具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

针对无人飞行器没有录音功能，或者是具有录音功能的无人飞行器只能录制单一的桨声同时还存在过载的问题，本申请实施例首先提出一种无人飞行器录音的方法，可以是应用在安装于无人飞行器内部的计算机硬件上，例如可以是无人飞行器内部搭载的管理芯片，其中该无人飞行器还搭载了至少一套录音设备，由管理芯片控制录音设备的录音过程。或者该方法还可以应用在由终端设备或终端设备上的应用程序和无人飞行器上的管理芯片组成的系统中，例如可以由终端设备上的应用程序发出命令控制无人飞行器上的管理芯片，以实现对无人飞行器上的麦克风的录音过程的控制，其中终端设备可以是例如无人飞行器遥控器、手机终端、平板电脑、笔记本电脑、PC端等。

图1是本申请一示例性实施例示出的一种无人飞行器录音的方法流程图，如图1所示，包括：

S101，在通过录音设备进行录音的情况下，确定无人飞行器的工作状态；所述工作状态包括飞行状态和落地状态；

S102，根据所述无人飞行器的工作状态调整所述录音设备的参数；

S103，根据调整后的所述录音设备的参数进行录音操作。

其中录音设备可以是麦克风、录音机或录音笔等，本申请对此不做限定，为方便描述，下文将以麦克风为例进行说明。

由于无人飞行器工作在不同的状态时，发出的声音大小也不一样，例如在飞行状态(运动或悬空状态时)下，发出的桨声极大，此时桨声的最大声压级可能大于麦克风的最大录音声压级，导致待录制的桨声存在过载的问题，例如在桨声的最大声压级为135db，而麦克风的最大录音声压级为128db时，待录制的桨声相对麦克风而言是过载的，此时麦克风所录制的音频信号会出现被削波的现象，导致其后续无法还原得到清晰完整的桨叶声。而在落地状态下，由于桨叶此时不再转动，主要录制的声音为环境中的人声，但由于麦克风与声源之间存在一定的距离，因此会导致待录制的人声过小，同时由于无人飞行器本身内部存在的电路噪声、机身振动噪声、风扇噪声等，将对本就过小的待录制人声造成干扰。因此对于无人飞行器在不同的工作状态进行录音时，需要对应调整麦克风的参数，以保证录音的质量，具体如何根据不同的场景调整麦克风的参数将在后面的实施例中展开介绍。

需要注意的是，在S101中，考虑到录音可能会有录制单声道、双声道立体声或多声道立体声的不同要求，因此录制音频信号所采用的麦克风数量可以是一个也可以是多个，具体数量可以根据需求设定。且在设置多个麦克风的时候，可以对应不同的场景下，通过不同的麦克风进行录制，例如在录制单声道音频信号时，可以分别设置麦克风1、麦克风2，可以在无人飞行器处于飞行状态时，通过麦克风1进行录制；在无人飞行器处于落地状态时，通过麦克风2进行录制，其中，麦克风1和麦克风2可以是相同规格，也可以是不同的规格，本领域技术人员可以根据需求进行配置，当然，优选的，可以对应不同的录音场景分别配置适用该场景的麦克风进行录制，由此可以实现减少麦克风的参数的调整，例如在无人飞行器处于飞行状态时由于录制的桨声过大可以选择配置灵敏度较低的麦克风进行录制，相反的，在无人飞行器处于落地状态时由于录制的人声较小可以选择配置灵敏度较高的麦克风进行录制。

在一个实施例中，可以是在开始录音前先确定无人飞行器的工作状态，根据所确定的无人飞行器的工作状态确定如何调整麦克风的参数，再开始录音；当然，还可以是在开始录音后，实时确定无人飞行器的工作状态，再根据无人飞行器的工作状态调整麦克风的参数进行录音。

为实现获取无人飞行器的工作状态，本申请实施例还提供了确定无人飞行器的工作状态的方法，下面将介绍几种可以实现确定无人飞行器工作状态的方法。

在一个实施例中，可以根据接收到的无人飞行器的工作状态消息确定无人飞行器的工作状态，具体来说，可以通过接收无人飞行器内部的飞控模块发送的飞控状态消息来判断无人飞行器的工作状态。其中飞控模块用于实时采集各传感器测量的无人飞行器工作状态数据，以及接收用于遥控无人飞行器的终端设备传输的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令实现对无人飞行器中各种工作状态的控制，同时将无人飞行器的工作状态数据及发动机、机载电源系统等工作状态参数实时传送给遥控终端。

