一种永磁同步电机弱磁控制方法、系统、设备和介质
阅读说明：本技术 一种永磁同步电机弱磁控制方法、系统、设备和介质 (Method, system, equipment and medium for flux weakening control of permanent magnet synchronous motor ) 是由 汪凤翔 何龙 罗宇 杨钰敏 李政 于 2021-09-24 设计创作，主要内容包括：本发明实施例公开了一种永磁同步电机弱磁控制方法,其是一种基于有限集预测电流控制方法和实时电压反馈的混合弱磁控制策略,包括数据标定过程以及混合弱磁控制过程。首先,本发明实施例采用有限集预测电流控制方法在最大转矩电流比和弱磁区域中进行转矩、转速、电流和角度的标定,避免复杂调参过程影响标定数据的精度,提高标定数据的可靠性。其次,在预测电流方法基础上,结合实时电压反馈,设计弱磁区域的混合弱磁控制策略,避免电流环参数整定的同时,解决电压极限椭圆约束问题和实现高速运行。(The embodiment of the invention discloses a permanent magnet synchronous motor flux weakening control method, which is a mixed flux weakening control strategy based on a finite set prediction current control method and real-time voltage feedback, and comprises a data calibration process and a mixed flux weakening control process. Firstly, the embodiment of the invention calibrates the torque, the rotating speed, the current and the angle in the maximum torque-current ratio and the weak magnetic region by adopting a finite set prediction current control method, avoids the influence of a complex parameter adjusting process on the precision of calibration data, and improves the reliability of the calibration data. Secondly, on the basis of a current prediction method, a mixed flux weakening control strategy of a flux weakening area is designed by combining real-time voltage feedback, so that the problem of voltage limit ellipse restriction is solved and high-speed operation is realized while current loop parameter setting is avoided.)
技术领域
本发明涉及永磁同步电机技术领域，特别涉及一种永磁同步电机弱磁控制方法、系统、设备和介质。
背景技术
随着目前智能制造和装备领域的快速发展，高功率密度、高效率、低成本及更少体积等电机性能的需求也越来越大。内嵌式永磁同步电机具有功率密度大，适于高速运行等特点，该类电机可以利用磁阻转矩分量来改善调速性能、提高电机效率，在要求较高调速驱动系统中的应用越来越广泛。
随着电机转速的升高，电机的反电动势增加，电机端电压也将随之增加。由于供电电压的限制及电流控制器的饱和影响，电机的运行范围受到约束。因此电机要能够在高速域良好运行，需要采用弱磁控制进行扩速运行。
目前已发展出多种永磁同步电机弱磁控制方法，然而现有的矢量控制方法存在控制器参数在不同工况差异较大与空间矢量脉宽调制复杂等问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题，在于提供一种永磁同步电机弱磁控制方法、系统、设备和介质，通过一种融合前馈查表弱磁、电压反馈和有限集预测电流控制算法的混合弱磁控制策略，在避免电流环参数整定的同时，解决电压极限椭圆约束问题。
第一方面，本发明提供了一种永磁同步电机弱磁控制方法，包括：数据标定过程以及混合弱磁控制过程；
