具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供如下实施例：

实施例1

本发明实施例提供了一种高效油电混合动力植保无人机系统，如图1-8所示，包括无人机1，所述无人机1上安装有箱体2和油电混合系统3，所述油电混合系统3包括控制系统、发电系统和发动机及其附件系统，所述控制系统用于控制所述油电混合系统3的运作，所述发动机及其附件系统用于将化学能转化为动能，所述发电系统用于将所述发动机及其附件系统转化的动能转化为电能以供所述无人机1使用。

其中，所述箱体2可为用于药液喷洒的箱体，也可为用于粉剂颗粒播撒的箱体。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：所述油电混合系统3的所述控制系统用于控制所述油电混合系统3的运作，所述发动机及其附件系统用于将化学能转化为动能，所述发电系统用于将动能转化为电能以供所述无人机1使用，在所述油电混合系统3的作用下所述无人机1加油即飞省去不分昼夜的充电时间，轻装上阵，省去大量携带电池、充电器、发电机等作业设备，一次性投入，定期维护保养，无需复购电池，所述油电混合系统3的设计相较于电池供电进行植保每亩的成本低至0.36元(6元/L汽油，50元/L机油)，同时续航可达一小时，起到增程作用，每5L燃油可支持5-6架次喷洒(其中，箱体2连通有喷洒装置，用于喷洒药，以用于植保)作业飞行，每小时实现6-7架次作业飞行，提高了植保效率，解决了目前绝大对数无人机作业一次性设备多，多组电池、充电器及发电机转场不方便，同时由于电池的循环寿命短需反复购买，增加了无人机的使用成本，同时电池充电时间长供电时间短降低了无人机的工作效率的技术问题。

实施例2

在上述实施例1的基础上，所述无人机1包括：

启动控制系统，所述启动控制系统与所述油电混合系统3通讯连接，用于控制所述油电混合系统3启动；

飞行平台和飞行控制系统，所述飞行控制系统与所述控制系统通讯连接，用于控制所述飞行平台的姿态从而实现其的精准定位悬停和自主平稳飞行；

所述控制系统包括系统控制器和电源模块，所述系统控制器用于控制所述油电混合系统3的运作，所述电源模块用于控制所述油电混合系统3的供电电压，所述系统控制器、所述电源模块、所述发电系统和所述发动机及其附件系统电连接；

所述发动机及其附件系统包括发动机本体，所述发电系统包括发电机本体，所述发电机本体与所述发动机本体同轴；

所述发动机本体用于将化学能转化为动能，所述发电机本体用于将所述发动机本体转化的动能转化为电能以供所述无人机1使用；

所述发动机及其附件系统包括散热系统，所述散热系统用于所述发动机及其附件系统的散热；

所述散热系统包括风冷系统和水冷系统中的任意一种或多种；

所述无人机1上设有高清摄像系统、低油量报警系统和高精度油量传感器，所述低油量报警系统通过接收所述高精度油量传感器的检测值实现对所述油电混合系统3内油量的实时监控，并在所述油电混合系统3内油量较低时实现所述无人机1的自动返航，所述无人机1采用电子启动器点火，远程遥控熄火。

其中，所述发动机本体可为发动机，所述发电机本体可为发电机；

其中，发动机可将化学能转化为动能，发电机可将动能转化为电能，均为现有技术；

其中，飞行控制系统可参考现有技术CN 112346473 A中的无人飞行器姿态控制系统。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：所述无人机1启动时所述启动控制系统控制所述油电混合系统3启动从而使得所述控制所述油电混合系统3为所述无人机1提供电能，飞行过程中，所述飞行控制系统与所述控制系统通讯连接，用于控制所述飞行平台的姿态从而实现其的精准定位悬停和自主平稳飞行；

