具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如附图所示，本实施例所描述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装系统，包括饮料调制装置6和杯体上料装置3；饮料调制装置6和杯体上料装置3相互配合，完成杯体上料、饮料调制和杯体下料的连续步骤，以实现自动调制鸡尾酒等饮料的功能，饮料调制装置6和杯体上料装置3分别与PLC控制器相连并受其控制。

饮料调制装置6包括机架1，机架1包括饮料调配平台11和用于多种口味调味瓶400放置的放置架2，饮料调配平台11上设置有待投放区300和工业机器人4，工业机器人4上安装有第一气动夹爪8，杯体上料装置设置于饮料调配平台11的旁侧；工业机器人4与PCL控制相连并受其控制，PLC控制器上设置有触控屏，第一气动夹爪8通过气泵与PLC控制器相连并受其控制。

杯体上料装置3包括上料用直线输送机31、下料用直线输送机32、自动贴胶机构36和杯体抓取机械手35；上料用直线输送机31和下料用直线输送机32相互并列平行设置，上料用直线输送机31的出料端和下料用直线输送机32的进料端相互组合形成上下料部33，杯体抓取机械手35位于上下料部33上方，自动贴胶机构36设置于上料用直线输送机31的出料端处；上料用直线输送机31、下料用直线输送机32均采用履带输送机，上料用直线输送机31、下料用直线输送机32、自动贴胶机构36和杯体抓取机械手35分别与PCL控制相连并受其控制。

优选地，自动贴胶机构36包括设置于上料用直线输送机31出料端的杯体定位台363、以及第一贴胶装置361和第二贴胶装置362，杯体定位台363上安装有杯体定位块364，杯体定位块364上设置有杯体定位槽365，第一贴胶装置361和第二贴胶装置362分别设置于杯体定位块364的左右两侧，且第一贴胶装置361的贴胶部和第二贴胶装置362的贴胶部分别与杯体定位槽365的位置对应，第一贴胶装置361和第二贴胶装置362分别与PCL控制相连并受其控制。

进一步优选地，还包括长形支撑台34，上料用直线输送机31和下料用直线输送机32均固定安装在长形支撑台34的台面上，杯体抓取机械手35包括多根支杆355、位于上下料部33上方的横向伺服位移驱动机构351、纵向伺服位移驱动机构352、竖直升降驱动机构353和第二气动夹爪354，横向伺服位移驱动机构351通过多根支杆355固定于长形支撑台34的台面上，纵向伺服位移驱动机构352固定于横向伺服位移驱动机构351的滑块上，竖直升降驱动机构353固定于纵向伺服位移驱动机构352的滑块上，第二气动夹爪354固定于竖直升降驱动机构353的竖直升降杆上，横向伺服位移驱动机构351和纵向伺服位移驱动机构352均采用伺服滑台，竖直升降驱动机构353采用竖直升降气缸，因此横向伺服位移驱动机构351和纵向伺服位移驱动机构352分别与PLC控制器相连并受其控制，第二气动夹爪354和竖直升降驱动机构353通过气泵与PLC控制器相连并受其控制。

工作原理：首先，将由外壳和内壳相互穿套组合形成的杯体上料至上料用直线输送机31的上料履带310上，上料履带310上固定有第一杯体定位盘311，且空置的杯体是放置在第一杯体定位盘311的定位腔内，此时，上料用直线输送机31的上料履带310动作将杯体输送至其出料端，横向伺服位移驱动机构351驱动纵向伺服位移驱动机构352位移至与上料用直线输送机31的出料端位置对应，然后纵向伺服位移驱动机构352驱动竖直升降驱动机构353与上料用直线输送机31出料端处的一杯体定位盘位置对应，相应地，第二气动夹爪354也与上料用直线输送机31出料端处的一杯体定位盘位置对应，紧接着竖直升降驱动机构353驱动第二气动夹爪354下降，将该处的第一杯体定位盘311中的杯体进行抓取，在纵向伺服位移驱动机构352、横向伺服位移驱动机构351和竖直升降驱动机构353三者相互配合联动下将所抓取的杯体放置于杯体定位台363的杯体定位槽365内，此时，竖直升降驱动机构353驱动第二气动夹爪354上升，紧接着，第一贴胶装置361的贴胶部和第二贴胶装置362的贴胶部同时动作，将胶带施加至杯体上，使得外壳和内壳相互粘连，最后，纵向伺服位移驱动机构352、横向伺服位移驱动机构351和竖直升降驱动机构353再次联动将粘合后的杯体从自动贴胶机构36上抓取后输送至饮料调配平台11的待投放区300上，从而完成杯体的上料。

