一种摇臂回收式爬壁除锈机器人
阅读说明：本技术 一种摇臂回收式爬壁除锈机器人 (Rocker arm recovery type wall-climbing rust removal robot ) 是由 庄正印 宋伟 俞淇 陈源捷 于 2021-10-13 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种摇臂回收式爬壁除锈机器人,安装架两侧板的上端之间设有连接块,连接块的两端均与安装架之间转动连接,连接块上开设有通槽,通槽内设有活动板,活动板的后端置于通槽内,活动板与连接块之间滑动连接,气拉簧的一端与固定块之间转动连接,气拉簧的另一端与安装架之间转动连接,通过安装架可以带动活动板和连接架进行转动,通过活动板和连接架可以带动前支架进行转动,通过前支架可以带动除锈装置进行摆动,从而可以使除锈装置进行摆臂运动,通过气拉簧可以带动活动板向前运动,从而可以使前支架的上端向前运动,从而可以使除锈装置紧贴钢铁表面。(The invention discloses a rocker recovery type wall-climbing rust removal robot, wherein a connecting block is arranged between the upper ends of two side plates of a mounting frame, both ends of the connecting block are rotatably connected with the mounting frame, a through groove is formed in the connecting block, a movable plate is arranged in the through groove, the rear end of the movable plate is arranged in the through groove, the movable plate is slidably connected with the connecting block, one end of an air tension spring is rotatably connected with a fixed block, the other end of the air tension spring is rotatably connected with the mounting frame, the movable plate and the connecting frame can be driven to rotate through the mounting frame, the front bracket can be driven to rotate through the movable plate and the connecting frame, the rust removing device can be driven to swing through the front bracket, thereby leading the derusting device to carry out swing arm movement and driving the movable plate to move forwards through the air tension spring, so that the upper end of the front bracket can move forwards, and the rust removing device can be tightly attached to the surface of steel.)
技术领域
本发明涉及除锈机器人技术领域，具体为一种摇臂回收式爬壁除锈机器人。
背景技术
钢铁是铁与碳、硅、锰、磷、硫以及少量的其他元素所组成的合金，其中除铁外，碳的含量对钢铁的机械性能起着主要作用，故统称为铁碳合金，它是工程技术中最重要、也是最主要的，用量最大的金属材料，钢铁在户外使用时，由于风雨的侵蚀，会在钢铁的表面产生大量的铁锈，因此需要对钢铁进行除锈处理，在现有的技术中，针对大型钢材一般采用化学除锈的方法进行除锈，机械除锈具有除锈速度快，效果好，除锈成本低，在除锈的同时，还能消除表面的杂物，对表面有一定的美化作用，可控制性高，特别针对大型钢板，钢筋，钢材，钢结构除锈，在进行除锈时，一般通过将施工人员吊起，然后将除锈剂喷洒在钢铁表面，比较浪费人力，也有通过除锈机器人进行除锈，现有的除锈机器人只能对前进路线上的铁锈进行处理，不能对其他方位的铁锈进行处理。
