阅读说明：本技术 一种新型制袋机伺服同步方法 (Novel bag making machine servo synchronization method ) 是由 王飞鸿 王帆 于 2021-09-10 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种新型制袋机伺服同步方法,包括以下步骤：S1：将脉冲输出的持续时间分为多个依次连接的时间段；S2：将S1所得多个时间段分别等分成若干段,以分别获得多个输出间隔；S3：每一个间隔时刻输出脉冲前,对该间隔时刻所对应的脉冲值进行脉冲补偿计算,补偿量为D-(Δ),然后输出补偿后的脉冲值,直至该间隔所在的时间段结束；S4：重复步骤S3的操作,直至当前时刻为脉冲输出的最后时刻。该发明新型制袋机伺服同步方法通过将脉冲输出的时间段分成多个时间段,并在每个时间段的等间隔处输出脉冲前,对当前间隔时刻进行脉冲补偿,从而在整个梯形脉冲发送过程中的所有段都进行了补偿,实现了同步实时补偿,提高了伺服精度,保证了同步性。(The invention discloses a novel bag making machine servo synchronization method, which comprises the following steps: s1: dividing the duration of the pulse output into a plurality of time segments which are connected in sequence; s2: equally dividing the plurality of time segments obtained in the step S1 into a plurality of segments respectively to obtain a plurality of output intervals respectively; s3: before the pulse is output at each interval time, the pulse value corresponding to the interval time is subjected to pulse compensation calculation, and the compensation quantity is D Δ Then outputting the compensated pulse value until the time period of the interval is over; s4: the operation of step S3 is repeated until the current time is the last time of the pulse output. The novel bag making machine servo synchronization method divides the pulse output time period into a plurality of time periods, and performs pulse compensation on the current interval moment before outputting pulses at equal intervals of each time period, thereby performing pulse compensation on the whole trapezoidal pulseAll the sections in the sending process are compensated, synchronous real-time compensation is realized, the servo precision is improved, and the synchronism is ensured.)

一种新型制袋机伺服同步方法

技术领域

本发明涉及伺服同步方法，尤其是涉及一种新型制袋机伺服同步方法。

背景技术

目前在数控机床、激光加工、机器人、大规模集成电路制造、雷达和武器随动系统、柔性制造系统、电动工具和家用电器等领域,伺服控制系统都扮演着支柱角色，研究高性能伺服控制技术,特别是最具前景的永磁同步电机伺服控制技术，具有重要的现实意义和实用价值。

如公开号为CN109510541A的中国发明专利申请文件公开了一种基于分段式永磁同步电机滑模伺服控制的方法，包括设计梯形速度模型控制方法，梯形分段式转速控制方式分为加速段、恒速段和减速段，加速段、恒速段和减速段组合形成一个近似完整的控制梯形。为提高控制精度，在控制器发完一个完整梯形的所有脉冲再补偿一次。

但是采用上述方法后，当加速段、恒速段和减速短所占用时间较长时，控制器的补偿间隔较长，系统需要每隔较长一段时间进行事后补偿，难以精准保证伺服精度，降低了伺服系统的同步性。

因此，有必要对现有技术中的伺服方法进行改进。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种同步实时补偿、保证伺服精度的新型制袋机伺服同步方法。

为实现上述技术效果，本发明的技术方案为：一种新型制袋机伺服同步方法，包括以下步骤：

S1：将脉冲输出的持续时间分为多个依次连接的时间段；

S2：将S1所得多个时间段分别等分成若干段，以分别获得多个输出间隔；

S3：每一个间隔时刻输出脉冲前，对该间隔时刻所对应的脉冲值进行脉冲补偿计算，补偿量为D_Δ，然后输出补偿后的脉冲值，直至该间隔所在的时间段结束；

S4：重复步骤S3的操作，直至当前时刻为脉冲输出的最后时刻。

通过采用上述技术方案，将脉冲输出的持续时间分为多个时间段，在每个输出间隔所在的时刻发出的脉冲值进行补偿量为D_Δ的脉冲补偿，如此，对整个脉冲输出的多个时刻进行补充，从而实现了同步实时补偿，保证了伺服系统的同步精度。

优选的，所述时间段设置有三个，分别对应伺服系统的加速时间、恒速时间和减速时间。

通过采用上述技术方案，将脉冲输出的持续时间分为加速段对应的加速时间、恒速段对应的恒速时间以及减速段对应的减速时间，方便在根据脉冲段的特性，在不同的时间段进行脉冲补偿，保证伺服系统的同步性。

