具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

实施例

如图1所示，一种用于多台永磁同步电机的自动调零装置，包括PC端1、CAN收发装置2、扫码枪5以及多台永磁同步电机4，每台永磁同步电机4均设有只与其连接的电机控制器3，电机控制器3连接到CAN收发装置2，PC端1分别与CAN收发装置2和扫码枪5连接，PC端1根据扫码枪5的扫码结果控制电机控制器3对永磁同步电机4进行调零。

PC端1与扫码枪5、CAN收发装置2通信，通过分析获取到的信息，从而做出记录数据和下发指令的动作。

扫码枪5通过串口线连接至PC端1。

电机控制器3通过CAN总线与CAN收发装置2连接。

扫码枪5的扫码结果具体为电机型号信息。

CAN收发装置2将CAN总线信息和USB信息相互转换。

电机控制器3获取来自CAN收发装置2的指令，控制永磁同步电机3进行调零，并将最终的零位信息反馈至CAN收发装置2。

本实施例中，电机控制器3通过UVW三相线直接连接至待调零的永磁同步电机4。

CAN收发装置2发送到电机控制器3的指令具体为使能电机控制指令。

电机控制器3通过矢量控制算法对永磁同步电机4进行调零。

电机控制器3运行完成矢量控制算法后，通过CAN收发装置2反馈初始化完成信号至PC端1。

PC端1根据初始化完成信号，下发执行调零策略指令至反馈初始化成功信号的电机控制器3。

调零策略指令具体包括控制永磁同步电机4旋转多圈，随后位置指令归零，当永磁同步电机4稳定后，读取当前的位置值，判断当前位置值与零位之间的差值，经多次循环后取平均值，得到最终的零位差值。

电机控制器3通过SVPWM方波指令控制控制永磁同步电机4进行旋转。

本实施例中，电机控制器3使用SVPWM方波指令使永磁同步电机4旋转2-4圈，随后位置指令为0，Iq电流为0，Id电流为50A；等待1秒后使得永磁同步电机4稳定后，读取当前位置值，判断当前位置值与零位之间的差值；如此循环3-5次，将这3-5次的差值取平均值，得到最终的零位差值。

PC端1设有存储元件对电机型号信息和零位差值进行存储，根据零位差值对调零策略指令进行优化，本实施例中，存储元件为硬盘。

扫码枪5设于导轨条6上，永磁同步电机4位于导轨条6的同一侧。

电机控制器3连接有电源柜7，电源柜7提供直流电源。

具体实施时，如图2所示，PC端1通过串口下发获取电机型号信息指令给扫码枪5；扫码枪5将永磁同步电机4按顺序扫描后，通过串口反馈电机型号信息至PC端1；PC端1根据反馈的电机型号信息做出分析；PC端1再通过CAN收发装置2发送调零控制指令至电机控制器3，电机控制器3开始执行调零程序。调零程序完成后，电机控制器3将零位信息通过CAN总线反馈至CAN收发装置2。PC端1获取CAN收发装置2的信息，并且记录相应永磁同步电机4的零位信息。从而实现多个永磁同步电机4的自动调零。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，所取名称可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所做的举例说明。凡依据本发明构思的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实例做各种各样的修改或补充或采用类似的方法，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。