发明内容
鉴于现有技术中所存在的问题，本发明公开了一种摇臂回收式爬壁除锈机器人，采用的技术方案是，包括安装箱，所述安装箱前端的左右侧壁均设有连接板，两块连接板的外侧壁均通过套筒连接有主动轮安装箱，主动轮安装箱内设有移动单元，所述安装箱后端的下表面设有从动轮单元，所述安装箱的上表面设有第一减速器和摇臂电机，摇臂电机的输出端固定连接第一减速器的输入端，第一减速器的输出端固定连接主轴的下端，主轴的上端设有安装架，安装架为“U”型架，安装架两侧板的上端之间设有连接块，连接块的两端均与安装架之间转动连接，连接块上开设有通槽，通槽内设有活动板，活动板的后端置于通槽内，活动板与连接块之间滑动连接，活动板上设有固定块，固定块的左右侧壁均设有气拉簧，气拉簧的一端与固定块之间转动连接，气拉簧的另一端与安装架之间转动连接，活动板的前端设有前支架，安装架的下端设有连接架，连接架的前端设有两块转动块，两块转动块之间设有连接杆，连接杆穿过前支架且与前支架之间转动连接，所述前支架的前侧壁设有除锈装置安装单元，所述安装箱内设有控制盒，控制盒的输入端电连接外部电源的输出端，控制盒的输出端电连接摇臂电机的输入端，通过摇臂电机输出动力至第一减速器，通过第一减速器带动主轴进行转动，通过主轴可以带动安装架进行转动，通过安装架可以带动活动板和连接架进行转动，通过活动板和连接架可以带动前支架进行转动，通过前支架可以带动除锈装置进行摆动，从而可以使除锈装置进行摆臂运动，通过气拉簧可以带动活动板向前运动，从而可以使前支架的上端向前运动，从而可以使除锈装置紧贴钢铁表面。
作为本发明的一种优选技术方案，所述移动单元包括主动轮、第二减速器、套筒、连接轴和移动电机，所述连接轴为两根，且分别置于两个主动轮安装箱内，连接轴的内端穿过主动轮安装箱置于相对应的套筒内，主动轮安装箱的下侧壁设有磁铁，移动电机置于主动轮安装箱内，移动电机的输出端固定连接第二减速器的输入端，第二减速器的两个输出端分别连接两根转轴的内端，两根转轴的外端分别穿过主动轮安装箱的左右侧壁连接有主动轮，移动电机的输入端电连接控制盒的输出端，通过移动电机输出动力至第二减速器，通过第二减速器可以带动主动轮进行转动，通过主动轮的转动可以使除锈装置进行移动，通过套筒和连接轴可以使主动轮安装箱与安装箱之间连接，通过磁铁可以使机器人吸附在钢铁表面。
作为本发明的一种优选技术方案，所述除锈装置安装单元包括连接法兰、支管、连接盘、毛刷盘盖板和毛刷盘，所述支管置于前支架的前侧壁，支管通过连接法兰与前支架之间固定连接，支管的下端设有连接盘，连接盘的下端设有毛刷盘盖板，毛刷盘盖板内部中空，毛刷盘盖板内设有电动喷头，毛刷盘盖板的下端设有毛刷盘，电动喷头的输入端电连接控制盒的输出端，毛刷盘盖板和毛刷盘之间通过连接单元连接，毛刷盘盖板上设有回收单元，通过连接法兰可以使支管与前支架之间固定连接，通过电动喷头可以用来喷洒除锈剂，通过毛刷盘上的毛刷可以将铁锈从钢铁表面分离。
作为本发明的一种优选技术方案，所述连接单元包括弹簧芯、压板、弹簧和弹簧底座，所述压板为四块，且等角度置于毛刷盘盖板的上表面，弹簧底座为四个，且分别置于毛刷盘上表面与压板对应的位置，每块压板上均设有弹簧芯，弹簧芯穿过压板与弹簧底座之间螺纹连接，弹簧芯上套接有弹簧，可以用来保证毛刷盘会紧贴钢铁表面，保证除锈的效果。
作为本发明的一种优选技术方案，所述回收单元包括回收管和回收管连接法兰，回收管为两根，且均置于毛刷盘盖板的上表面，回收管连通毛刷盘盖板内部，回收管通过回收管连接法兰与毛刷盘盖板之间固定连接，可以对废水废锈统一回收。
作为本发明的一种优选技术方案，所述从动轮单元包括底板、转动板、从动轮支架和从动轮，所述底板置于安装箱后端的下表面，底板的下表面设有转动板，转动板与底板之间转动连接，转动板的下表面设有从动轮支架，从动轮支架上转动连接有从动轮，可以用来保证机器人运动的稳定性。
作为本发明的一种优选技术方案，所述套筒与连接轴之间通过固定销插接，可以将固定销拔出可以很方便的将主动轮安装箱与安装箱之间分开。
作为本发明的一种优选技术方案，还包括支撑架，所述支撑架为“U”形架，支撑架的两端分别与两个主动轮安装箱的外侧壁之间连接，可以用来保证机器人的稳定性。
作为本发明的一种优选技术方案，还包括调节板和摆杆接触开关，所述调节板置于第一减速器的上表面，调节板上设置有两条滑槽，调节板的上表面与滑槽对应的位置设有摆杆接触开关，摆杆接触开关上开设有螺栓孔，摆杆接触开关的输入端电连接控制盒的输入端，通过将摆杆接触开关沿滑槽进行移动可以调节摆杆接触开关的位置，通过调节摆杆接触开关的位置可以用来控制机器人摆臂的范围。
