用于田间变结构的agv
阅读说明：本技术 用于田间变结构的agv (AGV for field-to-field configuration ) 是由 吴劼 于 2020-03-24 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于田间变结构的AGV,包括车体,所述车体包括车架体以及设有车架体上的盖板,所述车架体上设有前驱动单元和后驱动单元,所述前驱动单元和后驱动单元均包括设在车架体左右两侧的左驱动轮和右驱动轮,所述左驱动轮均与左驱动器的输出轴连接,右驱动轮均与右驱动器的输出轴连接。本发明提供的AGV,其前驱动单元和后驱动单元中的左驱动轮和右驱动轮均由单独的驱动器驱动,通过调整各个驱动轮的行进角度,实现整车的直行、横行、斜行以及原地回转等行走模式；通过各个驱动轮的速度差来实现自身的360°回转,使其能够在更狭小的空间完成搬运作业,行动灵活方便,搬运效率高。并且本发明所述的AGV结构简单、成本低。(The invention relates to an AGV for a field variable structure, which comprises a vehicle body, wherein the vehicle body comprises a vehicle frame body and a cover plate arranged on the vehicle frame body, a front driving unit and a rear driving unit are arranged on the vehicle frame body, the front driving unit and the rear driving unit respectively comprise a left driving wheel and a right driving wheel which are arranged on the left side and the right side of the vehicle frame body, the left driving wheels are respectively connected with an output shaft of a left driver, and the right driving wheels are respectively connected with an output shaft of a right driver. According to the AGV, the left driving wheel and the right driving wheel in the front driving unit and the rear driving unit are driven by the independent drivers, and the traveling modes of straight traveling, transverse traveling, oblique traveling, in-situ rotation and the like of the whole AGV are realized by adjusting the traveling angles of the driving wheels; 360-degree rotation of the driving wheels is realized through the speed difference of the driving wheels, so that the carrying operation can be completed in a narrower space, the action is flexible and convenient, and the carrying efficiency is high. The AGV is simple in structure and low in cost.)
技术领域
本发明涉及输送领域，具体涉及一种用于田间变结构的AGV。
背景技术