在录制音频信号的情况下，可以与飞控模块建立实时通信，向飞控模块获取无人飞行器的实时工作状态，在接收到指示无人飞行器处于飞行状态的消息时确定无人飞行器为飞行状态；在接收到指示无人飞行器处于落地状态的消息时确定无人飞行器为落地状态。并在确定无人飞行器的工作状态消息后对应调整录制的音频信号的参数。当然，也可以是由飞控模块实时主动发送指示消息，可以在无人飞行器工作的过程中发送指示无人飞行器的实时工作状态的消息，进一步的，在无人飞行器的工作状态发生转换时，还可以发送指示无人飞行器工作状态转换的消息，例如可以在无人飞行器从飞行状态切换为落地状态时发送指示无人飞行器进入落地状态的消息，由此可以实现及时地根据无人飞行器的工作状态对应调整所录制的音频信号的参数，保证录制效果。

由于通过飞控模块获取无人飞行器时需要与飞控模块建立实时的通信，因此需要保证通信连接不中断，但无人飞行器在工作的过程中可能会出现通信信号不佳的问题，这将有可能导致获取无人飞行器的工作状态失败的问题，为避免与飞控模块之间耦合的限制，本申请实施例还提供其他的确定无人飞行器工作状态的方法。在一个实施例中，可以通过分析所录制的音频信号的特征来确定无人飞行器的运动状态，例如，在录制音频信号的情况下，可以根据实时录制的音频信号的能量来判断无人飞行器的工作状态，由于无人飞行器在飞行状态时主要录制桨声，在落地状态时主要录制环境中的人声，而所录制的桨声与人声的音频信号之间的幅度存在极大的差异，且音频信号的幅度大小可以反映音频信号的能量大小，因此可以通过分析计算所录制的音频信号的能量来判断无人飞行器的工作状态。例如可以通过定义第一预设阈值，在录制的音频信号的能量大于第一预设阈值时，确定无人飞行器处于飞行状态；否则，确定无人飞行器处于落地状态。其中，第一预设阈值具体设置为何值，可以由本领域技术人员根据实际需求自行确定，本申请实施例不作限定。在定义第一预设阈值的基础上，当无人飞行器在进行工作状态的切换时，在实时分析所录制的音频信号的能量从小于第一预设阈值变化为大于第一预设阈值时，可以确定无人飞行器进入飞行状态；相反的，在录制的音频信号的能量从大于第一预设阈值变化为小于第一预设阈值时，确定无人飞行器进入落地状态。在一些情况下，考虑到可能存在短时的噪声干扰，也可以是在录制的音频信号的能量从小于第一预设阈值变化为大于第一预设阈值，且在一段时间内不出现反弹至小于第一预设阈值时，才确定无人飞行器进入飞行状态，对于确定无人飞行器进入落地状态也可以依此同理进行判断。

由于依靠分析所录制的音频信号的能量确定无人飞行器的工作状态时，有时候可能会存在噪声干扰的问题，导致误判无人飞行器在切换工作状态，因此本申请实施例还提供一种确定无人飞行器的工作状态的方法，在一个实施例中，还可以通过获取的无人飞行器的电机转速确定无人飞行器的工作状态，由于无人飞行器在飞行状态时桨叶高速转动，此时电机转速极大；而无人飞行器在落地状态时桨叶接近停止转动，此时电机转速较小，因此无人飞行器的电机转速也可以反映无人飞行器的工作状态，可以通过实时采集电机转速来进行判断。与上一实施例示出的方法类似，同样可以通过定义第二预设阈值，在电机转速大于第二预设阈值时，确定无人机处于飞行状态；否则，确定无人机处于落地状态。当无人飞行器在进行工作状态的切换时，在电机转速从小于第二预设阈值变化为大于第二预设阈值时，确定无人机进入飞行状态；相反的，在电机转速从大于第二预设阈值变化为小于第二预设阈值时，确定无人机进入落地状态。