以所述发动机本体为发动机，所述发电机本体为发电机为例，首先发动机可将化学能转化为动能(将油的化学能转化为发动机轴的动能)由于两者同轴，发电机再将动能转化为电能，以供所述无人机1使用，所述散热系统的设计可以把所述发动机及其附件系统内的热量带走，可以及时对所述发动机及其附件系统进行散热从而降低耗油量，风冷系统和水冷系统同时设计可以增加散热系统的散热效率，所述低油量报警系统的设计实现所述无人机1的自动返航，避免了所述无人机1在飞行过程中因动力中断导致所述无人机1掉落。

实施例3

在上述实施例1的基础上，所述无人机1和所述油电混合系统3的连接方式包括电缆连接、机械连接和减振连接；

所述电缆连接用于无人机1和所述油电混合系统3之间的电连接；

所述机械连接用于无人机1和所述油电混合系统3之间的实体连接，同时实现所述油电混合系统3的便携拆装；

所述减振连接用于所述油电混合系统3的缓冲吸振；

所述无人机1和所述油电混合系统3通过电缆插拔机构实现两者之间的快速电缆连接，所述电缆插拔机构包括电缆线束6018其两端设有连接头6，所述无人机1和所述油电混合系统3上均设有连接头安装槽600，所述连接头安装槽600内设有用于与所述电缆线束6018端部接触连接的接触片6017；

所述连接头6内设有部件安装腔601，所述部件安装腔601内左右滑动连接有推块6010，所述推块6010一端通过弹簧6011与所述部件安装腔601内壁固定连接，所述推块6010上固定连接有拨杆6012，所述拨杆6012远离所述推块6010的一端伸出所述连接头6外，所述推块6010两侧对称铰链连接有第一部件杆6013，所述第一部件杆6013远离所述推块6010的一端铰链连接有第二部件杆6014，所述第二部件杆6014上固定连接有卡块6015，所述连接头安装槽600内设有与所述卡块6015相互配合的卡块槽6016。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：连接无人机1和所述油电混合系统3时将两所述连接头6分别插接在所述无人机1上的连接头安装槽600和所述油电混合系统3上的连接头安装槽600内，使得电缆线束6018与接触片6017接触；

插接时，拨动所述拨杆6012使得所述推块6010运动，所述推块6010运动带动所述第一部件杆6013相向运动，所述第一部件杆6013相向运动带动所述第二部件杆6014相向运动，从而带动所述卡块6015相向运动，此时将所述连接头6插入所述连接头安装槽600内，之后放开所述拨杆6012，所述推块6010在所述弹簧6011的作用下复位，所述推块6010复位使得所述卡块6015相背运动卡接在所述卡块槽6016内，实现所述无人机1和所述油电混合系统3的快速连接，拆装时仍手动推动所述拨杆6012使得所述卡块6015相向运动，之后将所述连接头6从所述连接头安装槽600内拔出，再放松所述拨杆6012，使得所述卡块6015复位，实现所述无人机1和所述油电混合系统3的快速拆卸。

实施例4

在实施例1或2的基础上，所述无人机1包括无人机主体安装架4，所述无人机主体安装架4上安装有油电系统安装壳400,所述油电混合系统3安装在所述油电系统安装壳400内，所述油电系统安装壳400内设有两对称布置的拔插辅助拆装机构401；

所述油电系统安装壳400上设有两对称布置油电系统压紧机构404，所述油电系统压紧机构404上设有T型压紧推板405，所述T型压紧推板405贯穿所述油电系统安装壳400，且位于所述油电系统安装壳400内的部分设有伸缩压紧块406，所述伸缩压紧块406上设有压紧驱动件，所述压紧驱动件用于驱动所述伸缩压紧块406伸缩；

所述拔插辅助拆装机构401包括主箱体4010，所述主箱体4010固定连接在所述油电系统安装壳400底部，所述主箱体4010内左右滑动连接有承载底座4011，所述承载底座4011上开设有齿条安装槽4012，所述齿条安装槽4012内安装有底座调节齿条4013，所述主箱体4010内开设有机构安装槽4014，所述机构安装槽4014内转动连接有第一转轴4015，所述第一转轴4015上键连接有底座调节齿轮4016，所述底座调节齿轮4016与所述底座调节齿条4013相互啮合，所述第一转轴4015上设有第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一转轴4015转动；

