具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

请参阅图1、图2和图3，本发明实施例提供的一种共轴双旋翼无人机，包括机壳1和安装在机壳1内的主轴7，所述主轴7的上端安装有下无刷电机8，下无刷电机8的上方设置有上无刷电机5，所述上无刷电机5与下无刷电机8通过连接杆71相连接，上无刷电机5用于对上旋翼6进行驱动，所述下无刷电机8的下方设置有下旋翼9，所述下旋翼9由下桨叶91、下桨夹92、下桨夹摇臂93以及下桨毂94组成，下桨毂94与下无刷电机8的输出端相连接，下桨夹摇臂93的一端与下桨毂94转动连接，下桨夹摇臂93的另一端铰接有下桨夹92，所述下桨叶91安装在下桨夹92上，所述下旋翼9的下方设置有下旋翼变距机构，下旋翼变距机构包括倾斜盘10和舵机11，所述倾斜盘10与下旋翼9通过变距连杆96连接，舵机11与倾斜盘10通过活动杆13相连接，所述舵机11固定安装在主轴7上。

在本发明实施例中，上无刷电机5用来带着上旋翼6进行旋转，上旋翼6的螺距是固定不便的，下无刷电机8用来带着下旋翼9进行旋转，下旋翼变距机构用来改变下旋翼9的螺距，进而改变飞行状态，通过仅在下旋翼9设置变距机构，可简化现有的全变距共轴无人机的复杂结构，使得结构更紧凑；通过下桨叶91、下桨夹92、下桨夹摇臂93以及下桨毂94的设置，下旋翼9能够折叠，方便携带。

请参阅图1、图2、图3和图4，在本发明的一个实施例中，所述倾斜盘10由内圈套101和外圈套102组成，所述内圈套101套设在主轴7的外侧，外圈套102套设在内圈套101的外侧，内圈套101与外圈套102活动连接，所述内圈套101的侧面固定连接有第二球头105，所述下桨夹摇臂93上连接有连接臂95，连接臂95与第二球头105之间设置有变距连杆96，所述变距连杆96的一端与第二球头105活动连接，变距连杆96的另一端与连接臂95转动连接。

在本发明实施例中，本发明中倾斜盘10采用内圈套101与外圈套102的结构形式，设计更加合理，内圈套101可以转动，外圈套102不能够转动，内圈套101与下旋翼9传动连接，外圈套102与舵机11传动连接，这样，启动舵机11，即可实现下旋翼9的变距作业。

请参阅图1、图2、图3和图4，在本发明的一个实施例中，所述舵机11的数量共有三个，三个舵机11关于主轴7的中心线呈圆周阵列分布，所述外圈套102的外侧面上固定连接有三个第一球头103，三个所述第一球头103关于外圈套102的中心线呈圆周阵列分布，所述第一球头103与舵机11上的舵机摇臂111之间设置有活动杆13，所述活动杆13的一端与第一球头103活动连接，活动杆13的另一端与舵机摇臂111转动连接。

所述主轴7上固定连接有相位保持器12，其中一个所述第一球头103上固定连接有相位保持杆104，所述相位保持器12上设置有通槽，相位保持杆104贯穿所述通槽且与通槽的内侧面滑动配合连接。

在本发明实施例中，通过相位保持器12和相位保持杆104的设置，有效的避免了外圈套102绕着主轴7进行转动，使得下旋翼变距机构的运动更加稳定，变距效果更加可控，进而整个飞行状态的调节更加快捷方便。

请参阅图1和图5，在本发明的一个实施例中，所述机壳1的外侧面上连接有若干个弹性脚架2，若干个弹性脚架2关于机壳1的中心线呈圆周阵列分布，所述弹性脚架2由脚架杆21、第一弹性钢片22以及第二弹性钢片23组成，所述脚架杆21上端的内侧面和外侧面上分别固定连接有第一弹性钢片22和第二弹性钢片23，第一弹性钢片22和第二弹性钢片23均与机壳1固定连接；所述脚架杆21上设置有限位孔24，所述机壳1的外侧面上连接有连接轴25，连接轴25的外侧端转动连接有限位旋钮26，限位旋钮26与限位孔24相适配；所述限位旋钮26和限位孔24均呈椭圆孔状，所述脚架杆21为碳纤杆，所述第二弹性钢片23呈圆弧状。

在本发明实施例中，通过第一弹性钢片22和第二弹性钢片23的设置，脚架杆21能够向内折叠，压住后放入存贮装置中，携带方便；通过限位旋钮26和限位孔24的设置，能够将压住后的脚架杆21固定住，防止弹开，需要使得脚架杆21展开时，旋转限位旋钮26，使得限位旋钮26和限位孔24对齐，脚架杆21自动复位。

请参阅图1和图2，在本发明的一个实施例中，所述上旋翼6由上桨叶、上桨夹、上桨夹摇臂以及上桨毂组成，上桨毂与上无刷电机5的输出端相连接，上桨夹摇臂的一端与上桨毂相连接，上桨夹摇臂的另一端铰接有上桨夹，所述上桨叶固定安装在上桨夹上。

所述上无刷电机5的上方设置有飞控模块4，所述飞控模块4中安装有GPS天线、惯性测量单元以及飞控计算机；所述机壳1的下方固定安装有光电吊舱3。

在本发明实施例中，通过上桨叶、上桨夹、上桨夹摇臂以及上桨毂的设置，上旋翼6也是可以折叠的，方便携带；光电吊舱3的设置，使得本发明能够进行目标探测，使用方便。

对于本领域技术人员而言，虽然说明了本发明的几个实施方式以及实施例，但这些实施方式以及实施例是作为例子而提出的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围及主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明和其等效的范围内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。