其次，工业机器人4根据预设的多种口味调味瓶400抓取程序，使第一气动夹爪8动作，按次序将放置架2上的每一种调味瓶400抓取并投放至待投放区300的杯体100内，投放完毕后将调味瓶400放置原位；工业机器人4的气动夹爪8动作将已填充调制饮料的杯体100抓取，并输送至下料用直线输送机32的下料履带320上，下料履带320上固定有第二杯体定位盘321，且已填充调制饮料的杯体100被放置于第二杯体定位盘321中进行定位。

其中，还包括设定工业机器人4控制调味瓶400的瓶口朝下时间以及调味瓶400的倾倒角度，决定调味料施加至杯体100内的量，其设置可精准的控制调味料施加至杯体100内的量，从而进行可靠的控制饮料的口味，并且该瓶口朝下时间以及调味瓶400的倾倒角度由PLC控制器中的程序设定，并进行控制工业机器人4来完成操作。

在本实施例中，第一贴胶装置361包括第一支座381、第一水平推移气缸370、第一垂直升降气缸374和第二垂直升降气缸376，第一支座381包括第一工作台面3810，第一工作台面3810上由左至右呈一字型依次排列设置有第一活动切刀366、第一胶带张紧装置367和第一胶带卷绕盘368，第一胶带卷绕盘368通过支架369旋转式安装在第一工作台面3810上，第一水平推移气缸370通过支撑块391安装于第一工作台面3810上，第一水平推移气缸370的活塞杆上固定有第一平移块380，第一平移块380上固定有第一平移杆371，第一平移杆371位于杯体定位槽365内的杯体100上方，第一平移杆371的端部固定有第一定夹块372，第一垂直升降气缸374上具有活塞杆的一端面固定于第一定夹块372上，第一定夹块372的下侧面贴合有第一动夹块373，第一垂直升降气缸374的活塞杆贯穿第一定夹块372后与第一动夹块373固定相连，且第一定夹块372的端部和第一动夹块373的端部均与第一胶带张紧装置367的位置对应，第一垂直升降气缸374的另一端固定有第一安装架375，第一安装架375上固定安装第二垂直升降气缸376，第二垂直升降气缸376的活塞杆端部固定有第一横向板377，第一横向板377的左右两端分别销轴铰接有第一夹板378，两块第一夹板378之间通过弹簧402连接，两块第一夹板378的底端通过转轴旋转式安装有第一压紧辊379，两块第一夹板378之间的空间位置与杯体的杯口口沿位置对应，第一工作台面3810左端设置有第一穿孔，第一活动切刀366贯穿第一穿孔，第一工作台面3810左端底面通过第一支撑板383固定有第三垂直升降气缸384，第三垂直升降气缸384的活塞杆端部与第一活动切刀366的底端固定相连。