所述机构安装槽4014内转动连接有第二转轴4017，所述第二转轴4017上设有第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述第二转轴4017转动，所述第二转轴4017与所述第一转轴4015轴线相互垂直，所述第二转轴4017上键连接有第一齿轮4018和第二齿轮4019，所述主箱体4010上左右滑动连接有第一齿条杆402和第二齿条杆4020，所述第一齿条杆402和第二齿条杆4020分别与所述第一齿轮4018和所述第二齿轮4019相互啮合，所述第一齿条杆402和第二齿条杆4020远离所述主箱体4010的一端分别铰链连接有铰链驱动杆4021和固定连接有夹紧橡胶垫4022，所述铰链驱动杆4021远离所述第一齿条杆402的一端铰链连接在所述承载底座4011上，所述承载底座4011内开设有滑杆通道4023和活塞腔4024，所述滑杆通道4023内左右滑动连接有滑杆4025，所述滑杆4025上固定连接有活塞4026，所述活塞4026至于所述活塞腔4024内，所述滑杆4025上所述活塞腔4024与所述活塞4026之间套设有压缩弹性件4027，所述滑杆4025两端分别铰链连接有第一连杆4028和第二连杆4029，所述第一连杆4028远离所述滑杆4025的一端与所述铰链驱动杆4021铰链连接，所述第二连杆4029远离所述滑杆4025的一端铰链连接有拆卸座403，所述拆卸座403上设有铰链连接耳4030，所述拆卸座403通过所述铰链连接耳4030与所述承载底座4011铰链连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：当所述油电混合系统3在安装时，所述第一驱动件驱动所述第一转轴4015转动，所述第一转轴4015转动带动所述底座调节齿轮4016转动，所述底座调节齿轮4016转动带动所述底座调节齿条4013移动，所述底座调节齿条4013移动带动两所述承载底座4011相向运动至相互抵接，之后将两所述T型压紧推板405向远离所述油电系统安装壳400轴心的方向拉，之后将所述油电混合系统3插接在所述油电系统安装壳400内，之后所述第三驱动件驱动所述第二转轴4017转动，所述第二转轴4017转动带动所述第二齿轮4019转动，使得所述第二齿轮4019转动带动两所述第二齿条杆4020相向运动，使得所述油电混合系统3被夹紧，限制其左右方向上的位移，同时由于所述第二转轴4017转动带动所述第一齿轮4018转动，所述第一齿轮4018转动带动所述第一齿条杆402拉动所述铰链驱动杆4021转动，所述铰链驱动杆4021转动带动所述使得所述第一连杆4028带动两所述滑杆4025相向运动，所述滑杆4025运动带动所述活塞4026在所述活塞腔4024内滑动，在所述第二连杆4029和所述铰链连接耳4030的共同作用下所述拆卸座403底面从与所述承载底座4011上表面呈夹角的状态转变为相互贴合的状态(即所述拆卸座403从倾斜状态转变为水平状态)，方便所述油电混合系统3与所述拆卸座403相互贴合，之后将两所述T型压紧推板405向靠近所述油电系统安装壳400轴心的方向推，之后所述压紧驱动件驱动所述伸缩压紧块406伸长，使得所述油电混合系统3顶部被压紧，限制其上下方向上的位移；

当所述油电混合系统3在拆卸时，所述压紧驱动件驱动所述伸缩压紧块406缩短，从压紧所述油电混合系统3顶部的状态变为两者互不接触的状态，之后将两所述T型压紧推板405向远离所述油电系统安装壳400轴心的方向拉，之后所述第三驱动件驱动所述第二转轴4017反向转动，所述第二转轴4017反向转动带动所述第一齿轮4018和第二齿轮4019转动，所述第二齿轮4019转动带动两所述第二齿条杆4020相背运动使得所述油电混合系统3从被所述夹紧橡胶垫4022夹紧状态转变为放松状态，所述第一齿轮4018转动带动两所述第一齿条杆402相背运动，所述第一齿条杆402带动所述铰链驱动杆4021转动，所述铰链驱动杆4021转动使得所述第一连杆4028带动两所述滑杆4025相向运动，所述滑杆4025运动带动所述活塞4026在所述活塞腔4024内滑动，所述第二连杆4029和所述铰链连接耳4030的共同作用下所述拆卸座403底面从与所述承载底座4011上表面相互贴合状态转变为呈夹角的状态(即所述拆卸座403从水平状态转变为倾斜状态)，在所述拆卸座403变为倾斜状态的过程中将所述油电混合系统3向上顶出，方便所述油电混合系统3的拆卸，所述拔插辅助拆装机构401的设计起到所述油电混合系统3安装的同时使得其的拆卸更加便捷，所述油电混合系统3的夹装保证了所述无人机1在空中时所述油电混合系统3的稳定。

