具体实施方式

图1透视地示出根据本发明的家具系统1。模块化家具系统1具有多个在空间中可电动地并且相互独立地移动的家具模块2，在附图中出于清楚原因仅示出其中的一个模块2。另一个模块2将被设置在支承底座或子结构16a上，但是未示出，以便看到该模块的后面设置的元件。在本文中，术语“后面”是指朝向墙壁15a。

如已提到的那样，每个家具模块2包括自身的由家具系统1的控制计算机10控制的马达8。对于模块化家具系统1，设置有电动线性驱动装置，所述电动线性驱动装置具有沿空间的墙壁15a固定的第一驱动元件3a和固定在每个家具模块2上的第二驱动元件3b。应当注意的是，在本文献中，线性驱动装置被理解为动力传动系并且马达被理解为驱动力。所述第一驱动元件3a与第二驱动元件3b配合作用，从而使得每个家具模块2可单独地借助线性驱动装置与自身的马达8配合作用地移动。控制计算机具有用于控制每个家具模块2的速度的马达控制器12和与马达8耦联的用于调节马达8的转速的第一编码器9。马达控制器12与第一编码器9电连接，该第一编码器优选是具有两个霍尔传感器的编码器。在本申请的申请日有效的文本中，马达控制器12满足IEC60335-1标准的认证。马达控制器12还具有用于带有两个霍尔传感器的编码器的接口。

在一种优选的实施例中，第一驱动元件3a是齿条3a，并且第二驱动元件3b是与该齿条3a啮合的小齿轮3b。在此优选使用渐开线齿部，因为它可以低声地、稳固地并且简单地制造。为了移动家具模块2，小齿轮3b与马达耦联。

在另一种未示出的实施方式中，线性驱动装置可以是具有沿墙壁装配的螺杆的主轴驱动装置。

在另一种未示出的替代方案中，线性驱动装置可以设计为直接驱动装置。

在线性驱动装置与马达8之间设有传动装置7。优选地，这里使用行星齿轮传动装置，因为其具有低声的优点，这对于在感觉传动装置噪声是令人不愉快的感觉的居住空间中的应用而言是特别重要的。但是也可以使用直接驱动装置，从而不需要传动装置。此外，在线性驱动装置与马达8之间插接有机械的力限制装置、尤其是转矩限制装置、尤其是滑动耦联器。所述机械的力限制装置这样设计，使得一旦施加预先确定的转矩，它就断开马达8与线性驱动装置之间的连接。所述安全耦联器考虑到以下情况，即例如使用者位于两个相邻的模块2之间，而这时这两个模块朝向彼此运动。一旦模块碰到障碍物，则使用将马达8与线性驱动装置断开的滑动耦联器。在此，可以机械地调节应触发耦联器的力界限。在任何情况下在此都设定一个值，在该值时不会出现操作人员的严重受伤并且该值满足适用的安全规定。控制计算机10为了识别线性驱动装置与马达8之间的连接借助机械力限制装置6的断开而这样设计，使得该控制计算机连续地或以预先确定的时间间隔将马达8的转速与第二编码器的位置信号进行比较并且检查偏差是否超过预先确定的阈值。如果位置没有改变或仅稍微改变并且马达(在空载中)继续旋转，则这可以由控制计算机10解释成马达8与线性驱动装置的解耦。作为响应，控制计算机可以切断马达8并且存储由位置识别装置提供的停止位置。

位置识别装置利用用于测量绝对行程的系统来实施。为此，在模块化家具系统1中，为每个模块设置一个绳索拉动传感器系统，所述绳索拉动传感器系统包括固定在固定的参考点处的绳索。此外，该绳索拉动传感器系统在每个家具模块2上包括与绳索配合作用的绳索拉动传感器，该绳索拉动传感器具有用于输出位置信号的第二编码器，所述位置信号在模块2运动期间由绳索的展开或卷起产生。

加速度可以在一定的界限内调节；加速度选择的边界通过滑动耦联器的触发转矩产生，也就是说加速转矩必须低于滑动耦联器的触发转矩。在滑动耦联器由于障碍物而被触发的情况下，在模块的下一次起动时实施低的线性加速，直到借助位置传感器探测到模块2的移动(滑动耦联器的锁入)。

