具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-6所示，全液压电动垃圾清运车自动控制系统，包括液控装置，所述液控装置包括第一电磁换向阀1，所述第一电磁换向阀1的第一出油口分别连接第一溢流阀2、第二电磁换向阀3的第一进油口和第三电磁换向阀4的第一进油口，所述第一溢流阀2与第一电磁换向阀1的第二出油口之间连接压紧板油缸5；所述第二电磁换向阀3的第一出油口分别与第二溢流阀6和垃圾桶卡紧油缸7的第一接口连接，所述第二电磁换向阀3的第二出油口与第二溢流阀6之间连接垃圾桶翻转油缸8，所述垃圾桶卡紧油缸7的第二接口通过第三溢流阀9与第二电磁换向阀3的第二出油口连接，所述第二电磁换向阀3的第二进油口通过第四溢流阀10与第一电磁换向阀1的第二出油口连接；所述第三电磁换向阀4的第一出油口分别与第五溢流阀11和地面支撑油缸12的第一接口连接，所述第五溢流阀11与第三电磁换向阀4的第二出油口之间连接垃圾箱翻转油缸13，所述地面支撑油缸12的第二接口通过第六溢流阀14与第三电磁换向阀4的第二出油口连接，所述第三电磁换向阀4的第二进油口通过第七溢流阀15与第一电磁换向阀1的第二出油口连接。

所述第一溢流阀2、第二溢流阀6、第三溢流阀9、第四溢流阀10、第五溢流阀11、第六溢流阀14和第七溢流阀15分别独立并联单向阀16。

所述第一电磁换向阀1为三位四通中排式双电控电磁换向阀，所述第二电磁换向阀3和第三电磁换向阀4为二位三通单电控电磁换向阀。

所述液控装置还包括串联设置的油箱17、过滤器18、油泵19、单向阀16、压力表20、节流阀21和液压转向器22，所述油箱17还与第八溢流阀24连接，所述第八溢流阀24的另一端与油泵19的出口连接，所述油泵19与节流阀21之间连接第九溢流阀25，所述第九溢流阀25的另一端与第一电磁换向阀1的进油口连接，所述第一电磁换向阀1的第二进油口与第十溢流阀26连接，所述第十溢流阀26的另一端连接在节流阀21与液压转向器22之间，所述第一电磁换向阀1的第二进油口还通过单向阀16与油箱17连接。

全液压电动垃圾清运车自动控制系统还包括电控装置，所述电控装置包括12V电源和72V电源，所述12V电源分别与按钮开关SB5、中间继电器KA3和中间继电器KA4的线圈连接，所述按钮开关SB5与中间继电器KA7的线圈串联后接地连接，所述中间继电器KA7的常开触点与油泵电机M串联后与72V电源连接；所述中间继电器KA3的线圈分别与按钮开关SB1和按钮开关SB2连接，所述按钮开关SB1和按钮开关SB2分别与中间继电器KA1和中间继电器KA3的线圈串联后接地连接，所述中间继电器KA3的常开触点分别与中间继电器KA1、中间继电器KA2的常开触点及第二电磁换向阀3的通电线圈K3连接，所述中间继电器KA1、中间继电器KA2的常开触点分别串联第一电磁换向阀1的通电线圈K1和K2后接地连接，所述第二电磁换向阀3的通电线圈K3接地连接；所述中间继电器KA4的线圈分别与按钮开关SB3和按钮开关SB4连接，所述按钮开关SB3和按钮开关SB4分别与中间继电器KA5和中间继电器KA6的线圈串联后接地连接，所述中间继电器KA4的常开触点分别与中间继电器KA5、中间继电器KA6的常开触点及第三电磁换向阀4的通电线圈K4连接，所述中间继电器KA5、中间继电器KA6的常开触点分别串联第一电磁换向阀1的通电线圈K1和K2后接地连接，所述第三电磁换向阀4的通电线圈K4接地连接。

