检测部件21为光电传感器，所述被检测部件22包括相互连接的第一结构件221和第二结构件222，所述第一结构件221与所述第二结构件222反馈给所述光电传感器的光电信号的强度不同。第一结构件221和第二结构件222可以通过结构上的差异、材质的差异、构件颜色的差异、表面粗糙度的差异等方式，实现对光电传感器的形成强度不同的光电信号，便于光电传感器进行区分，从而更精确地确定被检测部件22相对检测部21的位置。可选地，被检测部件22为塑料件，减少云台装置的整体重量。所述第一结构件221与所述第二结构件222一体成型设置，便于加工成型。

进一步地，参见图5至图7所示，为了确定云台装置的初始位置，所述光电传感器(即检测部件21)包括用于检测所述被检测部件22的检测视野(如图5中虚线范围所示)，所述第一结构件221和所述第二结构件222投影于所述动力组件12上的投影面积相同。在图5所示的例子中，以第一结构件221和所述第二结构件222投影于所述动力组件12上的投影均为矩形为例。

所述轴臂11包括初始位置，所述轴臂11处于初始位置时，所述第一结构件221和所述第二结构件222位于所述检测视野内的投影面积相同，如图2和图5所示。也即，所述轴臂11处于初始位置时，检测部件21的一半检测视野内检测到被检测部件22的第一结构件221，检测部件21的另一半检测视野内检测到被检测部件22的第二结构件222，更便于判断轴臂11是否处于初始位置。当检测部件21检测到的第一结构件221和第二结构件222覆盖的检测视野的比例不同时，表示轴臂11未处于初始位置。图3和6所示的例子中为检测部件21的检测视野内全部检测到第二结构件222。图4和图7所示的例子中为检测部件21的检测视野内全部检测到第一结构件221。

在一些可选的实施例中，所述被检测部件22为环形件，所述第一结构件221和所述第二结构件222为相互连接的半环形结构。所述环形件的轴向与所述动力组件12的驱动轴向同轴设置。可以理解的，轴臂11相对动力组件12转动时，被检测部件22随同轴臂11一同以动力组件12的轴向为转轴进行转动。

在图1至图4所示的例子中，第一结构件221和第二结构件222可以通过构件颜色的差异，实现对光电传感器的形成强度不同的光电信号。可选地，所述第一结构件221的表面为第一颜色，所述第二结构件222的表面为第二颜色，所述第二颜色与所述第一颜色不同。为了形成较大反差的强度的不同的光电信号，所述第一颜色为黑色，所述第二颜色为白色。当然，在其他例子中，第一颜色和第二颜色也可以采用其他两种不同的颜色，本申请对此不作限制。

在图1至图4所示的例子中，第一结构件221和第二结构件222也可以通过表面粗糙度的差异，实现对光电传感器的形成强度不同的光电信号。可选地，所述第一结构件221的表面具有第一表面粗糙度，所述第二结构件222的表面具有第二表面粗糙度，所述第二表面粗糙度与所述第一表面粗糙度不同。

第一结构件221和第二结构件222可以通过结构上的差异，实现对光电传感器的形成强度不同的光电信号。第一结构件221和第二结构件222的结构差异能够实现在所述轴臂12转动过程中，所述第一结构件221始终位于所述检测部件21的检测范围外，至少部分所述第二结构件222位于所述检测部件21的检测范围内，同样可以对光电传感器的形成强度不同的光电信号。

在图8至图11所示的例子中，所述第一结构件221沿所述环形件的轴向凸出形成有凸出部223，所述凸出部223凸出于所述第二结构件222靠近所述动力组件12的表面。所述光电传感器包括与所述凸出部223相适配的凹槽部211，所述凹槽部211投影于所述环形件的轴向所在的平面内的投影与所述凸出部223投影于所述平面内的投影至少部分重叠，且所述光电传感器投影于所述动力组件12上的投影面与所述环形件投影于所述动力组件12上的投影面至少部分重合。通过上述设置，既可以保证被检测部件22随轴臂11转动的过程中，第二结构件222的凸出部223的移动轨道与在检测部件21的凹槽部211的位置相对应，又可以保证第二结构件222的凸出部223的至少部分可以位于检测部件21的凹槽部211内。

可以理解的，所述轴臂11处于初始位置时，第二结构件222的凸出部223覆盖检测部件21的凹槽部211内的一半空间，即第二结构件222的凸出部223覆盖检测部件21的凹槽部211内的空间比例为50％。如图9所示。当第二结构件222的凸出部223覆盖检测部件21的凹槽部211内的空间比例不是50％时，表示轴臂11未处于初始位置。图10所示的例子中为检测部件21的检测视野全部被第二结构件222的凸出部223覆盖。图11所示的例子中为检测部件21的检测视野内完全未被第二结构件222的凸出部223覆盖。

参见图12至图14所示，在图12至图14所示的例子中，第二结构件222的纵向尺寸大于第一结构件111的纵向尺寸。所述轴臂11处于初始位置时，检测部件21的一半检测视野内检测到被检测部件22的第二结构件222，检测部件21的另一半检测视野内未检测到任何被检测部件21，即检测部件21的检测视野内被检测部件22覆盖的比例为50％，如图12所示。当检测部件21的检测视野内被检测部件22覆盖的比例不是50％时，表示轴臂11未处于初始位置。图13所示的例子中为检测部件21的检测视野内未检测任何被检测物体22。图14所示的例子中为检测部件21的检测视野内全部检测到被检测物体22。