所述数据标定过程为，在不同的转速条件下，给定d轴电流id和q轴电流iq，同时保证反电动势在电压限制之内，记录此时id、iq所形成的磁链、转速和转矩数据，然后利用内插法对数据进行拟合，最后采用遍历算法形成转速-转矩-电流数据集；
所述混合弱磁控制过程包括：
步骤B1、采用数据标定过程得到的转速-转矩-电流数据集设计查表模块，所述查表模块的输入为转矩和转速，输出为参考d轴和q轴电流；
步骤B2、在满足永磁同步电机高速运行的约束条件下，根据查表模块输出的参考d轴和q轴电流，通过成本函数进行计算，选择出施加在永磁同步电机上的最优开关矢量；
步骤B3、利用传感器测得的电流和转速计算得到施加在永磁同步电机上的电压，并将其与最大相电压进行比较计算出动态弱磁参数，所述动态弱磁参数根据电机上的电压是否饱和来抑制查表模块输出的参考电流，进而达到控制电压在电压极限椭圆之内。
进一步地，所述数据标定过程，具体包括：
步骤A1、构建预测电流控制为基础的电流环控制算法，利用对拖负载电机拖动驱动电机至设定转速，在额定转速内，通过输入不同的电流is和角度β，观测电流is的输出最大转矩，并记录此时的id、iq，得到额定转速以内的最大转矩电流比数据；
步骤A2、利用对拖负载电机拖动驱动电机转速至步骤A1测得最大转矩对应的额定转速，通过调整电流is和角度β，使电压在限制电压范围之内，记录不同转速、不同电流is和角度β所对应的最大转矩与此时的id、iq，形成额定转速以上的弱磁范围数据；
步骤A3、将采样获取的转矩、转速与对应的电流进行关联，得到原始数据集；
步骤A4、利用内插法作为数据拟合算法，将所述原始数据集映射到三维坐标系中，得到初步拟合的数据平面；
步骤A5、观察初步拟合的平面，修正不正确的数据点，并通过遍历算法得到转速-转矩-电流数据集。
进一步地，所述步骤B2具体为：
根据永磁同步电机高速运行时包含的电流约束和电压约束进行推导，得到下一个控制周期的电流预测公式：
其中，分别为第k时刻d-q坐标轴下的电流，Ld和Lq分别是d-q坐标轴下的定子电感参数，ud和uq分别为d-q坐标轴下的电压，Rs为定子电阻，Ts为采样周期，ωe为电角速度，ψf为永磁体磁链；
以到参考电流点距离最小的开关矢量作为最优矢量，引入成本函数进行最优矢量的选择，成本函数的计算公式为：
其中，为d轴的参考电流，为q轴的参考电流。
进一步地，所述步骤B3中，动态弱磁参数的计算公式为：
其中，udc为直流母线电压，ωe为电角速度，ψf为永磁体磁链，id、iq分别为d-q坐标轴下的电流；Ld、Lq分别是d-q坐标轴下的定子电感参数。
第二方面，本发明提供了一种永磁同步电机弱磁控制装置，包括：查表模块、有限集预测电流控制模块以及实时电压反馈模块；
所述查表模块采用数据标定过程得到的转速-转矩-电流数据集设计，所述查表模块的输入为转矩和转速，输出为参考d轴和q轴电流；
所述数据标定过程为，在不同的转速条件下，给定d轴电流id和q轴电流iq，同时保证反电动势在电压限制之内，记录此时id、iq所形成的磁链、转速和转矩数据，然后利用内插法对数据进行拟合，最后采用遍历算法形成转速-转矩-电流数据集；
所述有限集预测电流控制模块，用于在满足永磁同步电机高速运行的约束条件下，根据查表模块输出的参考d轴和q轴电流，通过成本函数进行计算，选择出施加在永磁同步电机上的最优开关矢量；
所述实时电压反馈模块，利用传感器测得的电流和转速计算得到施加在永磁同步电机上的电压，并将其与最大相电压进行比较计算出动态弱磁参数，所述动态弱磁参数根据电机上的电压是否饱和来抑制查表模块输出的参考电流，进而达到控制电压在电压极限椭圆之内。
进一步地，所述查表模块中，数据标定过程具体包括：
步骤A1、构建预测电流控制为基础的电流环控制算法，利用对拖负载电机拖动驱动电机至设定转速，在额定转速内，通过输入不同的电流is和角度β，观测电流is的输出最大转矩，并记录此时的id、iq，得到额定转速以内的最大转矩电流比数据；
步骤A2、利用对拖负载电机拖动驱动电机转速至步骤A1测得最大转矩对应的额定转速，通过调整电流is和角度β，使电压在限制电压范围之内，记录不同转速、不同电流is和角度β所对应的最大转矩与此时的id、iq，形成额定转速以上的弱磁范围数据；
步骤A3、将采样获取的转矩、转速与对应的电流进行关联，得到原始数据集；
步骤A4、利用内插法作为数据拟合算法，将所述原始数据集映射到三维坐标系中，得到初步拟合的数据平面；
步骤A5、观察初步拟合的平面，修正不正确的数据点，并通过遍历算法得到转速-转矩-电流数据集。
进一步地，所述有限集预测电流控制模块具体用于：
根据永磁同步电机高速运行时包含的电流约束和电压约束进行推导，得到下一个控制周期的电流预测公式：