在一些可选的例子中，还可以通过检测所录制的音频信号的过零率、基音检测等方式确定无人飞行器的工作状态，在此不再一一进行列举。可以理解，在考虑更快获取判断结果的情况下，可以仅通过上述实施例所示出的一种方法确定无人飞行器的工作状态，在确保判断结果的准确度的情况下，可以选择上面所示出的两个或两个以上的方法进行自由组合来判断无人飞行器的工作状态，具体如何选择，本申请实施例不作限定。

在确定无人飞行器的工作状态后，需要对应调整麦克风的参数以确保录制效果，例如可以是调整麦克风的增益参数、工作频率或频响等，具体如何调整可以根据无人飞行器的工作状态自由设定，本申请并不限制。下面将举出根据无人飞行器的工作状态调整麦克风的增益参数的例子。

以搭载模拟麦克风的无人飞行器为例，无人飞行器在飞行状态时所录制的桨声过大，在落地状态时所录制的环境人声过小，因此可以对应调整无人飞行器在不同工作状态下模拟麦克风的模拟增益。模拟增益可以理解为是模拟麦克风中的前置电路对所录制的音频信号进行放大的倍数，由于模拟麦克风在将声信号转换成电信号(音频信号)时得到的电信号较微弱，需要通过前置电路进一步地放大后才能进行后续的传输和处理，因此通过调整模拟增益可以调整对所录制的音频信号的放大程度，避免继续沿用原来的模拟增益可能导致放大后的音频信号被削波。

具体的，当无人飞行器在飞行状态时，可以调低模拟麦克风的模拟增益，以避免对所录制的音频信号放大过度，将放大后的音频信号控制在第一指定范围内；同理，当无人飞行器在落地状态时，可以调高模拟麦克风的模拟增益，以提高对所录制的音频信号的放大程度，将放大后的音频信号控制在第二指定范围内。其中，第一指定范围和第二指定范围的最大值均小于削波点，该削波点可以理解为音频信号不会被削波的最大值。另外，第一指定范围和第二指定范围可以是相同的范围，也可以是不同的范围，具体可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，本申请实施例不做限定。

当然，在一些可选的例子中，对于搭载数字麦克风的无人飞行器，同样可以是调整数字麦克风的数字增益来控制所录制的音频信号的放大倍数，其与调整模拟增益的方法类似，在此不再展开介绍。

由于无人飞行器在飞行状态时录制的是桨声，为了使得录制的桨声更加生动，可以录制立体声音效，具体可以是根据实际需求，设置两个或两个以上的麦克风进行录制，对于录制得到的立体声音频信号，可以采用基于相位的立体声增强方法，主要通过对所录制的音频信号的相位谱进行调整，以实现压缩噪声，增强录制的立体声效果。或者还可以是采用基于能量的立体声增强方法，通过对所录制的音频信号的能量进行调整，增强录制的立体声音效。

对于无人飞行器录制的音频信号，其并非只有单一频率的声波，而是由各种频率的声波叠加而成，因此还可以通过均衡处理调节不同频率的信号的强度。具体的可以通过均衡器分离不同频率的信号，并采取不同程度的放大或缩小，从而改变声音的效果。其中，采用的均衡器可以是处理模拟信号的均衡器，也可以是处理数字信号的均衡器。例如在无人飞行器处于飞行状态时，对于录制所得且经由前置电路放大后的音频信号，可以考虑采用均衡器在确保不同频率的信号之间的均衡的同时，适当的对不同频率的信号进行缩小，也即是减小其幅度，以保证录制的效果。

而无人飞行器在落地状态录制的是环境中的人声，由于录制环境中的人声存在音频信号过小的问题，此时无人飞行器内部的电路噪声、机身振动噪声、风扇噪声等将会对录制效果造成很大影响，因此需要对录制的音频信号进行人声增强处理和降噪处理。对于音频信号的人声增强处理，可以采用与上述立体声增强处理类似的方法，而对于音频信号的降噪处理，可以采用维纳滤波实现降噪，或者也可以通过AI算法智能识别场景进行降噪，以修正录制的音频信号的波形。另外，由于麦克风上通常装有声阻材料以防止录制的声音过大损坏麦克风，而声阻材料主要是用于抑制高频的信号，因此在录制环境中的人声时，为避免录制的声音太小，可以通过均衡器对高频信号进行放大，也即是对其幅度进行增大。

