具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例1

本发明提供一种机器人控制管理方法，机器人通过网络将状态数据传输到云端服务器中，云端后台服务对数据进行分析，通过实时数据传输技术将数据实时呈现在客户端(包含但不限于桌面端和HTTP网页端)；

机器人端部署frp内网穿透工具，暴露基于机器人ROS系统的rosbridge节点服务；

HTTP网页客户端通过roslib与机器人端的rosbridge连接通讯，通过Server+Topic的方式进行数据交换，达到实时控制机器人的管理办法。

本发明提供的一种机器人控制管理方法，包括：

步骤1：机器人端部署核心逻辑程序，收集机器人本体以及外挂件的数据；

步骤2：在机器人端部署好frp服务，暴露rosbridge节点服务

步骤3：机器人将步骤1中收集的状态数据通过长连接的方式，将数据传递给云端服务器；

步骤4：云端服务器中的后台服务通过实时技术，将机器人的实时状态数据发送到客户端中，(客户端包括桌面端程序和HTTP网页端)

步骤5：客户端程序通过roslibjs连接机器人端的节点服务，通过Server+Topic的方式，以自定义的加密协议格式交互数据，达到实时控制机器人的效果，并可查看机器人本地的业务数据和日志数据。

Topic是多对多的异步架构的一种单向通信的通讯机制，可维护性很高，比较适合用于机器人上传状态数据、参数设置、收发控制等信息；但是Topic的机制在执行频率很高的情况下，会对系统整体性能造成很大的影响。

Server是一对多的同步架构，是一种基于请求和响应的交互模式的通讯机制，由于Server唤醒的耗时较Topic大，比较适合用于执行复杂、通讯频率低的事件触发情况。适用于机器人在被远程控制时，高频的双向数据交互，不连续数据指令的实时反馈。

通过Topic+Server的通讯结合，可以最大程度的减少系统的开销，并且能在确保系统的实时性的同时，能保证机器人高频率的数据交互。

本发明通过采用机器人端部署内网穿透工具，机器人可将状态数据以及产生的日志数据按需存储到机器人本地存储媒介中，可降低后台服务器的容量成本；通过采用前端实时技术，将得到的状态数据实时发送到客户端中，提供客户端的使用体验，实现无刷新实时显示。

本发明提供的一种机器人控制管理系统，如图1所示，包括：

模块1：机器人端部署核心逻辑程序，收集机器人本体以及外挂件的数据；

模块2：在机器人端部署好frp服务，暴露rosbridge节点服务

模块3：机器人将步骤1中收集的状态数据通过长连接的方式，将数据传递给云端服务器；

模块4：云端服务器中的后台服务通过实时技术，将机器人的实时状态数据发送到客户端中，(客户端包括桌面端程序和HTTP网页端)

模块5：客户端程序通过roslibjs连接机器人端的节点服务，通过Server+Topic的方式，以自定义的加密协议格式交互数据，达到实时控制机器人的效果，并可查看机器人本地的业务数据和日志数据。

Topic是多对多的异步架构的一种单向通信的通讯机制，可维护性很高，比较适合用于机器人上传状态数据、参数设置、收发控制等信息；但是Topic的机制在执行频率很高的情况下，会对系统整体性能造成很大的影响。

Server是一对多的同步架构，是一种基于请求和响应的交互模式的通讯机制，由于Server唤醒的耗时较Topic大，比较适合用于执行复杂、通讯频率低的事件触发情况。适用于机器人在被远程控制时，高频的双向数据交互，不连续数据指令的实时反馈。

通过Topic+Server的通讯结合，可以最大程度的减少系统的开销，并且能在确保系统的实时性的同时，能保证机器人高频率的数据交互。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。