其中，分别为第k时刻d-q坐标轴下的电流，Ld和Lq分别是d-q坐标轴下的定子电感参数，ud和uq分别为d-q坐标轴下的电压，Rs为定子电阻，Ts为采样周期，ωe为电角速度，ψf为永磁体磁链；
以到参考电流点距离最小的开关矢量作为最优矢量，引入成本函数进行最优矢量的选择，成本函数的计算公式为：
其中，为d轴的参考电流，为q轴的参考电流。
进一步地，所述实时电压反馈模块中，动态弱磁参数的计算公式为：
其中，udc为直流母线电压，ωe为电角速度，ψf为永磁体磁链，id、iq分别为d-q坐标轴下的电流；Ld、Lq分别是d-q坐标轴下的定子电感参数。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
本发明实施例中提供的技术方案，具有如下技术效果或优点：
首先，本专利所提出的方案采用预测电流控制，避免复杂PI参数的调节。其次，该方案从模型预测控制原理出发，利用成本函数计算得到逆变器的最优开关适量。进一步地，本方案还设计一个动态弱磁参数，利用电压反馈限制查表输出电流的大小，从而解决电压极限约束问题，提高控制系统的稳定性和安全性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的
具体实施方式
。
附图说明
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1为本发明标定算法结构控制图；
图2为本发明算法整体结构控制图；
图3为本发明系统结构图；
图4为本发明实施例一中方法的流程图；
图5为本发明实施例二中装置的结构示意图；
图6为本发明实施例三中电子设备的结构示意图；
图7为本发明实施例四中介质的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例通过提供一种永磁同步电机弱磁控制方法、系统、设备和介质，通过一种融合前馈查表弱磁、电压反馈和有限集预测电流控制算法的混合弱磁控制策略，在避免电流环参数整定的同时，解决电压极限椭圆约束问题。
本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：
首先，本方案采用有限集预测电流控制方法，在最大转矩电流比和弱磁区域中进行转矩、转速、电流和角度的标定，避免复杂调参过程影响标定数据的精度，提高标定数据的可靠性。其次，本方案从模型预测控制原理出发，利用成本函数计算得到逆变器的最优开关适量。进一步地，在预测电流方法基础上，结合实时电压反馈，设计弱磁区域的混合弱磁控制策略，避免电流环参数整定的同时，解决电压极限椭圆约束问题，提高控制系统的稳定性和安全性。
在本方案中，主要包含两个创新点。其一为首次采用有限集预测电流控制方法进行电机最大转矩电流比控制区域和弱磁控制区域的数据标定。其二为设计一种融合前馈查表弱磁、电压反馈和有限集预测电流控制算法的混合弱磁控制策略，该策略中的前馈查表数据来源于第一点中的数据标定提取过程。
针对创新点一，本方案采用的是有限集预测电流控制算法，其结构如图1所示。基本思想为在不同的转速条件下，给定d轴和q轴电流，同时保证反电动势在电压限制之内，记录此时id、iq所形成的磁链、转速和转矩数据，形成转速-转矩-电流数据集。具体步骤如下：
(1)构建预测电流控制为基础的电流环控制算法，利用对拖负载电机拖动驱动电机至一定转速，在额定转速内，通过输入不同的电流is和角度β，观测电流is的输出最大转矩，并记录此时的id、iq，形成额定转速以内的最大转矩电流比数据。
(2)利用对拖负载电机拖动驱动电机转速至步骤(1)测得最大转矩对应的额定转速，通过调整电流is和角度β，使电压在限制电压范围之内，记录不同转速、不同电流is和角度β所对应的最大转矩与此时的id、iq，形成额定转速以上的弱磁范围数据。
(3)将采样获取的转矩、转速与对应的电流进行关联，得到原始数据集。
(4)利用内插法作为数据拟合算法，将该原始数据集映射到三维坐标系中，得到初步拟合的数据平面。
(5)观察初步拟合的平面，修正不正确的数据点，并通过遍历算法得到两张最终的数据拟合平面及表格。
经过以上步骤，获得的数据包含了电机运行的全速域信息。首先，数据获取过程为一种渐进式实验标定(包含最大转矩电流比标定、转折速度标定、空载电流标定合弱磁标定)，故电机升速的平滑性和安全性得以保证。其次，由于采用有限集预测电流控制方法，该策略避免复杂调参过程影响标定数据的精度，提高标定可靠性。
针对创新点二，本发明在标定数据的基础之上，设计了如图2所示的控制回路。该控制回路主要包括3个模块，分为查表(Look-up Table，LUT)模块、有限集预测电流控制(PCC)模块和实时电压反馈模块。
查表模块的设计源于创新点一中最终的数据表格，该模块的输入为转矩和转速，输出为参考d轴和q轴电流。
