发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本发明的目的是提供一种物流配送无人机，利用磁流变液的特性，在物品箱在自重下下压压磁流变反向渗透限位固定座，在推挤件作用下，磁流变液液囊受力，克服重力，自流动反向透过物品箱底部的限位孔，并在重力作用下外展，在磁场作用下，磁流变液瞬间转化为接近固体或固体的状态，进而将物品箱反向拉持固定，无需设置额外的夹持机构即可将物品箱限位固定，同时去除磁场，磁流变液重新恢复至流动状态，自发从限位孔脱离物品箱，进而方便物品箱取下；同时多功能旋转式重量补偿飞行机翼，可在无人机飞行时额外提供浮力，可补偿物品箱及物件的重量，有助于节约电能，而且可利用风力驱使多功能旋转式重量补偿飞行机翼偏转以对物品箱反向压持固定，同时在无人机落于投送点时，多功能旋转式重量补偿飞行机翼自发反向偏转，方便取出物件及物品箱，同时无人机起飞及着陆时，受惯性影响，控制不当时极易倾倒，容易导致物件受损，借助自适应随动调节防倾支腿，可在无人机起飞及着陆时自发适应惯性以进行随动调节，进而避免无人机倾倒。

为解决上述技术问题，本发明提出的一种物流配送无人机，包括无人机本体，无人机本体侧壁设有若干组机臂，机臂端部设有驱动电机，驱动电机上设有旋翼，无人机本体底壁上对称设有两组固定外框，固定外框底端设有磁流变反向渗透限位固定座，磁流变反向渗透限位固定座上活动设有物品箱，物品箱上设有箱盖，借助物品箱及物品箱内物件的自重，反向作用于磁流变反向渗透限位固定座，进而利用磁流变反向渗透限位固定座对物品箱限位固定，方便物品箱的固定和拆卸，固定外框上转动设有多功能旋转式重量补偿飞行机翼，以在无人机飞行时额外提供上升的浮力，降低电量消耗，同时借助风力偏转，对物品箱进一步压持固定，从而避免物品箱从无人机上掉落，固定外框侧壁设有自适应随动调节防倾支腿，可避免无人机在起飞及降落时受惯性影响而倾倒。

优选的，磁流变反向渗透限位固定座包括底座本体，底座本体上壁设有容纳腔，容纳腔内填充有磁流变液液囊，磁流变液液囊充有磁流变液，磁流变液液囊底部中心部位与容纳腔底壁固定连接，容纳腔侧壁对称设有推挤件，借助推挤件可驱使磁流变液液囊形变，底座本体内设有电磁铁，电磁铁与无人机本体电连接，借助无人机本体控制电磁铁上电流流通，以控制磁场的产生与消失，物品箱底壁上设有若干组限位孔，当物品箱放置于底座本体上时，借助挤压件挤压磁流变液液囊，在磁流变液流动特性下，克服重力，反向流动透过限位孔，并穿过限位孔后，在重力作用下向外侧扩展，此时电磁铁通电后，产生磁场，磁流变液液囊内的磁流变液瞬间相应，转化为接近或者是固体的状态，进而将物品箱锚固在底座本体上。

优选的，推挤件包括滑柱、弹簧和挤压板，挤压板滑动设于容纳腔内，滑柱的一端设于挤压板的侧壁上，滑柱的另一端贯穿底座本体和固定外框且伸出设置，弹簧套设于滑柱上，弹簧的一端固定连接于固定外框的侧壁上，弹簧的另一端固定连接于滑柱的端部，推动滑柱，驱使挤压板对磁流变液液囊进行挤压，以使磁流变液液囊穿过限位孔，当电磁铁通电后，磁流变液固化后，松弛滑柱，在弹簧的作用下复位。

优选的，多功能旋转式重量补偿飞行机翼包括副翼本体、连接板和压辊，连接板转动设于固定外框上，压辊转动设于连接板的端部，副翼本体设于连接板的另一端，无人机高空横向飞行时，空气流动，驱使副翼上移，进而带动连接板偏转，使压辊压持在物品箱上，辅助磁流变反向渗透限位固定座对物品箱进一步压持固定，而当压辊压持在物品箱上时，物品箱对连接板反作用抵持，有助于飞行平稳。

优选的，自适应随动调节防倾支腿包括支腿本体和滚动内嵌于支腿本体底端的滚珠，以滚珠替代传统的滚轮，可使无人机在起飞和降落时，随惯性带动，任意滚动，以抵消惯性的影响，从而避免倾倒。

作为对本发明的进一步改进，固定外框侧壁上部设有槽口，槽口内设有连接轴，连接板上设有与连接轴相配合的轴孔，轴孔与连接轴配合，可使多功能旋转式重量补偿飞行机翼转动设于固定外框上。

作为对本发明的进一步改进，物品箱内滑动设有浮动压板，物品箱内侧壁上设有导轨，浮动压板滑动卡嵌于导轨上，当推挤件向内挤压磁流变液液囊时，磁流变液液囊上部穿过物品箱底部的限位孔，并在自重下向外延展，为扩大磁流变液液囊顶部延展幅度，在物品箱内设置了浮动压板，当浮动压板上放置配送物件时，在配送物件的自重下，驱使浮动压板下移，进一步增大延展幅度，进而当电磁铁通电以切换磁流变液液囊内的磁流变液状态后，磁流变液液囊向固体转换，进而将物品箱锚固于底座本体上。

采取上述结构取得有益效果如下：本发明提供的一种物流配送无人机，结构简单，设计合理，操作方便，利用磁流变液的特性即无磁场时具有较好的流动性，添加磁场后粘度增大，转化为接近固体或固体的形态，当物品箱放置于底座本体上时，推动推挤件，使磁流变液克服重力，利用磁流变液的流动性使磁流变液液囊反向穿透物品箱底部的限位孔，并向外侧延展，并通过电磁铁通电产生磁场，使磁流变液快速转化为接近固体或固体形态，进而将物品箱限位锚固于底座本体上；多功能旋转式重量补偿飞行机翼可在无人机横向飞行时，提供额外的浮力，以达到重量补偿的作用，副翼本体在风力下向上偏转以带动压辊向下偏转，进而对物品箱进行压持，同时物品箱对副翼本体反向限定，可在飞行中阻碍副翼本体偏转，有助于无人机飞行稳定；同时无人机在起飞和降落时存在惯性，导致无人机在地面移动存在不确定性，而支腿本体底端滚动嵌设置滚珠，可随意滚动，以顺应惯性，进而避免无人机在起飞和降落时倾倒。