在一些可选的实施例中，所述检测部件21与所述动力组件12电连接。所述云台装置上电时，所述检测部件21检测所述被检测部件22的位置，并向所述动力组件12发送检测信号，所述动力组件12根据所述检测信号驱动所述轴臂11转动至所述初始位置。可以理解的，当云台装置上电开机时，如果检测部件21检测到的被检测部件22的位置表示轴臂11未处于初始位置，动力组件12能够自动驱动所述轴臂11转动至初始位置，如图2或图9所示。

进一步地，所述动力组件12包括控制器、电路板121以及用于驱动所述轴臂11转动的驱动件122，所述驱动件122与所述轴臂11连接，所述控制器固接于所述电路板121并与所述电路板121电连接，所述检测部件21固接于所述电路板121并与所述电路板121电连接。所述云台装置上电时，所述检测部件21检测所述被检测部件22的位置，并向所述控制器发送检测信号，所述控制器根据所述检测信号控制所述驱动件122驱动所述轴臂11转动至初始位置。可选地，驱动件122为驱动电机，驱动件122也可以采用其他驱动结构，本申请对此不作限制。动力组件12的壳体内部还可以设置用于对驱动电机或其他器件供电和传输数据的电线19。

实际应用中，当云台装置上电开机时，如果检测部件21检测到的被检测部件22的位置表示轴臂11未处于初始位置，控制器能够自动控制驱动件122驱动所述轴臂11转动至初始位置。也即，拍摄装置开机上电时，云台装置能够根据检测部件21的检测结果自动控制动力组件12驱动所述轴臂11转动至初始位置，实现自动复位校正的功能。

如图3所示，当检测部件21检测到第二结构件222占用检测视野的比例大于第一结构件221时，控制器控制驱动件122驱动所述轴臂11逆时针转动至如图2所示的初始位置。如图4所示，当检测部件21检测到第二结构件222占用检测视野的比例小于第一结构件221时，控制器控制驱动件122驱动所述轴臂11顺时针转动至如图2所示的初始位置。

如图10所示，当检测部件21检测到第二结构件222的凸起部223的凸起特征占用检测视野的比例大于50％时，控制器控制驱动件122驱动所述轴臂11逆时针转动至如图9所示的初始位置。如图11所示，当检测部件21检测到第二结构件222的凸起部223的凸起特征占用检测视野的比例小于50％时，控制器控制驱动件122驱动所述轴臂11顺时针转动至如图9所示的初始位置。

在一些可选的实施例中，云台装置还可以包括至少一个柔性电路板17(FlexiblePrinted Circuit，FPC)，柔性电路板17上连接有用于连接外部器件的连接器18。可选地，柔性电路板17可以与电路板121相连，也可以与拍摄器90的内部主板相连。

在一些可选的实施例中，所述轴臂组件的数量为至少一个，所述位置检测组件的数量为至少一个且不多于所述轴臂组件的数量，至少一个轴臂组件的动力组件12和轴臂11之间设有所述位置检测组件。可以理解的，本申请的云台装置可以是单轴云台、双轴云台或是三轴云台。本申请的云台装置为单轴云台时，所述轴臂组件的数量为一个，所述位置检测组件的数量为一个，所述位置检测组件设置于该轴臂组件的动力组件12和轴臂11之间。本申请的云台装置为双轴云台时，所述轴臂组件的数量为两个，所述位置检测组件的数量可以为一个或两个，可以根据实际需要，在其中一个轴臂组件的动力组件12和轴臂11之间设置所述位置检测组件，或是在两个轴臂组件的动力组件12和轴臂11之间均设置一个所述位置检测组件。本申请的云台装置为三轴云台时，所述轴臂组件的数量为三个，所述位置检测组件的数量可以为一个、两个或是三个，可以根据实际需要，在其中一个轴臂组件的动力组件12和轴臂11之间设置所述位置检测组件，或是在其中两个轴臂组件的动力组件12和轴臂11之间设置所述位置检测组件，或是在三个轴臂组件的动力组件12和轴臂11之间均设置一个所述位置检测组件。

其中，所述至少一个轴臂组件可以包括偏航轴组件、横滚轴组件以及俯仰轴组件。所述偏航轴组件包括偏航轴动力组件和与所述偏航轴动力组件连接的偏航轴轴臂，所述横滚轴组件包括与所述偏航轴轴臂连接的横滚轴动力组件13和与所述横滚轴动力组件13连接的横滚轴轴臂14，所述俯仰轴组件包括与所述横滚轴轴臂14连接的俯仰轴动力组件15和与所述俯仰轴动力组件15连接的俯仰轴轴臂16。拍摄器90可以设置于所述俯仰轴轴臂。偏航轴轴臂可以相对偏航轴动力组件转动。横滚轴轴臂可以相对横滚轴动力组件转动。俯仰轴轴臂可以相对俯仰轴动力组件转动。

可选地，在图中所示的例子中，本申请的云台装置为三轴云台。需要说明的是，图中所示的轴臂11可以理解为是偏航轴轴臂，图中所示的动力组件12可以理解为是偏航轴动力组件。可选地，为了节省云台装置的体积，横滚轴轴臂14和俯仰轴轴臂16可以设置为占用体积较小的结构，能够实现与横滚轴动力组件13以及俯仰轴动力组件15相配合即可。

本申请实施例的拍摄装置，通过云台装置的设置在的轴臂组件之间的位置检测组件的检测部件21检测被检测部件22的位置，能够确定轴臂组件的轴臂11相对动力组件12的位置，也即确定云台轴臂组件的关节角的位置，从而确定云台的当前位置。避免了拍摄装置每次开机无法确认当前位置而需要重新确认的问题，节省了开机时间，提高用户体验。并且，拍摄装置开机上电时，云台装置能够根据检测部件21的检测结果自动控制动力组件12驱动所述轴臂11转动至初始位置，实现自动复位校正的功能。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例所提供的云台手柄和具有其的云台进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。