本发明的有益效果：本发明通过移动电机输出动力至第二减速器，通过第二减速器可以带动主动轮进行转动，通过主动轮的转动可以使除锈装置进行移动，通过套筒和连接轴可以使主动轮安装箱与安装箱之间连接，通过磁铁可以使机器人吸附在钢铁表面，通过摇臂电机输出动力至第一减速器，通过第一减速器带动主轴进行转动，通过主轴可以带动安装架进行转动，通过安装架可以带动活动板和连接架进行转动，通过活动板和连接架可以带动前支架进行转动，通过前支架可以带动除锈装置进行摆动，从而可以使除锈装置进行摆臂运动，通过气拉簧可以带动活动板向前运动，从而可以使前支架的上端向前运动，从而可以使除锈装置紧贴钢铁表面，通过连接法兰可以使支管与前支架之间固定连接，通过电动喷头可以用来喷洒除锈剂，通过毛刷盘上的毛刷可以将铁锈从钢铁表面分离，通过回收管可以对废水废锈统一回收。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明底部结构示意图；
图3为本发明主动轮安装箱内部结构示意图；
图4为本发明A处局部放大结构示意图；
图5为本发明B处局部放大结构示意图。
图中：1安装箱、2连接板、3摇臂单元、31主轴、32连接块、33安装架、34第一减速器、35摇臂电机、36气拉簧、37固定块、38连接架、39活动板、310转动块、311前支架、4移动单元、41主动轮、42第二减速器、43套筒、44连接轴、45移动电机、5除锈装置安装单元、51连接法兰、52支管、53连接盘、54毛刷盘盖板、55毛刷盘、6回收单元、61回收管、62回收管连接法兰、7连接单元、71弹簧芯、72压板、73弹簧、74弹簧底座、8从动轮单元、81底板、82转动板、83从动轮支架、84从动轮、9控制盒、10固定销、11调节板、12支撑架、13主动轮安装箱、14电动喷头、15磁铁、16摆杆接触开关、17螺栓孔、18连接杆。
具体实施方式
实施例1
如图1至图5所示，本发明公开了一种摇臂回收式爬壁除锈机器人，采用的技术方案是，包括安装箱1，安装箱1前端的左右侧壁均设有连接板2，两块连接板2的外侧壁均通过套筒43连接有主动轮安装箱13，主动轮安装箱13内设有移动单元4，安装箱1后端的下表面设有从动轮单元8，安装箱1的上表面设有第一减速器34和摇臂电机35，摇臂电机35的输出端固定连接第一减速器34的输入端，第一减速器34的输出端固定连接主轴31的下端，主轴31的上端设有安装架33，安装架33为“U”型架，安装架33两侧板的上端之间设有连接块32，连接块32的两端均与安装架33之间转动连接，连接块32上开设有通槽，通槽内设有活动板39，活动板39的后端置于通槽内，活动板39与连接块32之间滑动连接，活动板39上设有固定块37，固定块37的左右侧壁均设有气拉簧36，气拉簧36的一端与固定块37之间转动连接，气拉簧36的另一端与安装架33之间转动连接，活动板39的前端设有前支架311，安装架33的下端设有连接架38，连接架38的前端设有两块转动块310，两块转动块310之间设有连接杆18，连接杆18穿过前支架311且与前支架311之间转动连接，前支架311的前侧壁设有除锈装置安装单元5，安装箱1内设有控制盒9，控制盒9的输入端电连接外部电源的输出端，控制盒9的输出端电连接摇臂电机35的输入端，通过摇臂电机35输出动力至第一减速器34，通过第一减速器34带动主轴31进行转动，通过主轴31可以带动安装架33进行转动，通过安装架33可以带动活动板39和连接架38进行转动，通过活动板39和连接架38可以带动前支架311进行转动，通过前支架311可以带动除锈装置进行摆动，从而可以使除锈装置进行摆臂运动，通过气拉簧36可以带动活动板39向前运动，从而可以使前支架311的上端向前运动，从而可以使除锈装置紧贴钢铁表面。
作为本发明的一种优选技术方案，移动单元4包括主动轮41、第二减速器42、套筒43、连接轴44和移动电机45，连接轴44为两根，且分别置于两个主动轮安装箱13内，连接轴44的内端穿过主动轮安装箱13置于相对应的套筒43内，主动轮安装箱13的下侧壁设有磁铁15，移动电机45置于主动轮安装箱13内，移动电机45的输出端固定连接第二减速器42的输入端，第二减速器42的两个输出端分别连接两根转轴的内端，两根转轴的外端分别穿过主动轮安装箱13的左右侧壁连接有主动轮41，移动电机45的输入端电连接控制盒9的输出端，通过移动电机45输出动力至第二减速器42，通过第二减速器42可以带动主动轮41进行转动，通过主动轮41的转动可以使除锈装置进行移动，通过套筒43和连接轴44可以使主动轮安装箱13与安装箱1之间连接，通过磁铁15可以使机器人吸附在钢铁表面。