可以理解，上述实施例中为调整麦克风的参数以及对所录制的音频信号处理只是示例性的，本领域技术人员可以根据需求对选择更多的麦克风参数进行调整和对所录制的音频信号的处理，本申请不再一一列举，另外，对于调整麦克风的参数以及对所录制的音频信号处理，可以是由无人飞行器内置的管理芯片在确定无人飞行器的工作状态后，根据预存的对应该工作状态下的处理算法自动执行，其中处理算法可以是采用上述一个或多个实施例示出的方法对麦克风进行参数调整和对所录制的音频信号进行处理，无人飞行器不同的工作状态可以对应有不同的处理算法。当然也可以是由用户自行决定采用哪种算法对音频信号进行处理。下面以图2说明在无人飞行器处于飞行状态下和处于落地状态下调整麦克风参数和处理所录制的音频信号的流程图。

如图2所示，包括以下步骤：

S201，确定无人飞行器的工作状态；在确定无人飞行器处于飞行状态时执行S202到S204，在确定无人飞行器处于落地状态时执行S205到S207；

S202，调低模拟增益；

S203，立体声增强处理；

S204，均衡处理；

S205，调高模拟增益；

S206，降噪处理和人声增强处理；

S207，均衡处理。

其中，对于如何确定无人飞行器的工作状态，以及各处理的具体过程可以参照前面实施例的介绍，在此不再展开介绍。

本申请还提供一种无人飞行器录音的装置，图3是本申请一示例性实施例示出的一种无人飞行器录音的装置，如图3所示，装置30包括处理器301，用于存储处理器可执行指令的存储器302，内部总线304和网络接口303；

其中，处理器301被配置为在通过录音设备进行录音的情况下，确定无人飞行器的工作状态，所述工作状态包括飞行状态和落地状态；

根据所述无人飞行器的工作状态调整所述录音设备的参数；

根据调整后的所述录音设备的参数进行录音操作。

本申请提供的录音装置涉及的具体实现过程可以参考上文方法实施例的描述，在此不再赘述。

本申请还提供一种芯片，集成在无人飞行器上，图4是本申请一示例性实施例示出的一种芯片，如图4所示，芯片40包括处理器401和存储器402，存储器402用于存储指令，处理器401调用存储器402存储的指令用于实现以下操作：在通过录音设备进行录音的情况下，确定无人飞行器的工作状态，所述工作状态包括飞行状态和落地状态；

根据所述无人飞行器的工作状态调整所述录音设备的参数；

根据调整后的所述录音设备的参数进行录音操作。

本申请提供的芯片涉及的具体实现过程可以参考上文方法实施例的描述，在此不再赘述。

本申请还提供一种无人飞行器，图5是本申请一示例性实施例示出的一种无人飞行器，如图5所示，无人飞行器50包括芯片40和录音设备501，芯片40包括处理器401和存储器402，存储器402用于存储指令，处理器401调用存储器402存储的指令用于实现以下操作：在通过录音设备501进行录音的情况下，确定无人飞行器50的工作状态，所述工作状态包括飞行状态和落地状态；

根据无人飞行器50的工作状态调整录音设备501的参数；

根据调整后的所述录音设备501的参数进行录音操作。

本申请提供的无人飞行器涉及的具体实现过程可以参考上文方法实施例的描述，在此不再赘述。

本申请还提供一种无人飞行器录音系统，图6是本申请一示例性实施例示出的一种无人飞行器录音系统，如图6所示，无人飞行器录音系统包括图5所示的无人飞行器50和指定应用601，指定应用601安装于电子设备60上，其中，处理器401在响应指定应用601的请求时，调用存储器402存储的指令用于实现以下操作：

在通过录音设备501进行录音的情况下，确定无人飞行器50的工作状态，所述工作状态包括飞行状态和落地状态；

根据无人飞行器50的工作状态调整录音设备501的参数；

根据调整后的所述录音设备501的参数进行录音操作。

本申请提供的无人飞行器录音系统涉及的具体实现过程可以参考上文方法实施例的描述，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过计算机可读存储介质进行传输。计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。