以轮式移动为特征的AGV扮演物料运输的角色已经有50多年了。从欧、美、日、韩等发达国家的应用看，AGV通常是为了提高物料传输过程中的自动化程度：当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行，即AGV将辅料送至相应地点。由于上述产品一般完全结合简单的生产应用场合，因此，其行走机构也相对简单：AGV运行在宽阔场地而非狭窄场地、AGV做普通的前后方向运动或弧线运动而非做特殊的横向运动或原地旋转运动。
AGV车体通常根据其行走机构来设计，最为流行的行走机构是带舵轮的四轮行走机构，该行走机构包括两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布。如专利文献“一种适用于AGV导引车的全方位行走装置(专利申请号：201320338727.1)”公开了一种全方位行走装置，其在车体下表面中心安装一个方形驱动轮组，方形驱动轮组中心安装一个驱动轮(也是舵轮)，在四个角分别安装一个随动轮，车体旋转时先将驱动轮(舵轮)旋转一个角度，并通过转向架回转轴带动驱动轮组支架和四角的随动轮一起旋转，由此实现AGV的全方位行走。该行走装置的不足是：当作带有弧度线的曲线运动时却显得不够灵活：必须每次先旋转一个微角度，再作切线方向的直线运动，如此反复，效率非常低，不适合密集存储区域的曲线运动需求。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供一种结构简单、可实现自身360°回转的用于田间变结构的AGV。
本发明的具体技术方案如下：
一种用于田间变结构的AGV，包括车体，所述车体包括车架体以及设有车架体上的盖板，所述车架体上设有前驱动单元和后驱动单元，所述前驱动单元7和后驱动单元9均包括设在车架体左右两侧的左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮均与左驱动器的输出轴连接，右驱动轮均与右驱动器的输出轴连接。
优选的，所述车架体前部、车架体后部均设有车体差速检测组件，所述车体差速检测组件均包括带轮、同步带、编码器带轮和转轴，带轮通过同步带与编码器带轮传动连接，带轮套设在转轴上，转轴装于车架体上且所述转轴装在左驱动轮和右驱动轮之间的中间位置。
优选的，所述车体上设有牵引组件，所述牵引组件包括牵引杆支座、牵引杆、挂钩和驱动装置，所述挂钩设在牵引杆支座上，牵引杆穿设在挂钩上，驱动装置驱动牵引杆沿牵引杆支座上下运动。
优选的，所述牵引杆支座一侧设有沿竖直方向延伸的矩形开口，牵引杆支座内设有弹簧、牵引杆活动板、滚轮；所述牵引杆为下端开口的圆筒状，弹簧的底部与牵引杆支座的底部弹性抵触，弹簧的顶部从牵引杆下端开口处伸入牵引杆内；牵引杆的下端与牵引杆支座内的牵引杆活动板连接，牵引杆活动板的一端设有伸出矩形开口的伸出部，牵引杆活动板的另一端顶部与滚轮的外圆周面抵触，驱动装置驱动滚轮带动牵引杆活动板沿矩形开口上下运动。
优选的，所述牵引杆支座位于矩形开口处的外侧设有两个U型槽传感器，牵引杆活动板伸出部的端部设有与该U型槽传感器的U型口相匹配的延伸部。
优选的，所述车架体上设有无线信号接收模块、语音扬声器、光学读码器和磁导航传感器，车架体中部设有电源和PLC控制器，所述无线信号接收模块、语音扬声器、光学读码器和磁导航传感器均与PLC控制器电连接。
优选的，所述车体前侧、车体后侧均设有急停开关，车体的前侧底部、车体的后侧底部均设有防撞梁。
优选的，所述车体前侧与盖板之间、车体后侧与盖板之间均有一凹槽，凹槽内设有激光避障器。
本发明提供的AGV，其前驱动单元和后驱动单元中的左驱动轮和右驱动轮均由单独的驱动器驱动，通过调整各个驱动轮的行进角度，实现整车的直行、横行、斜行以及原地回转等行走模式；通过各个驱动轮的速度差来实现自身的360°回转，使其能够在更狭小的空间完成搬运作业，行动灵活方便，搬运效率高。并且本发明所述的AGV结构简单、成本低。
附图说明
图1为本发明AGV结构示意图；
图2为本发明AGV去掉盖板后的结构示意图；
图3为本发明前驱动单元/后驱动单元与车体差速检测组件的结构示意图；
图4为本发明牵引组件的结构示意图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。本发明未提及部分均为现有技术。
参见图1至图3，本发明提供一种用于田间变结构的AGV，包括车体1，车体1包括车架体1-2以及设有车架体1-2上的盖板1-1，车架体1-2上设有前驱动单元7和后驱动单元9，前驱动单元7和后驱动单元9结构相同，均包括设在车架体1-2左右两侧的左驱动轮7-5和右驱动轮7-3，左驱动轮7-5通过转轴7-1与左驱动器7-2的输出轴连接，右驱动轮7-3通过转轴（图中未画出）与右驱动器7-4的输出轴连接。左驱动器7-2和右驱动器7-4优选为减速电机；驱动单元通过左驱动轮7-5和右驱动轮7-3的差速运动实现转弯。