作为本发明的一种优选技术方案，除锈装置安装单元5包括连接法兰51、支管52、连接盘53、毛刷盘盖板54和毛刷盘55，支管52置于前支架311的前侧壁，支管52通过连接法兰51与前支架311之间固定连接，支管52的下端设有连接盘53，连接盘53的下端设有毛刷盘盖板54，毛刷盘盖板54内部中空，毛刷盘盖板54内设有电动喷头14，毛刷盘盖板54的下端设有毛刷盘55，电动喷头14的输入端电连接控制盒9的输出端，毛刷盘盖板54和毛刷盘55之间通过连接单元7连接，毛刷盘盖板54上设有回收单元6，通过连接法兰51可以使支管52与前支架311之间固定连接，通过电动喷头14可以用来喷洒除锈剂，通过毛刷盘55上的毛刷可以将铁锈从钢铁表面分离。
作为本发明的一种优选技术方案，连接单元7包括弹簧芯71、压板72、弹簧73和弹簧底座74，压板72为四块，且等角度置于毛刷盘盖板54的上表面，弹簧底座74为四个，且分别置于毛刷盘55上表面与压板72对应的位置，每块压板72上均设有弹簧芯71，弹簧芯71穿过压板72与弹簧底座74之间螺纹连接，弹簧芯71上套接有弹簧73，通过弹簧73的弹力可以用来保证毛刷盘55会紧贴钢铁表面，保证除锈的效果。
作为本发明的一种优选技术方案，回收单元6包括回收管61和回收管连接法兰62，回收管61为两根，且均置于毛刷盘盖板54的上表面，回收管61连通毛刷盘盖板54内部，回收管61通过回收管连接法兰62与毛刷盘盖板54之间固定连接，通过回收管61可以对废水废锈统一回收。
作为本发明的一种优选技术方案，从动轮单元8包括底板81、转动板82、从动轮支架83和从动轮84，底板81置于安装箱1后端的下表面，底板81的下表面设有转动板82，转动板82与底板81之间转动连接，转动板82的下表面设有从动轮支架83，从动轮支架83上转动连接有从动轮84，通过从动轮84可以用来保证机器人运动的稳定性。
作为本发明的一种优选技术方案，套筒43与连接轴44之间通过固定销10插接，通过将固定销10拔出可以很方便的将主动轮安装箱13与安装箱1之间分开。
作为本发明的一种优选技术方案，还包括支撑架12，支撑架12为“U”形架，支撑架12的两端分别与两个主动轮安装箱13的外侧壁之间连接，通过支撑架12可以用来保证机器人的稳定性。
作为本发明的一种优选技术方案，还包括调节板11和摆杆接触开关16，调节板11置于第一减速器34的上表面，调节板11上设置有两条滑槽，调节板11的上表面与滑槽对应的位置设有摆杆接触开关16，摆杆接触开关16上开设有螺栓孔17，摆杆接触开关16的输入端电连接控制盒9的输入端，通过将摆杆接触开关16沿滑槽进行移动可以调节摆杆接触开关16的位置，通过调节摆杆接触开关16的位置可以用来控制机器人摆臂的范围。
本发明的工作原理：将机器人放置在钢铁表面，通过磁铁15可以使机器人吸附在钢铁表面，然后打开移动电机45，通过移动电机45输出动力至第二减速器42，通过第二减速器42可以带动主动轮41进行转动，通过主动轮41的转动可以使除锈装置进行移动，通过套筒43和连接轴44可以使主动轮安装箱13与安装箱1之间连接，当需要机器人摆臂时，打开摇臂电机35，通过摇臂电机35输出动力至第一减速器34，通过第一减速器34带动主轴31进行转动，通过主轴31可以带动安装架33进行转动，通过安装架33可以带动活动板39和连接架38进行转动，通过活动板39和连接架38可以带动前支架311进行转动，通过前支架311可以带动除锈装置进行摆动，从而可以使除锈装置进行摆臂运动，通过气拉簧36可以带动活动板39向前运动，从而可以使前支架311的上端向前运动，从而可以使除锈装置紧贴钢铁表面，通过连接法兰51可以使支管52与前支架311之间固定连接，通过电动喷头14可以用来喷洒除锈剂，通过毛刷盘55上的毛刷可以将铁锈从钢铁表面分离，通过弹簧73的弹力可以用来保证毛刷盘55会紧贴钢铁表面，保证除锈的效果，通过回收管61可以对废水废锈统一回收，通过从动轮84和支撑架12可以用来保证机器人运动的稳定性，通过将摆杆接触开关16沿滑槽进行移动可以调节摆杆接触开关16的位置，通过调节摆杆接触开关16的位置可以用来控制机器人摆臂的范围。
本发明涉及的电路连接为本领域技术人员采用的惯用手段，可通过有限次试验得到技术启示，属于广泛使用的现有技术，本发明中，摇臂电机35可采用型号为Y160M1-2。
本文中未详细说明的部件为现有技术。
上述虽然对本发明的具体实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化，而不具备创造性劳动的修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
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