上述中的状态处于杯体已在杯体定位槽365内，第一水平推移气缸370的活塞杆伸出，使两块第一夹板378、第一定夹块372和第一动夹块373均位于杯体的上方，且胶带200的端部被第一定夹块372和第一动夹块373相互闭合状态下夹持拉出，使胶带200位于两块第一夹板378和杯体100的杯口口沿之间，并且第三垂直升降气缸384的活塞杆伸出驱动第一活动切刀366上移，使第一活动切刀366的刀刃部与胶带接触，然后第二垂直升降气缸376的活塞杆下降驱动两块第一夹板378下降，使得第一压紧辊379进行下压胶带，直至杯体的杯口口沿进入两块第一夹板378之间，从而在两个第一压紧辊379作用下实现胶带贴附于杯体100的杯口口沿、杯体的内壁和外壁，使得杯体的内壳和外壳相互粘附，同时在第一活动切刀366和胶带被下压的作用下使得胶带200被切断，进而完成一次胶带200贴附，同时贴附胶带200的杯体被杯体抓取机械手35取走并放置在待投放区300；然后第一活动切刀366在第三垂直升降气缸384的活塞杆缩回作用下下移，第一垂直升降气缸374和第二垂直升降气缸376在第一水平推移气缸370的活塞杆缩回作用下复位至第一活动切刀366的上方，此时第一垂直升降气缸374的活塞杆伸出，将第一定夹块372和第一动夹块373打开，使得第一活动切刀366上方的胶带端部进入至第一定夹块372和第一动夹块373之间，然后第一垂直升降气缸374的活塞杆缩回，驱动第一定夹块372和第一动夹块373相互闭合进行夹持第一活动切刀366上方的胶带端部，同时，杯体抓取机械手35再次将上料用直线输送机31出料端处杯体抓取放置至杯体定位槽365内，第一水平推移气缸370的活塞杆再次伸出，使两块第一夹板378、第一定夹块372和第一动夹块373均位于杯体的上方，且胶带的端部被第一定夹块372和第一动夹块373相互闭合状态下夹持拉出，使胶带位于两块第一夹板378和杯体的杯口口沿之间，并且第三垂直升降气缸384的活塞杆伸出驱动第一活动切刀366上移，使第一活动切刀366的刀刃部与胶带接触，进而再次对所放入的杯体(未进行胶带粘贴的杯体)依上述操作方式进行杯体上的胶带粘贴，从而依上述操作步骤进行反复进行批量式对杯体进行胶带粘贴加工。

优选地，第一工作台面3810上具有第一穿孔的位置处固定有第一导向套382，且第一导向套382套于第一活动切刀366上，其结构设置使得第一活动切刀366的升降位移稳定可靠。

优选地，第一工作台面3810上固定有第一支撑座385，且第一平移块380放置于第一支撑座385上的顶面，其结构设置使得第一平移块380在位移时得到支撑，使得平移稳定可靠，提升结构使用性能。

在本实施例中，第二贴胶装置362包括第二支座404、第二水平推移气缸390、第四垂直升降气缸396和第五垂直升降气缸398，第二支座404包括第二工作台面4040，第二工作台面4040上由右至左呈一字型依次排列设置有第二活动切刀386、第二胶带张紧装置387和第二胶带卷绕盘388，第二胶带卷绕盘388通过支架369旋转式安装在第二工作台面4040上，第二水平推移气缸390通过支撑块391安装于第二工作台面4040上，第二水平推移气缸390的活塞杆上固定有第二平移块392，第二平移块392上固定有第二平移杆393，第二平移杆393位于杯体定位槽365内的杯体100上方，第二平移杆393的端部固定有第二定夹块394，第四垂直升降气缸396上具有活塞杆的一端面固定于第二定夹块394上，第二定夹块394的下侧面贴合有第二动夹块395，第四垂直升降气缸396的活塞杆贯穿第二定夹块394后与第二动夹块395固定相连，且第二定夹块394的端部和第二动夹块395的端部均与第二胶带张紧装置387的位置对应，第四垂直升降气缸396的另一端固定有第二安装架397，第二安装架397上固定安装第五垂直升降气缸398，第五垂直升降气缸398的活塞杆端部固定有第二横向板399，第二横向板399的左右两端分别销轴铰接有第二夹板401，两块第二夹板401之间通过弹簧402连接，两块第二夹板401的底端通过转轴旋转式安装有第二压紧辊403，两块第二夹板401之间的空间位置与杯体的杯口口沿位置对应，第二工作台面4040右端设置有第二穿孔，第二活动切刀386贯穿第二穿孔，第二工作台面4040右端底面通过第二支撑板405固定有第六垂直升降气缸406，第六垂直升降气缸406的活塞杆端部与第二活动切刀386的底端固定相连，第一胶带张紧装置367和第二胶带张紧装置387的位置相互对应。