在模块2制动时被区分为正常的制动过程和紧急制动过程。控制计算机10基于其所接收的确定的信号进行这种区分。如果由使用者发动紧急停止，则模块2比在调节模块2时的正常停止过程中更快多倍地制动。在所述安全制动简档的情况下，在探测到紧急停止条件之后触发，其中，模块必须在短距离内停止。因此，在这种情况下优选主动制动。在正常的制动过程中，在探测到相应的条件之后立即碰撞引起制动，其中，线性地制动到0cm/s。当然，加速度值和制动值是可调的并且可以根据待存储的用于模块2的距离以及根据模块重量来调整。

此外，设置有用于支承家具模块2的轨道系统4a，该轨道系统4a设置在空间的墙壁上。在家具模块2移动时，家具模块2的支承元件4b靠放在轨道系统4a上。

在所述模块之间始终设有安全距离。一方面由此确保例如手指不会被夹紧，手指由于滑动耦联器的小的反作用力而可能不能被探测为障碍物。另一方面，由此避免两个相邻的模块相互碰撞并且可能相互损坏。

轨道系统的轨道4a优选设计为线性滚动轴承并且基本上平行于空间地面15b设置。在此，尤其是涉及一种循环滚珠式线性导向装置。该实施方式是有利的，因为它允许更容易地滑动支承元件4a并且是相对低声的。由于借助支承元件4b支承在轨道上的家具模块2很重，所以家具模块2附加地支承在支承底座16a上，该支承底座与支承元件4b固定地连接或者是一件式的。支承底座16a本身借助至少一个滚轮16b靠置在地面15b上。优选地，所述滚轮16b在家具模块2上相对于轨道系统4a设置。然而，也可以设置多个滚轮，例如在支承底座16a的与轨道系统相对置的角部上。通过使用滚轮16b，模块2的重量更好地分布到由支承底座16a和支承元件4b构成的支承系统的相反的区域上并且因此实现更高的稳定性。在此，家具系统1的上述主要优点也变得清楚：因为家具系统的驱动装置设置在墙壁侧并且仅在一些点上锚定在地面中，所以家具系统1的结构简化：如已经提到的不必在地面中装入连续的长导向槽来使家具模块受引导地移动。这是有利的，因为地面可以由许多具有不同物理特性的材料制成，这些材料必须被不同地考虑。在该情况下也不必考虑可能的地面加热。此外，在当前的家具系统1中不平坦的地面也存在较小的问题，因为仅有所述滚轮16b在地面15b上滚动。滚轮16b由合适的橡胶制成，所述橡胶一方面具有弹性并且另一方面与较硬的材料不同保护地面。

优选地，每个家具模块2包括一个光电传感器13a、尤其是光栅13b，用以探测在家具模块2移动时的障碍物。所述光电传感器13a包括至少一个光源和至少一个接收器并且设计用于覆盖家具模块2的整个宽度，这在图1中通过发散的线13b来图解。在此，所述光源和接收器从家具模块2的前侧或背侧伸出并且分别借助一个(未示出的)弹簧保持，使得它们在与物体碰撞时或在与相邻的模块组合时可以克服弹簧力被压入到为此设置的凹槽中并且不再从家具模块2中伸出，这同样触发探测。用于光电传感器13a的凹槽在图1中通过在用13a标记的梁后面的空隙部示出。作为光电传感器的补充，为每个家具模块2设置至少一个压力传感器13c。所述压力传感器13c可以例如是按钮或压力开关并且设置在支承底座16a的一个沿来回移动方向观察前面的边缘、优选两个沿来回移动方向观察前面的边缘的区域中。在所述家具模块的实施方式中，多个压力传感器沿这个或这些边缘分布。借助这个压力传感器或这些压力传感器，在家具模块2与地面附近的物体碰撞时能够触发探测，所述物体可能不能够被光电传感器的光栅检测到。在本文的上下文中，这种探测意味着，紧接着开始所述行进的家具模块的紧急停止。

优选的是，尤其是在紧急停止时，控制计算机不允许任何家具模块随后起动，直至紧急停止条件被使用者取消。

驱动构件和光电传感器安放在墙壁连接件中，该墙壁连接件作为挡板用于整洁的视觉印象，保护使用者免受家具系统1的运动部件的影响并且保护家具系统1的组件免受灰尘等的影响。

如已经提到的，家具系统1是电动驱动的。在供电中断的情况下或者在故障情况下，也可以单独手动地控制每个家具模块2。为此，在每个家具模块2上可耦联有一个机械的曲柄，借助该曲柄可手动地通过旋转曲柄来移动家具模块2(未示出)。