实施例5

在实施例1的基础上，所述无人机1包括四个悬浮机翼安装架5，所述悬浮机翼安装架5上转动连接有悬浮机翼500，所述油电混合系统3用于给所述悬浮机翼500供电，从而带动所述悬浮机翼500转动；

所述悬浮机翼安装架5底部设有药液喷出口501，所述药液喷出口501与所述箱体2管道连接，所述药液喷出口501上设有流量调节开关502，所述药液喷出口501上螺纹连接有辅助喷头503；

所述辅助喷头503包括台体5030，所述台体5030上设有喷头安装支架504，所述喷头安装支架504内安装有喷头主体5040，所述喷头主体5040上设有T型滑块5041，所述T型滑块5041滑动连接在所述喷头安装支架504上的T型槽5042内，所述台体5030上开设有螺纹连接孔5031，所述螺纹连接孔5031用于与所述药液喷出口501螺纹连接，所述台体5030上固定连接有进液漏斗5032，所述喷头主体5040上设有环形安装槽5043，所述进液漏斗5032的喷液口5044安装在所述环形安装槽5043内，所述进液漏斗5032内设有流量调节阀5053，所述台体5030上设有喷头调节机构；

所述喷头调节机构包括转动电机5033，所述转动电机5033设置在所述台体5030上，所述转动电机5033输出端通过联轴器连接有第三转轴5034，所述第三转轴5034上键连接有第一喷头调节齿轮5037和梯形调节台5035，所述台体5030上转动连接有第四转轴5036，所述第四转轴5036上键连接有第二喷头调节齿轮5038和第三喷头调节齿轮5039，所述第一喷头调节齿轮5037与所述第二喷头调节齿轮5038相互啮合，所述喷头主体5040周向上设有啮合环5045，所述第三喷头调节齿轮5039与所述啮合环5045相互啮合，所述喷头主体5040上设有挤压活塞杆5046，所述挤压活塞杆5046位于所述喷头主体5040内的一端设有圆柱挤压块5047，所述挤压活塞杆5046位于所述喷头主体5040外的一端转动连接有滚轮5048，所述滚轮5048与所述梯形调节台5035地面接触，所述挤压活塞杆5046位于所述梯形调节台5035和所述喷头主体5040顶部之间的部分套设有接触弹性件5049，所述喷头主体5040内设有上位移挡块505和下位移挡块5050，所述喷头主体5040内设有两对称布置的搅拌件5051，所述搅拌件5051上设有第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述搅拌件5051转动，所述喷头主体5040底部设有若干均匀布置的喷洒口5052。

上述技术方案的工作远离及有益效果为：使用时将所述药液喷出口501与所述螺纹连接孔5031螺纹连接，所述箱体2内的药液经管道进入所述进液漏斗5032中再经所述进液漏斗5032进入所述喷头主体5040中，之后所述转动电机5033转动带动所述第三转轴5034转动，所述第三转轴5034转动带动所述梯形调节台5035转动，所述梯形调节台5035转动带动所述挤压活塞杆5046上下运动，所述挤压活塞杆5046上下运动带动所述圆柱挤压块5047上下运动，所述圆柱挤压块5047上下运动挤压所述喷头主体5040内的药液，使得药液经所述喷洒口5052喷出，所述滚轮5048的设计将所述挤压活塞杆5046与所述梯形调节台5035之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，增加了所述挤压活塞杆5046与所述梯形调节台5035的使用寿命，所述接触弹性件5049的设计使得所述挤压活塞杆5046与所述梯形调节台5035始终保持接触状态；