上述中的状态处于杯体已在杯体定位槽365内，第二水平推移气缸390的活塞杆伸出，使两块第二夹板401、第二定夹块394和第二动夹块395均位于杯体的上方，且胶带200的端部被第二定夹块394和第二动夹块395相互闭合状态下夹持拉出，使胶带位于两块第二夹板401和杯体100的杯口口沿之间，并且第六垂直升降气缸406的活塞杆伸出驱动第二活动切刀386上移，使第二活动切刀386的刀刃部与胶带接触，然后第五垂直升降气缸398的活塞杆下降驱动两块第二夹板401下降，使得第二压紧辊403进行下压胶带，直至杯体100的杯口口沿进入两块第二夹板401之间，从而在两个第二压紧辊403作用下实现胶带贴附于杯体的杯口口沿、杯体的内壁和外壁，使得杯体的内壳和外壳相互粘附，同时在第二活动切刀386和胶带被下压的作用下使得胶带被切断，进而完成一次胶带贴附，同时贴附胶带的杯体被杯体抓取机械手35取走并放置在待投放区300；然后第二活动切刀386在第六垂直升降气缸406的活塞杆缩回作用下下移，第四垂直升降气缸396和第五垂直升降气缸398在第二水平推移气缸390的活塞杆缩回作用下复位至第二活动切刀386的上方，此时第四垂直升降气缸396的活塞杆伸出，将第二定夹块394和第二动夹块395打开，使得第二活动切刀386上方的胶带端部进入至第二定夹块394和第二动夹块395之间，然后第四垂直升降气缸396的活塞杆缩回，驱动第二定夹块394和第二动夹块395相互闭合进行夹持第二活动切刀386上方的胶带端部，同时，杯体抓取机械手35再次将上料用直线输送机31出料端处杯体抓取放置至杯体定位槽365内，第二水平推移气缸390的活塞杆再次伸出，使两块第二夹板401、第二定夹块394和第二动夹块395均位于杯体100的上方，且胶带的端部被第二定夹块394和第二动夹块395相互闭合状态下夹持拉出，使胶带位于两块第二夹板401和杯体100的杯口口沿之间，并且第六垂直升降气缸406的活塞杆伸出驱动第二活动切刀386上移，使第二活动切刀386的刀刃部与胶带接触，进而再次对所放入的杯体100(未进行胶带粘贴的杯体)依上述操作方式进行杯体上的胶带200粘贴，从而依上述操作步骤进行反复进行批量式对杯体进行胶带粘贴加工。

优选地，第二工作台面4040上具有第二穿孔的位置处固定有第二导向套408，且第二导向套408套于第二活动切刀386上；其结构设置使得第二活动切刀386的升降位移稳定可靠。

优选地，第二工作台面4040上固定有第二支撑座407，且第二平移块392放置于第二支撑座407上的顶面，其结构设置使得第二平移块392在位移时得到支撑，使得平移稳定可靠，提升结构使用性能。

优选地，第一胶带张紧装置367和第二胶带张紧装置387均包括多个呈一字型排列的张紧辊组件3671，张紧辊组件3671包括安装座409和张紧辊410，且张紧辊410通过转轴旋转式安装在安装座409上，其中，第一胶带卷绕盘368和第二胶带卷绕盘388上的胶带分别绕过多个张紧辊组件3671中的张紧辊后穿出被定夹块和动夹块夹持，使得胶带被整平，张紧辊在胶带被拉动时可发生旋转。

综合上述，第一贴胶装置361和第二贴胶装置362可同步进行动作，分别对杯体的杯口口沿部两相对应位置进行胶带200的贴附，进而提升杯体100的内壳和外壳粘合连接的牢固性和粘贴效率。

在本实施例中，机架1的顶部通过连接架10固定有显示屏9，显示屏9与PLC控制器相连并受其控制，其可显示目前在制作饮料口味类型。

在本实施例中，放置架2包括用于调味瓶400放置的第一台阶21和第二台阶22，且第二台阶22和第二台阶22上均设置有多个呈一字形排列的凹陷23，且凹陷23与调味瓶400匹配。其设置增加了调味瓶400放置数量，并且边气动夹爪8的抓取，同时调味瓶400放置在凹陷23内，使得调味瓶400定位可靠。

最后，上述中的固定可根据实际情况选择螺栓固定连接或焊接固定。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。