图2示出图1中根据本发明的家具系统1的示意性电路图，其在典型的配置中集成于住宅中。家具系统1包括多个家具模块2；办公室2a、柜子2b和床2c，它们可以在x方向上来回运动。此外，在住宅中设置有不可移动的厨房2e和浴室2d。此外，在模块前方的区域中可以设置起居室。要注意的是，也可以仅设置两个家具模块，例如一个床模块和一个柜子模块。如在附图中可见，为了最大的空间利用，可以将办公室2a移动到厨房2e旁，以便得到更多的办公空间。相反地，办公室2a可以被向右移动，使得厨房是可接近的。换句话说，本家具系统不仅在其自身的模块之间提供空间，而且可以这样定位，使得与固定的住宅组成部分有关联的附加的空间也可以模块化地使用。但是也可以规定，例如洗涤池和冰箱在每个运行模式中都是可接近的。

模块化的结构现在这样起作用，使得模块2a-2c可以借助操作界面18向左或向右被移动。例如，如果床2c向右被移动并且柜子向左被移动，则出现具有柜子入口的卧室。如果现在柜子向右被移动并且办公室模块向左被移动，则出现办公室并且柜子模块2b贴靠在床模块上并且不再可接近。各模块本身可以以各种配置来提供，例如作为所述标准模块，或者它们可以匹配客户的期望。例如，在一个模块中可以设置不同的可翻入的或可倾斜的家具元件，例如在办公室模块2a中可折叠的或可拉出的桌子。通过上述的墙壁连接件，每个模块2通过电网连接件22和配电器21被供应电流。例如由此可以安放灯(例如阅读灯或工作灯)或者安放其它电气装置(例如TV装置17)。此外，所述模块可以这样设置，使得它们从两侧是可接近的，以便能够在多种配置中利用相应的功能。

在该图中还示出控制计算机10、线性驱动装置、位置传感器11和具有马达控制器12的马达8。还示出与控制计算机和电源的电连接。在此，涉及用于定位家具模块的信号的连接并且涉及与安全相关的信号，所述信号例如在模块2移动时伴随着可能的障碍物。在此，所有与可运动的部件连接的信号电缆或电线都借助牵引链来引导，从而确保可靠的连接并且线缆受控制地被引导。出于美观和保护原因，牵引链14也设置在墙壁连接件中。

该系统还包括插座20和用于使用者的网络连接件。所述网络连接件一方面设置用于，使使用者能够实现访问互联网并且另一方面用于将家具系统1本身连接到互联网上。因此，例如在故障情况下可调用远程诊断方便用于确定故障。此外，家具系统由此可以由使用者本身远程控制。例如，使用者可以利用其智能手机在其回家之前设置确定的家具配置并且将其发送给家具系统1，该家具系统接着相应地自主地移动模块。为此，控制计算机10还包括用于处理使用者数据的模块，控制计算机10从使用者界面接收所述使用者数据，而与所述数据是来自远程装置还是通过直接操作使用者界面无关。控制计算机除了包括用于控制家具模块2的软件之外还包括用于改变参数和调节不同的变量或预调节的使用简档的软件。在此，各个模块不仅可以独立地借助唯一的按钮压力来移动，而且也可以操控模块2的中间位置，其方式为：相应的“左键”或“右键”保持被按压直至期望的位置。

家具系统1也可以优选集成于家庭自动系统中，其中，为此目的在控制计算机10上设置有相应的界面。

家具系统1的可运动的部件尽可能地由周围环境屏蔽，一方面出于安全原因并且另一方面出于污染原因。在任何有意义的地方都为此目的例如使用刷式密封件，该刷式密封件一方面拒绝外面的污物并且另一方面适用于密封移动的部件。尤其是，这种密封件可以沿着用于在模块移动时一起引导的线缆的可调节的长度设置在墙壁连接件上或者设置在滚轮16b中。

如已提到的，该家具系统可以集成于现有的住宅中。在此这样进行，即首先将轨道系统连同驱动装置和子结构16a固定。随后构造家具模块2，其中，根据住宅的进入可能性，这些模块可以预先制造好，或者以部件运输到住宅内并且然后才进行组装。然后将系统连接到必要的接口上，例如电源、电视和可能的网络(如果没有WLAN的话)。最后将家具系统编程并且测试。

尽管已经描述了本发明的优选的实施例，但是要指出，本发明可以在后续的权利要求的范围内以其它方式实现。在此，在本说明书中所使用的术语如“优选”、“尤其是”、“有利的”等仅涉及可选的和示例性的实施方式。