阅读说明：本技术 一种履带机器人转向装置 (Tracked robot turns to device ) 是由 陶友瑞 赵智浩 陈芃灏 韩旭 于 2021-09-18 设计创作，主要内容包括：本申请提供一种履带机器人转向装置,包括转向机构；转向机构包括相互铰接的两个支撑架；两支撑架相对靠近的一端设有用于驱动转向的动力件,相对远离的一端分别安装有行走机构；行走机构包括相互铰接的骨架,转动轴线与支撑架的转动轴线相互垂直。根据本申请实施例提供的技术方案,通过转向机构连接两行走机构,使两段行走机构能够自由转向；转向机构通过两个铰接的支撑架组件,配合动力件便可主动控制转向的方向及角度；行走机构包括两段相互铰接的骨架,面对大曲率壁面时,同样能够有效的贴合,从而提高行走的稳定性。(The application provides a crawler robot steering device, which comprises a steering mechanism; the steering mechanism comprises two support frames which are hinged with each other; one ends, relatively close to the two support frames, of the two support frames are provided with power parts for driving steering, and the ends, relatively far away from the two support frames, of the two support frames are respectively provided with a walking mechanism; the walking mechanism comprises frameworks which are hinged with each other, and the rotating axis of the walking mechanism is perpendicular to that of the supporting frame. According to the technical scheme provided by the embodiment of the application, the two traveling mechanisms are connected through the steering mechanism, so that the two traveling mechanisms can freely steer; the steering mechanism can actively control the steering direction and angle by matching with the power part through two hinged support frame assemblies; the walking mechanism comprises two sections of frameworks which are hinged with each other, and can be effectively attached when facing a wall surface with large curvature, so that the walking stability is improved.)

一种履带机器人转向装置

技术领域

本申请涉及爬墙机器人

技术领域

,具体涉及一种履带机器人转向装置。

背景技术

现有履带机器人多采用两侧履带并行，通过两侧履带转向的不同而实现转向；爬壁机器人多采用永磁性履带，利用履带自身的磁性吸附在铁磁性壁面。从而实现机器人在壁面上的移动。

现有的永磁式履带行走机器人已经能够非常完美的在微曲率壁面上进行平行移动，但在大曲率壁面上不能进行有效的贴合吸附壁面。特别在转向时，由于壁面曲率大，机器人的有效贴合面积减小，引起机器人吸附力不足，导致机器人脱落。现有爬壁机器人的转向能力较差，在负载状态下不能进行自由的转向，还会导致整体机构的变形、脱落，影响机器人的安全性。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种履带机器人转向装置。

本申请提供一种履带机器人转向装置，包括转向机构；所述转向机构包括相互铰接的两个支撑架；两所述支撑架相对靠近的一端设有用于驱动转向的动力件，相对远离的一端分别安装有行走机构；所述行走机构包括相互铰接的骨架，转动轴线与所述支撑架的转动轴线相互垂直。

进一步的，所述支撑架呈等腰三角形，铰接轴位于顶角处，底边处对应所述骨架设有安装板；所述安装板与支撑架铰接，转动轴线与所述骨架的转动轴线平行。

进一步的，所述动力件包括电动推杆；所述电动推杆位于两所述支撑架之间，两端分别与两所述支撑架对应铰接。

进一步的，两所述骨架之间通过铰接架连接；所述铰接架包括相互铰接的两个工字架；两所述骨架分别安装在两所述工字架相互远离的一端处。

进一步的，两所述骨架上分别安装有可相对转动的驱动轮；两所述驱动轮之间通过链条连接。

进一步的，还包括磁吸块；所述磁吸块固定安装在所述链条上，与链节对应安装。

本申请具有的优点和积极效果是：

本技术方案通过转向机构连接两行走机构，使两段行走机构能够自由转向；转向机构通过两个铰接的支撑架组件，配合动力件便可主动控制转向的方向及角度；行走机构包括两段相互铰接的骨架，面对大曲率壁面时，同样能够有效的贴合，从而提高行走的稳定性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的履带机器人转向装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的履带机器人转向装置的转向机构的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的履带机器人转向装置的行走机构的结构示意图。

图中所述文字标注表示为：100-支撑架；110-安装板；120-电动推杆；200-骨架；210-铰接架；220-驱动轮；230-链条；231-磁吸块。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本申请的保护范围有任何的限制作用。

请参考图1-3，本实施例提供一种履带机器人转向装置，包括转向机构和行走机构；行走机构分别安装在转向机构的两端；转向机构包括分别与行走机构连接的支撑架100；两支撑架100之间相互铰接，用于驱动行走机构进行转向。

在一优选实施例中，支撑架100包括两个呈等腰三角形的连接板；两连接板相互平行，之间通过支撑柱连接；支撑柱位于连接板靠近底边处的两个角处；两支撑架100间的铰接轴位于连接板的顶角处。

优选的，支撑架100上对应行走机构设有安装板110；安装板110位于连接板的底边处；连接板上对应安装板110设有铰接座；安装板110铰接在铰接座上，铰接轴与连接板的底边平行。

优选的，两支撑架100之间还安装有用于驱动转向的两个电动推杆120；两个电动推杆120均处于两连接板形成的夹层中，分别位于连接板顶角的两侧处；电动推杆120的两端分别铰接在支撑架100靠近底边的两角处。

在一优选实施例中，行走机构包括相互铰接的骨架200，铰接轴与安装板平行；行走机构通过两段相互铰接的骨架200组成，面对大曲率壁面时，同样能够有效的贴合，从而提高行走的稳定性。

优选的，两骨架200之间通过铰接架210连接；铰接架210包括相互铰接的两个工字架；两骨架200分别安装在两工字架相互远离的一端处。

优选的，两骨架200上分别安装有可相对转动的驱动轮220；两驱动轮220之间通过链条230连接。

优选的，还包括磁吸块231；磁吸块231固定安装在链条230上，与链节对应安装。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本申请的保护范围。