参见图1至图3，进一步的，车架体前部、车架体后部均设有车体差速检测组件10，车体差速检测组件10均包括旋转固定座10-1，设于旋转固定座10-1上的带轮10-2、同步带10-3、编码器带轮、转轴10-7，编码器带轮包括编码器10-6、第一带轮10-4和编码器座10-5，编码器座10-5连接在旋转固定座10-1上，编码器10-6设在编码器座10-5上，第一带轮10-4和编码器10-6连接，带轮10-2通过同步带10-3与第一带轮10-4传动连接，带轮10-2套设在转轴10-7上，转轴10-7装于车架体1-1上且所述转轴10-7装在左驱动轮7-5和右驱动轮7-3之间的中间位置；编码器10-6将驱动轮的行进角度反馈给车架体1-2中部的PLC控制器12。
参见图4，进一步的，车体上设有牵引组件2，牵引组件2包括牵引杆支座2-1、牵引杆2-3、挂钩2-2和驱动装置2-12，挂钩2-2设在牵引杆支座2-1上并且与盖板1-1连接，牵引杆2-3穿设在挂钩2-2上，驱动装置2-12驱动牵引杆2-3沿牵引杆支座2-1上下运动，驱动装置优选为电机。
进一步的，牵引杆支座2-1的一侧设有沿竖直方向延伸的矩形开口2-13，牵引杆支座2-1内设有弹簧2-8、牵引杆活动板2-9、滚轮2-10、转轮2-11；牵引杆2-3为下端开口的圆筒状，弹簧2-8的底部与牵引杆支座2-1的底部弹性抵触，弹簧2-8的顶部从牵引杆2-3下端开口处伸入牵引杆2-3内；牵引杆2-3的下端与牵引杆支座2-1内的牵引杆活动板2-9连接，牵引杆活动板2-9的一端设有伸出矩形开口2-13的伸出部2-5，牵引杆活动板2-9的另一端顶部与滚轮2-10的外圆周面抵触，滚轮2-10设在转轮2-11上，转轮2-11与驱动装置2-12的输出轴连接，驱动装置2-12驱动转轮2-11带动滚轮2-10转动，从而带动牵引杆活动板2-9在矩形开口2-13内上下滑动、进而带动牵引杆2-3沿牵引杆支座2-1上下运动。在驱动装置2-12的驱动下，牵引杆活动板2-9沿矩形开口2-13上下滑动带动牵引杆2-3实现升降运动，从而实现AGV进行自动挂钩、脱钩作业。
进一步的，牵引杆支座2-1位于矩形开口处2-13的外侧设有两个U型槽传感器2-7，牵引杆活动板2-9伸出部2-5的端部设有与该U型槽传感器2-7的U型口2-6相匹配的延伸部2-4。两个U型槽传感器2-7上下设置，对牵引杆活动板2-9运行中的位置进行限定，保证装置的安全性；当延伸部2-4进入上方的U型槽传感器的U型口内时，AGV完成挂钩作业；当延伸部2-4进入下方的U型槽传感器的U型口内时，AGV完成脱钩作业。将牵引杆活动板2-9伸出部2-5的端部的延伸部2-4与U型槽传感器2-7的U型口2-6相配合，使得AGV挂钩、脱钩更加精确，保障了AGV自动挂钩、脱钩运行的准确性和稳定性。
进一步的，参见图1和图2，车架体1-2上设有无线信号接收模块15、语音扬声器11、光学读码器14和磁导航传感器（图中未画出），车架体1-2前侧和车架体1-2后侧均设有磁导航传感器，车架体1-2中部设有电源13和PLC控制器12，无线信号接收模块15、语音扬声器11、光学读码器14和磁导航传感器均与PLC控制器12电连接。
进一步的，车体1前侧、车体后侧均设有急停开关3，车体1的前侧底部、车体1的后侧底部均设有防撞梁5。车体1前侧与盖板之间、车体后侧与盖板之间均有一凹槽6，凹槽6内设有激光避障器4。车架体上还设有充电器插头盒子8。
本发明的用于田间变结构的AGV在工作过程中，通过牵引组件2实现自动挂钩、脱钩，通过车体差速检测组件10、磁导航传感器的配合使用，实现自牵引；通过驱动轮进行行进；通过光学读码器获取站点信息。
本发明仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的。在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进或等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。
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