具体实施方式

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明所述的一个实施例的结构示意图如图1所示，一种适用于旋塞阀检维修作业的成套装置及作业方法，其特征在于，所述装置包括：上下料模块1、输送装置模块2、拆卸模块3、清洗模块4、检测模块5、维修装配模块6及液压控制系统7组成。根据实际需要进行模块组合，每个模块可单独工作，也可增加或去除部分功能模块。

上下料模块1由智能机械手组成，依靠机器视觉自动抓取地面的待检旋塞阀，将其摆放至上料输送装置上，或者将已检旋塞阀从下料输送装置上卸下来。

输送装置模块2包括上料输送装置21、中间传输装置22、下料输送装置23。输送装置的输送带为钢丝绳芯输送带，输送带在水平方向运动并与地面距离为1m。每个功能模块之间设置一套中间传输装置22，各传输装置可以单独运转。输送带的运动依靠电机带动。

拆卸模块3由旋塞阀夹紧装置、阀盖敲击装置、阀盖拆卸装置、阀芯拆卸装置及悬臂吊组成。旋塞阀夹紧装置由液压固定台、液压移动台组成，液压固定台和液压移动台的夹钳为V型，夹钳厚度50mm，液压移动台的动作通过O型换向阀控制。阀盖敲击装置由铜棒和垂直运动机构组成，铜棒直径40mm，由垂直运动机构带动铜棒进行垂直往复运动，实现敲击阀盖的动作，释放阀盖螺纹应力。阀盖拆卸装置由液压马达和爪盘组成，爪盘的一侧设计有凸起的柱销，爪盘另一侧与液压马达螺纹连接，依托液压马达的扭力实现阀盖的拆卸动作，液压马达上安装有扭力值显示装置。阀芯拆卸装置由拉杆、补心及旋转运动机构组成，补心的公扣可与旋塞阀阀芯之间螺纹连接，补心的母扣与拉杆之间螺纹连接，公扣与母扣的螺纹旋向一致。旋转运动机构带动拉杆旋转，实现旋塞阀阀芯的螺旋运动，直至完全拔出阀芯。悬臂吊用于将旋塞阀部件吊装移位。液压移动台、垂直运动机构及旋转运动机构依靠液压油缸驱动。

清洗模块4由浸泡槽、滤网、水平推动机构、升降机构及空气吹扫装置组成。水平推动机构用于将部件推至滤网上部。在升降机构动作下，滤网可下沉至浸泡槽的煤油液位以下。当旋塞阀部件在经过煤油充分浸泡后，在升降机构动作下，滤网可上升浮出煤油液位至指定高度。空气吹扫装置用于对旋塞阀部件吹扫，去掉表面杂质。水平推动机构和升降机构的动作依靠液压油缸驱动。

检测模块5由水平推动机构、探伤操作台、暗室、荧光磁粉探伤机、磁悬液循环搅拌系统及悬臂吊组成。水平推动机构用于将部件推至探伤操作台上，探伤操作台位于暗室内部，荧光磁粉探伤机用于对部件进行磁粉检测，磁悬液循环搅拌系统用于将使用过的磁悬液回收、过滤和存储，以备重复使用。水平推动机构的动作依靠液压油缸驱动。

维修装配模块6由旋塞阀夹紧装置、阀盖拧紧装置、阀芯顶入装置及润滑脂加注系统组成。旋塞阀夹紧装置由液压固定台、液压移动台组成。阀芯顶入装置由顶入液压缸和固定支座组成，顶入液压缸缸筒与固定支座之间铰接，顶入液压缸的活塞杆顶住阀芯并将其推入至旋塞阀阀体内腔指定位置。阀盖拧紧装置由液压马达和爪盘组成，用于拧紧旋塞阀阀盖，液压马达上安装有扭力值显示装置。润滑脂加注系统用于给装配完成的旋塞阀加注润滑脂。液压移动台依靠液压油缸驱动。

液压控制系统7由液压泵、液压油箱、液压油路及控制阀台组成，用于控制所有液压缸和液压马达动作。

使用方法：

1）开启设备电源，启动液压控制系统7和磁悬液循环搅拌系统，做好准备工作。

2）依靠智能机械手的机器视觉功能自动识别和抓取地面上的待检旋塞阀，将其摆放至上料输送装置21上，摆放一定数量旋塞阀后，使上料输送装置21的输送带运动，将旋塞阀运输至拆卸模块3。

3）将旋塞阀放至液压固定台与液压移动台之间的合理位置，液压固定台保持固定不动，使液压移动台水平移动，将旋塞阀夹持在液压移动台与液压固定台之间，操作O型液压换向阀，并将旋塞阀位置锁死。对旋塞阀已锈蚀的连接部位喷除锈剂，拆掉连接螺栓和阀帽。对于阀盖上开有拆卸孔并且拆卸困难的旋塞阀，操作垂直运动机构使铜棒垂直往返运动，使铜棒反复敲击阀盖，释放阀盖螺纹应力。控制阀盖拆卸装置的爪盘运动，确保爪盘上的柱销插入至旋塞阀阀盖的拆卸孔内，启动液压马达，不同规格的旋塞阀需采用不同的扭力值进行拆卸，拆卸时实时观察扭力值显示装置上显示的扭力值，使阀盖与阀体分离。操作旋转运动机构，使补心的公扣与旋塞阀阀芯之间螺纹连接并实现旋塞阀阀芯的螺旋运动，直至完全拔出阀芯。最后拆掉旋塞阀内部的阀瓣和密封圈。对于目视可见且确认应报废的旋塞阀部件，由悬臂吊将其吊装移走。

4）通过中间传输装置22将拆解后的部件输送至清洗模块4指定部位，水平推动机构将部件推至滤网上，滤网依靠升降机构下沉至浸泡槽的煤油液位以下。当旋塞阀部件在经过煤油充分浸泡后，滤网依靠升降机上升浮出煤油液位至指定高度，空气吹扫装置对旋塞阀部件进行吹扫，去掉表面杂质。

5）通过中间传输装置22将清洗后的部件输送至检测模块5指定部位，水平推动机构将部件推至探伤操作台上，按照检测标准要求开展部件外观检查、壁厚测量、硬度测量和磁粉检测。磁粉检测时，确保暗室光照度合格，采用荧光磁粉探伤机对部件进行磁粉检测。对发现有裂纹等缺陷的部件进行分类并由悬臂吊将其吊装移走。

6）通过中间传输装置22将检测后的部件输送至维修装配模块6指定部位，液压固定台保持固定不动，使液压移动台水平移动，将旋塞阀夹持在液压移动台与液压固定台之间，操作O型液压换向阀，并将旋塞阀位置锁死。安装阀瓣和密封圈。操作控制顶入液压缸，使顶入液压缸的活塞杆、阀芯与旋塞阀阀体三者的轴线重合，通过顶入液压缸的活塞杆顶住阀芯并将其推入至旋塞阀阀体内腔指定位置。操作控制阀盖拧紧装置，拧紧旋塞阀阀盖，不同规格的旋塞阀需采用不同的扭力值进行阀盖装配，拧紧时实时观察扭力值显示装置上显示的扭力值，确保实际扭力值等于规定的扭力值。采用润滑脂加注系统对装配完成的旋塞阀加注润滑脂。

7）装配完成的旋塞阀被输送至下料输送装置23，依靠智能机械手的机器视觉功能自动识别和抓取已检旋塞阀，将其摆放至地面指定位置。

本发明全程可避免人工搬运旋塞阀，同时各个功能模块可单独使用，也可以组合使用，完成对旋塞阀的各种操作。本发明自动化程度高、维修质量好。