优选的，所述加速时间的输出间隔、所述恒速时间的输出间隔和所述减速时间的输出间隔相等。

通过采用上述技术方案，使得各个输出间隔的时间保持一致，从而方便控制，有利于提高同步性。

优选的，所述步骤S3中D_Δ为检测信号的函数。

通过采用上述技术方案，利用检测信号确定补偿量D_Δ的值，保证脉冲补偿的精准性，从而提高实时补偿的同步性。

优选的，所述检测信号通过摆辊位置传感器获得。

通过采用上述技术方案，利用摆辊位置传感器获得检测信号，以便确定脉冲补偿量D_Δ，实现同步实时补偿。

优选的，所述摆辊位置传感器设置于两个伺服之间的其中一组摆辊上。

通过采用上述技术方案，确定摆辊位置传感器的安装位置，实现对摆辊位置的检测，从而确定摆辊信号，进而根据摆辊信号确定脉冲补偿量D_Δ。

优选的，所述步骤S3中D_Δ为固定值。

通过采用上述技术方案，将脉冲补偿量D_Δ设定为固定值，使得同步补偿操作更为简便。

综上所述，本发明新型制袋机伺服同步方法与现有技术相比，通过将脉冲输出的时间段分成多个时间段，并在每个时间段的等间隔处对当前间隔时刻进行脉冲补偿，从而在整个梯形脉冲发送过程中的所有段都进行了补偿，实现了同步实时补偿，提高了伺服精度，保证了同步性。

附图说明

图1是本发明的系统原理图；

图2是本发明的分段脉冲示意图；

图3是本发明的系统流程图；

图4是本发明计算加速脉冲的系统流程图；

图5是本发明计算恒速脉冲的系统流程图；

图6是本发明计算减速脉冲的系统流程图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1所示，本发明的新型制袋机伺服同步方法，包括以下步骤：

S1：将脉冲输出的持续时间分为三个依次连接的时间段，三个时间段分别为加速段、恒速段和减速段，加速段、恒速段和减速段分别与伺服系统的加速时间T₁、恒速时间T₂和减速时间T₃一一对应；

S2：将加速时间T₁等分成n₁段，以获得n₁个输出加速间隔T_1n＝T₁/n₁；将恒速时间T₂等分成n₂段，以获得n₂个恒速间隔T_2n＝T₂/n₂；将减速时间T₃等分成n₃段，以获得n₃个减速间隔T_3n＝T₃/n₃；

S3：每一个间隔时刻输出脉冲前，对该间隔时刻所对应的脉冲值进行脉冲补偿计算，补偿量为D_Δ，然后输出补偿后的脉冲值，直至该间隔所在的时间段结束；

S4：重复步骤S3的操作，直至当前时刻为脉冲输出的最后时刻。

如图2所示，分段脉冲包括加速段、恒速段和减速段，其中加速段的持续时间为T₁，恒速段的持续时间为T₂，减速段的持续时间为T₃，将加速段等分为n₁段，恒速段等分为n₂段，减速段等分为n₃段。

一、加速时间内

加速间隔(即加速段每段时间)T_1n＝T₁/n₁；

加速度

加速段第一段脉冲

加速段第二段脉冲

加速段第三段脉冲

…

由此可得加速段第i段脉冲

二、恒速时间内

恒速间隔(即恒速段每段时间)T_2n＝T₂/n₂；

由于恒速脉冲输出平行于横轴时间线，因此恒速段每段脉冲输出相等，即恒速段第i段脉冲

三、减速时间内

减速间隔(即减速段每段时间)T_3n＝T₃/n₃；

减速度

减速段第一段脉冲

减速段第二段脉冲

减速段第三段脉冲

…

由此可得减速段第i段脉冲

在控制器发出脉冲之前，根据上述分析可得不同时间段内每个间隔时刻所需要发出的脉冲。在每个时间段内，当第一段脉冲发出前，就需要对其进行脉冲补偿(如图3-图6所示)。为了确保脉冲补偿量D_Δ的精准性，在两个伺服之间的一组摆辊上安装摆辊位置传感器，由摆辊位置传感器检测摆辊的位置，程序根据其检测信号确定补偿量，具体补偿方式如下所述：

如图4-图6所示，假设当前时刻为其所在时间段内的第i个时刻，那么：

(1)正补偿：摆辊位置在上面，则当前段需要发的加速段脉冲为D_1i＝D_1i+D_Δ，(若该时刻位于恒速时间内，需发恒速段脉冲D_2i＝D_2i+D_Δ；若该时刻位于减速时间内，需发减速段脉冲D_3i＝D_3i+D_Δ)

(2)负补偿：摆辊位置在下面，则当前段需要发的加速段脉冲为D_1i＝D_1i-D_Δ，(若该时刻位于恒速时间内，需发恒速段脉冲D_2i＝D_2i-D_Δ；若该时刻位于减速时间内，需发减速段脉冲D_3i＝D_3i-D_Δ)

按照上述方式依次类推，根据摆辊位置每段发脉冲前对脉冲量进行补偿，实现了一个拖料过程的伺服补偿，相比于现有技术，更有利于实现同步控制过程。

为了进一步提高同步性，在等分加速段、恒速段和减速段时，通过控制n₁、n₂和n₃的数量，使得T_1n、T_2n和T_3n相等，即加速时间的输出间隔、恒速时间的输出间隔和减速时间的输出间隔相等，如此，仅需在相同的时间间隔，通过输出脉冲和脉冲补偿量D_Δ，即可实现该伺服系统的同步控制。需要说明的是，脉冲补偿量D_Δ也可以采用固定值，通过在每个间隔时间段输出的脉冲段进行补偿，达到同步控制。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。