还包括机械执行装置，所述机械执行装置包括车架27，所述车架27的后侧设有两个对称设置的立架28，所述立架28的顶部与垃圾箱29的后侧转动连接，所述车架27的后部设有与垃圾箱29底部转动连接的垃圾箱翻转油缸13；所述立架28的顶部还同时转动连接垃圾桶翻转装置30，所述垃圾箱29的前端顶部转动两个对称设置的压紧板油缸5，所述压紧板油缸5的另一端与转动机构31转动连接，所述转动机构31与垃圾箱压紧板32固定连接；所述车架27的后侧底部设有两个对称设置的地面支撑油缸12。

所述垃圾桶翻转装置30包括U型框架33，所述U型框架33的底部连接垃圾桶卡紧油缸7，所述垃圾桶卡紧油缸7的顶端与垃圾桶卡紧支架连接，所述U型框架33的顶端设有定位板34，所述定位板34的外侧固定连接竖向设置的导料板35，所述U型框架33的底部内侧转动连接两个翻转弯梁36，所述U型框架33的中部外侧转动连接两个翻转弯杆37，所述翻转弯杆37另一端与立架28的顶部转动连接，所述翻转弯梁36另一端与立架28顶部中间的横梁38固定连接，所述横梁38与立架28转动连接，所述横梁38的中部设有转动臂，所述转动臂与垃圾桶翻转油缸8转动连接，所述垃圾桶翻转油缸8的另一端与车架27转动连接。

所述垃圾桶卡紧支架包括连接板39，所述连接板39的底端中部与垃圾桶卡紧油缸7连接，所述连接板39上设有多个竖板状的卡紧齿40。

所述转动机构31包括第一固定板41和第二固定板42，所述第一固定板41和第二固定板42分别与垃圾箱29顶板的后端及垃圾箱压紧板32的后端固定连接，所述第一固定板41的中部转动连接活动板43，所述活动板43的另一端与压紧板油缸5转动连接，所述活动板43的中部转动连接弧形弯杆44，所述弧形弯杆44的另一端与第二固定板42的中部转动连接。

电动垃圾清运车转向助力：

当垃圾清运车开始启动时，启动垃圾清运车驱动电机，并按下按钮开关SB5,使得中间继电器KA7通电，接通油泵电机电源，液压油泵启动。

液压油经过滤器18-油泵19-单向阀16-压力表20-节流阀21，为液压转向器22提供液压动力，液压转向器22可以在方向盘机械作用下，根据方向盘的左转或右转向，推动液压转向桥油缸23向左侧或右侧移动，保证垃圾清扫车的转向工作。

当油泵19提供的液压油，油压过大时，第八溢流阀24开启，将多余液压油沿第八溢流阀24返回油箱17，降低液压系统内液压压力。

为保证转向速度的稳定性，液压油经节流阀21进行节流，保证液压转向器22足够流量后，剩余流量经第九溢流阀25到达第一电磁换向阀1，当不进行其他功能使用时，第一电磁换向阀1位于中位，液压油经单向阀16返回油箱17；经过节流阀21后的液压油，如果超过液压转向阀安全压力时，经第十溢流阀26后，通过单向阀16返回油箱17。

电动垃圾清运车垃圾收集：

第一阶段：垃圾清运车行驶至小区垃圾桶位置时，将垃圾桶移动至垃圾桶翻转装置对应位置，按下按钮开关SB1，使得中间继电器KA1和KA3通电闭合，第一电磁换向阀线圈K1和第二电磁换向阀线圈K3通电，第一电磁换向阀和第二电磁换向阀动作。

液压系统中一部分液压油通过节流阀21供给液压转向外，剩余部分液压油会经第一电磁换向阀1，分别流向第四溢流阀10和压紧板油缸5，由于第四溢流阀10及与其并联单向阀16的阻碍作用，液压油首先推动压紧板油缸5活塞，使压紧板油缸5收缩至极限位置，带动垃圾箱压紧板32绕轴斜向上转动，使得垃圾箱29倾倒口呈打开状态。