所述第三转轴5034转动带动所述第一喷头调节齿轮5037转动，所述第一喷头调节齿轮5037转动带动所述第二喷头调节齿轮5038转动，所述第二喷头调节齿轮5038转动带动所述第四转轴5036转动，所述第四转轴5036转动带动所述第三喷头调节齿轮5039转动，所述第三喷头调节齿轮5039转动带动所述啮合环5045转动，所述啮合环5045转动带动所述喷头主体5040转动，所述喷头主体5040在转动过程中所述T型滑块5041沿所述T型槽5042滑动，所述T型滑块5041和所述T型槽5042的设计相较于普通滑块与滑槽的配合，增加了相互间的接触面积使得所述喷头主体5040在转动过程中更加稳定，所述喷头主体5040的转动使得所述喷头主体5040内的药液在离心力的作用下更加均匀的同时使得所述药液的喷洒面积更大，增加了所述无人机的植保效率，所述搅拌件5051的设计使得所述喷头主体5040内的药液更加均匀。

实施例6

在实施例1的基础上，还包括：

雷达避障系统，所述雷达避障系统设置在所述无人机1上，所述雷达避障系统用于对所述无人机1进行避障提示；

所述雷达避障系统包括：

发射天线，所述发射天线设置在所述无人机1上，用于发射电磁波；

接收天线，所述接收天线设置在所述无人机1上，用于接收障碍物发射回来的电磁波；

第一频率传感器，所述第一频率传感器设置在所述发射天线上，用于检测所述发射天线发射电磁波的频率；

第二频率传感器，所述第二频率传感器设置在所述接收天线上，用于检测所述接收天线接收的电磁波的频率；

波速传感器，所述波速传感器设置在所述发射天线上，用于检测所述发射天线发射电磁波的波速；

控制器，提示单元，所述控制器与所述发射天线、所述接收天线、所述第一频率传感器、所述第二频率传感器、所述波速传感器和所述提示单元电连接，所述控制器基于所述发射天线、所述接收天线、所述第一频率传感器、所述第二频率传感器和所述波速传感器控制所述提示单元对所述无人机1进行避障提示包括以下步骤：

步骤一：基于所述发射天线、所述第一频率传感器、所述第二频率传感器、所述波速传感器和公式(1)，计算所述发射天线的发射范围误差比：

其中，为所述发射天线的发射范围误差比，为所述发射天线的发射速度，γ₁为所述发射天线发射电磁波的频率，即所述第一频率传感器的检测值，γ₂为所述接收天线接收的电磁波的频率，即所述第二频率传感器的检测值，β₁为环境的理论相对介电常数，所述波速传感器的检测值，为环境的有效相对介电常数，为所述发射天线发射电磁波的理论波长，ξ为所述发射天线的波束扩展因子，θ为所述发射天线发射的电磁波波束之间的理论最大夹角，为发射天线的实际发射范围，

为发射天线的理论发射范围，W_T为所述发射天线的发射周期；

步骤二：基于所述第一频率传感器、所述第二频率传感器、所述波速传感器、步骤一和公式(2)，计算障碍物与所述的实际无人机1之间的实际距离：

其中，Y_α为障碍物与所述的实际无人机1之间的实际距离，为所述发射天线的发射范围误差比，K_B为所述发射天线的发射信号带宽；

步骤三：所述控制器比较障碍物与所述的实际无人机1之间的实际距离与障碍物与所述的实际无人机1之间的避障提示距离阈值，若所述障碍物与所述的实际无人机1之间的实际距离小于障碍物与所述的实际无人机1之间的避障提示距离阈值，则所述控制器控制所述提示单元对所述无人机1进行避障提示。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：假设γ₁＝40GHz，γ₂＝35GHz，β₁＝1.00053，W_T＝0.025*10^-9s，ξ＝1.2，θ＝120°，得