PCC模块的设计则是在满足永磁同步电机高速运行的约束条件下，利用电机公式推导及成本函数设计，选择出施加在永磁同步电机上的最优开关矢量。永磁同步电机高速运行时主要包含两个约束：其一是电流极限圆，在图1中用圆圈表示；其二是电压极限椭圆，在图1中用椭圆表示；它们的数学表现形式如下：
式中：ilim和ulim分别为电机的极限电流和极限反电动势电压,udc为直流母线电压。永磁同步电机动态定子电压方程如式(2)：
式中：ud和uq分别为d-q坐标轴下的电压，id、iq分别为d-q坐标轴下的电流；Ld、Lq分别是d-q坐标轴下的定子电感参数；Rs为定子电阻；ψf为永磁体磁链；ωe为电角速度。
将该式进行移项，得到d轴和q轴电流的微分方程：
根据一阶欧拉公式可知：
同理可得：
此时，通过电机的模型可以计算得到该控制周期中的参考电流值，该值在图2中用圆点idq表示。
由于该策略采用有限集控制思想，将两电平逆变器的8个开关状态转化为7个开关矢量(其中两个开关矢量对应于同一个电压矢量)，分别对应于图中的V1至V7，故在进行最优矢量的选择时引入了成本函数，如式(6)：
该成本函数以到该点距离最小的开关矢量为最优输出矢量。
实时电压反馈模块是利用传感器测得的电流和转速计算得到此时施加在永磁同步电机上的电压，并将其与最大相电压进行比较获得一个参数，称为动态弱磁参数。该参数可以根据此时电机上的电压是否饱和来抑制查表模块给定的参考电流，进而达到控制电压在电压极限椭圆之内。具体动态弱磁参数设计如下：
系统结构如图3所示。经过以上的设计策略，不仅可以解决永磁同步电机弱磁提速时存在的电压极限椭圆约束和传统控制中复杂的电流调参问题，同时也在实际运行过程中提高永磁同步电机高速运行时的稳定性和安全性。
实施例一
本实施例提供一种永磁同步电机弱磁控制方法，如图4所示，包括：数据标定过程以及混合弱磁控制过程；
所述数据标定过程为，在不同的转速条件下，给定d轴电流id和q轴电流iq，同时保证反电动势在电压限制之内，记录此时id、iq所形成的磁链、转速和转矩数据，然后利用内插法对数据进行拟合，最后采用遍历算法形成转速-转矩-电流数据集；
所述混合弱磁控制过程包括：
步骤B1、采用数据标定过程得到的转速-转矩-电流数据集设计查表模块，所述查表模块的输入为转矩和转速，输出为参考d轴和q轴电流；
步骤B2、在满足永磁同步电机高速运行的约束条件下，根据查表模块输出的参考d轴和q轴电流，通过成本函数进行计算，选择出施加在永磁同步电机上的最优开关矢量；
步骤B3、利用传感器测得的电流和转速计算得到施加在永磁同步电机上的电压，并将其与最大相电压进行比较计算出动态弱磁参数，所述动态弱磁参数根据电机上的电压是否饱和来抑制查表模块输出的参考电流，进而达到控制电压在电压极限椭圆之内。
其中，作为本实施例的一种更优或更为具体的实现方式：
所述数据标定过程，具体包括：
步骤A1、构建预测电流控制为基础的电流环控制算法，利用对拖负载电机拖动驱动电机至设定转速，在额定转速内，通过输入不同的电流is和角度β，观测电流is的输出最大转矩，并记录此时的id、iq，得到额定转速以内的最大转矩电流比数据；
步骤A2、利用对拖负载电机拖动驱动电机转速至步骤A1测得最大转矩对应的额定转速，通过调整电流is和角度β，使电压在限制电压范围之内，记录不同转速、不同电流is和角度β所对应的最大转矩与此时的id、iq，形成额定转速以上的弱磁范围数据；
步骤A3、将采样获取的转矩、转速与对应的电流进行关联，得到原始数据集；
步骤A4、利用内插法作为数据拟合算法，将所述原始数据集映射到三维坐标系中，得到初步拟合的数据平面；
步骤A5、观察初步拟合的平面，修正不正确的数据点，并通过遍历算法得到转速-转矩-电流数据集。
所述步骤B2具体为：
根据永磁同步电机高速运行时包含的电流约束和电压约束进行推导，得到下一个控制周期时刻的电流预测公式：
其中，分别为第k时刻d-q坐标轴下的电流，Ld和Lq分别是d-q坐标轴下的定子电感参数，ud和uq分别为d-q坐标轴下的电压，Rs为定子电阻，Ts为采样周期，ωe为电角速度，ψf为永磁体磁链；
以到参考电流点距离最小的开关矢量作为最优矢量，引入成本函数进行最优矢量的选择，成本函数的计算公式为：
其中，为d轴的参考电流，为q轴的参考电流。
所述步骤B3中，动态弱磁参数的计算公式为：
其中，udc为直流母线电压，ωe为电角速度，ψf为永磁体磁链，id、iq分别为d-q坐标轴下的电流；Ld、Lq分别是d-q坐标轴下的定子电感参数。
基于同一发明构思，本申请还提供了与实施例一中的方法对应的装置，详见实施例二。
实施例二
在本实施例中提供了一种永磁同步电机弱磁控制装置，如图5所示，包括：查表模块、有限集预测电流控制模块以及实时电压反馈模块；
所述查表模块采用数据标定过程得到的转速-转矩-电流数据集设计，所述查表模块的输入为转矩和转速，输出为参考d轴和q轴电流；