由于压紧板油缸5已经收缩至极限位置，压紧板油缸5内活塞不再移动，导致系统内液压有压力上升，第四溢流阀10在压力作用下打开，液压油经第四溢流阀10，到达到第二电磁换向阀3，并分别流向垃圾桶卡紧油缸7和第二溢流阀6，由于第二溢流阀6和与其并联单向阀16的阻碍作用，液压油首先推动垃圾桶卡紧油缸7活塞，使垃圾桶卡紧油缸7伸张至极限位置，对应垃圾桶卡紧支架上升，直到将垃圾桶45的翼边卡紧固定在定位板34底部。

垃圾桶卡紧油缸7伸长至极限位置，垃圾桶卡紧油缸7内活塞停止并阻碍系统内液压油流动，导致液压油压力升高，当液压压力增大到第二溢流阀6开启压力时，第二溢流阀6开启，液压油经第二溢流阀6进入垃圾桶翻转油缸8，推动垃圾桶翻转油缸8活塞，使垃圾桶翻转油缸8伸长，通过转动臂带动横梁38转动，进而带动翻转弯梁36运动，通过翻转弯梁36的作用，是的U型框架33及翻转弯杆37向上转动，推动垃圾桶翻转装置30及垃圾桶45绕轴线向上翻转，最终到达极限位置，垃圾桶45内的垃圾在重力作用下，沿倾斜角度，经过导料板倒入垃圾箱内，完成垃圾桶内垃圾倾倒作业，如图4所示。

第二阶段：垃圾清运车完成垃圾倾倒后，按下按钮开关SB2，使得中间继电器KA2和KA3通电闭合，第一电磁换向阀1线圈K2和第二电磁换向阀3K3通电，第一电磁换向阀1和第二电磁换向阀3动作。

液压系统中一部分液压油通过节流阀21供给液压转向外，剩余部分液压油会经第一电磁换向阀1，分别流向第一溢流阀2和第二电磁换向阀3，由于第一溢流阀2及与其并联的单向阀16的阻碍作用，液压油继续通过第二电磁换向阀3，流向垃圾桶翻转油缸13和第三溢流阀9，由于第三溢流阀9及与其并联单向阀16的阻碍作用，液压油首先推动垃圾桶翻转油缸13活塞，使垃圾桶翻转油缸13收缩至极限位置，对应垃圾桶翻转装置30及垃圾桶45绕轴线向下翻转。

垃圾桶翻转油缸13收缩至极限位置时，垃圾桶翻转油缸13内活塞不再移动，导致系统内液压有压力上升，第三溢流阀9在压力作用下打开，液压油经第三溢流阀9，进入垃圾桶卡紧油缸7，推动垃圾桶卡紧油缸7活塞，使垃圾桶卡紧油缸7收缩至极限位置，对应垃圾桶卡紧支架下降，当垃圾桶卡紧支架下降至极限位置后，可以将垃圾桶45从移除，放置到原有位置。

垃圾桶卡紧油缸7收缩至极限位置，垃圾桶卡紧油缸7内活塞停止并阻碍系统内液压油流动，导致液压油压力升高，当液压压力增大到第一溢流阀2开启压力时，第一溢流阀2开启，液压油经第一溢流阀2进入压紧板油缸5，使压紧板油缸5伸长至极限位置，对应压紧板油缸5伸长，推动垃圾箱压紧板32绕轴斜向下移动。

至此，完成电动垃圾清运车垃圾收集工作。

电动垃圾清运车垃圾倾倒：

第一阶段：垃圾清运车行驶至垃圾转运站垃圾汇总槽(坑)时，将垃圾清运车尾部移动至垃圾转运站垃圾汇总槽边缘，按下按钮开关SB3，使得中间继电器KA4和KA5通电闭合，第一电磁换向阀1线圈K1和第三电磁换向阀4线圈K4通电，第一电磁换向阀1和第三电磁换向阀4动作。