假设K_B＝400MHz，得Y_α＝2.6m,假设障碍物与所述的实际无人机1之间的避障提示距离阈值为3米，则此时所述控制器控制所述提示单元对所述无人机1进行避障提示，若计算出的障碍物与所述的实际无人机1之间的实际距离大于3，则所述控制器不控制所述提示单元对所述无人机1进行避障提示，所述雷达避障系统的设计保证了所述无人机1的飞行安全，避免了所述无人机1在飞行过程中与障碍物相撞导致所述无人机1损坏情况的发生，其中所述发射天线的发射范围误差比的计算排除了所述发射天线自身实际情况对所述障碍物与所述的实际无人机1之间的实际距离计算值的影响，使得计算结果更加准确。

实施例7

在实施例1的基础上，

所述无人机1和所述油电混合系统3通过阻尼机构7实现两者的减振连接；

所述阻尼机构7包括阻尼套筒700，所述阻尼套筒700内套设有T形传振件701，所述阻尼套筒700通过螺栓与所述无人机1连接，所述T形传振件701通过螺栓与所述油电混合系统3连接，所述T形传振件701上固定连接有滑接台702，所述滑接台702左右对称连接有阻尼套703，所述阻尼套筒700内设有两对称布置的阻尼槽704，所述阻尼槽704内设有阻尼导杆705，所述阻尼套筒700套设在所述阻尼导杆705上，所述阻尼导杆705上套设有第一阻尼弹性件706，所述第一阻尼弹性件706两端分别与所述阻尼套筒700和所述阻尼槽704内壁抵接，所述阻尼套筒700内固定连接有插接安装台707，所述插接安装台707上套设有减振台708，所述减振台708包括台面7080和两对称布置的台杆7081，所述台面7080与所述阻尼套筒700内壁摩擦连接，所述台面7080上设有阻尼凹槽7085，所述台杆7081贯穿所述插接安装台707，所述台杆7081上套设有第二阻尼弹性件7082，所述第二阻尼弹性件7082两端分别于所述台面7080底面和所述插接安装台707上表面抵接，所述台杆7081位于所述插接安装台707下端的部分设有斜切面7083，所述阻尼套筒700内壁底部设有两对称布置的阻尼楔形块7084，所述阻尼楔形块7084左右滑动连接在所述阻尼套筒700内壁底部，所述阻尼楔形块7084与所述阻尼套筒700内侧壁通过第三阻尼弹性件709连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：当所述油电混合系统3产生的振动传至所述阻尼机构7时，振动带动所述T形传振件701上下移动，所述T形传振件701上下移动带动所述滑接台702上下移动，从而使得所述阻尼套筒700沿所述阻尼导杆705上下移动，所述阻尼套筒700沿所述阻尼导杆705上下移动将振动传至所述第一阻尼弹性件706，所述第一阻尼弹性件706将振动吸收；

当振动较大时，所述T形传振件701下移时会推动所述减振台708向下移动，所述减振台708下移挤压所述第二阻尼弹性件7082将振动传至所述第二阻尼弹性件7082振动被所述第二阻尼弹性件7082吸收，同时所述减振台708下移使得所述斜切面7083与所述阻尼楔形块7084相互作用，所述台杆7081推动所述阻尼楔形块7084向远离所述阻尼套筒700轴心的方向运动，使得振动传至所述第三阻尼弹性件709，所述台杆7081、所述斜切面7083和所述阻尼楔形块7084的设计将振动从轴向方向转换至径向方向并通过第三阻尼弹性件709的作用使得振动被吸收消散，同时由于台面7080与所述阻尼套筒700内壁摩擦连接，可将一部分振动的动能转换为台面7080与所述阻尼套筒700内壁摩擦的热能，从而起到减振效果；

所述阻尼机构7起到了缓冲吸振的作用，避免了所述油电混合系统3在工作过程中产生的振动传至所述无人机1上影响所述无人机1的飞行，所述阻尼机构7保证了所述无人机1的平稳飞行。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。