所述数据标定过程为，在不同的转速条件下，给定d轴电流id和q轴电流iq，同时保证反电动势在电压限制之内，记录此时id、iq所形成的磁链、转速和转矩数据，然后利用内插法对数据进行拟合，最后采用遍历算法形成转速-转矩-电流数据集；
所述有限集预测电流控制模块，用于在满足永磁同步电机高速运行的约束条件下，根据查表模块输出的参考d轴和q轴电流，通过成本函数进行计算，选择出施加在永磁同步电机上的最优开关矢量；
所述实时电压反馈模块，利用传感器测得的电流和转速计算得到施加在永磁同步电机上的电压，并将其与最大相电压进行比较计算出动态弱磁参数，所述动态弱磁参数根据电机上的电压是否饱和来抑制查表模块输出的参考电流，进而达到控制电压在电压极限椭圆之内。
其中，作为本实施例的一种更优或更为具体的实现方式：
所述查表模块中，数据标定过程具体包括：
步骤A1、构建预测电流控制为基础的电流环控制算法，利用对拖负载电机拖动驱动电机至设定转速，在额定转速内，通过输入不同的电流is和角度β，观测电流is的输出最大转矩，并记录此时的id、iq，得到额定转速以内的最大转矩电流比数据；
步骤A2、利用对拖负载电机拖动驱动电机转速至步骤A1测得最大转矩对应的额定转速，通过调整电流is和角度β，使电压在限制电压范围之内，记录不同转速、不同电流is和角度β所对应的最大转矩与此时的id、iq，形成额定转速以上的弱磁范围数据；
步骤A3、将采样获取的转矩、转速与对应的电流进行关联，得到原始数据集；
步骤A4、利用内插法作为数据拟合算法，将所述原始数据集映射到三维坐标系中，得到初步拟合的数据平面；
步骤A5、观察初步拟合的平面，修正不正确的数据点，并通过遍历算法得到转速-转矩-电流数据集。
所述有限集预测电流控制模块具体用于：
根据永磁同步电机高速运行时包含的电流约束和电压约束进行推导，得到下一个控制周期的电流预测公式：
其中，分别为第k时刻d-q坐标轴下的电流，Ld和Lq分别是d-q坐标轴下的定子电感参数，ud和uq分别为d-q坐标轴下的电压，Rs为定子电阻，Ts为采样周期，ωe为电角速度，ψf为永磁体磁链；
以到参考电流点距离最小的开关矢量作为最优矢量，引入成本函数进行最优矢量的选择，成本函数的计算公式为：
其中，为d轴的参考电流，为q轴的参考电流。
所述实时电压反馈模块中，动态弱磁参数的计算公式为：
其中，udc为直流母线电压，ωe为电角速度，ψf为永磁体磁链，id、iq分别为d-q坐标轴下的电流；Ld、Lq分别是d-q坐标轴下的定子电感参数。
由于本发明实施例二所介绍的装置，为实施本发明实施例一的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本申请提供了实施例一对应的电子设备实施例，详见实施例三。
实施例三
本实施例提供了一种电子设备，如图6所示，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，可以实现实施例一中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例一中方法所采用的设备，故而基于本申请实施例一中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本申请提供了实施例一对应的存储介质，详见实施例四。
实施例四
本实施例提供一种计算机可读存储介质，如图7所示，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可以实现实施例一中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的计算机可读存储介质为实施本申请实施例一中方法所采用的计算机可读存储介质，故而基于本申请实施例一中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的计算机可读存储介质的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该计算机可读存储介质如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的计算机可读存储介质，都属于本申请所欲保护的范围。
本申请实施例中采用预测电流控制，避免复杂PI参数的调节。其次，该方案从模型预测控制原理出发，利用成本函数计算得到逆变器的最优开关适量。不仅如此，本方案还设计一个动态弱磁参数，利用电压反馈限制查表输出电流的大小，从而解决电压极限约束问题，提高控制系统的稳定性和安全性。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。