液压系统中一部分液压油通过节流阀21供给液压转向外，剩余部分液压油会经第一电磁换向阀1，分别流向第七溢流阀15和压紧板油缸5，由于第七溢流阀15及与其并联单向阀16的阻碍作用，液压油首先推动压紧板油缸5活塞，使压紧板油缸5收缩至极限位置，压紧板油缸5收缩，带动垃圾箱压紧板32绕轴斜向上移动。

由于压紧板油缸5已经收缩至极限位置，压紧板油缸5内活塞不再移动，导致系统内液压有压力上升，第七溢流阀15在压力作用下打开，液压油经第七溢流阀15，到达到第三电磁换向阀4，并分别流向地面支撑油缸12和第五溢流阀11，由于第五溢流阀11及与其并联单向阀16的阻碍作用，液压油首先推动地面支撑油缸12活塞，使地面支撑油缸12伸张至极限位置，对应安装在车架27尾部的地面支撑油缸12伸长，直到将车架27尾部向上抬起，形成与地面的稳固支撑。

地面支撑油缸12伸长至极限位置，地面支撑油缸12内活塞停止并阻碍系统内液压油流动，导致液压油压力升高，当液压压力增大到第五溢流阀11开启压力时，第五溢流阀11开启，液压油经第五溢流阀11进入垃圾箱翻转油缸13，推动垃圾箱翻转油缸13活塞，使垃圾箱翻转油缸13伸长，推动垃圾箱29箱体绕轴线向上翻转，最终到达极限位置垃圾箱29内的垃圾在重力作用下，沿倾斜角度，垃圾转运站垃圾汇总槽(坑)，完成垃圾箱29内垃圾倾倒作业，如图6所示。

第二阶段：垃圾清运车完成垃圾箱29内垃圾倾倒后，按下按钮开关SB4，使得中间继电器KA6和KA4通电闭合，第一电磁换向阀1线圈K2和第三电磁换向阀4线圈K4通电，第一电磁换向阀1和第三电磁换向阀4动作。

液压系统中一部分液压油通过节流阀21供给液压转向外，剩余部分液压油会经第一电磁换向阀1，分别流向第一溢流阀2和第三电磁换向阀4，由于第一溢流阀2及与其并联单向阀16的阻碍作用，液压油继续通过第三电磁换向阀4，流向垃圾箱翻转油缸13和第六溢流阀14，由于第六溢流阀14及与其并联单向阀16的阻碍作用，液压油首先推动垃圾箱翻转油缸13活塞，使垃圾箱翻转油缸13收缩至极限位置，推动垃圾箱29箱体绕轴线向下翻转，最终到达极限位置。

垃圾箱翻转油缸13收缩至极限位置时，垃圾箱翻转油缸13内活塞不再移动，导致系统内液压有压力上升，第六溢流阀14在压力作用下打开，液压油经第六溢流阀14，进入地面支撑油缸12，推动地面支撑油缸12活塞，使地面支撑油缸12收缩至极限位置，对应安装在车架27尾部的地面支撑油缸12收缩，车架27尾部下落，直至撑地结构完成收缩，后桥车轮与地面完全解除，消除车架27与地面形成的稳固支撑。

地面支撑油缸12收缩至极限位置，地面支撑油缸12内活塞停止并阻碍系统内液压油流动，导致液压油压力升高，当液压压力增大到第一溢流阀2开启压力时，第一溢流阀2开启，液压油经第一溢流阀2进入压紧板油缸5，使压紧板油缸5伸长至极限位置，对应压紧板油缸5伸长，推动垃圾箱压紧板32绕轴斜向下移动。

至此，完成电动垃圾清运车垃圾倾倒工作。

本发明功能较为全面，结构简单，工作高效，实用性较强，且具备一键操作功能，有效提高作业便利性，降低整车操作者技术能力的要求，整车运行和维护成本较低。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。