具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种用于立体仓库的输送设备，包括第一输送单元、第二输送单元以及升降装置，其中：

第二输送单元，用于将立体仓库中的待运输物品传送至第一输送单元。

升降装置，用于在待运输物品被运输至第一输送单元的情况下，启动下降操作，以将第一输送单元及待运输物品运输至预设卸货位置。

第一输送单元(2)包括第一驱动电机(2-1)、第一输送带(2-2)以及第一停止传感器。第一驱动电机(2-1)可以驱动第一输送带(2-2)的运行。第二输送单元可以将立体仓库中的待运输物品传送至第一输送单元。其中，待运输物品包括运输框和位于运输框内的目标物品，运输框内的目标物品可以是有机发光二极管和有机发光二极体面板等。在待运输物品被运输至第一输送单元(2)的情况下，升降装置可以启动下降操作，以将第一输送单元(2)及待运输物品运输至预设卸货位置。其中，卸货的位置可以是第一输送单元(2)及待运输物品停止下降时的位置。

在一个实施例中，如图1所示，第二输送单元包括多个第二减速检测传感器和多个第二停止检测传感器，第二驱动电机还用于在第二停止检测传感器检测到待运输物品的情况下，控制第二输送带停止运行；控制单元还用于在确定位于接近第一输送单元的第二停止检测传感器检测到待运输物品，且第二输送带处于停止运行的情况下，控制第一驱动电机和第二驱动电机启动，以控制第一输送带和第二输送带开始运行，且第一输送带和第二输送带的运行方向为远离立体仓库的出口。

在一个实施例中，如图1所示，第二输送单元包括多个第二输送单元。例如，第二输送单元可以包括与第一输送单元相邻的第二输送单元以及与立体仓库的出口相邻的第二输送单元。为了便于区分多个第二输送单元，可以用第二输送单元(3)来表示与第一输送单元相邻的第二输送单元，可以用第三输送单元(4)来表示与立体仓库的出口相邻的第二输送单元。

进一步地，第二输送单元可以包括多个第二减速检测传感器，第二减速检测传感器可以包括远离第一输送单元的第二减速检测传感器与接近第一输送单元的第二减速检测传感器。如，第二减速检测传感器(3-5)为远离第一输送单元的第二减速检测传感器，第二减速检测传感器(3-4)为接近第一输送单元的第二减速检测传感器。第二输送单元(3)可以包括多个第二停止检测传感器，第二停止检测传感器可以包括远离第一输送单元的第二停止检测传感器以及接近第一输送单元的第二停止检测传感器。其中，第二停止检测传感器(3-6)为远离第一输送单元的第二停止检测传感器，第二停止检测传感器(3-3)为接近第一输送单元的第二停止检测传感器。第二输送单元(3)包括第二驱动电机(3-1)以及第二输送带(3-2)。在第二停止检测传感器检测到待运输物品的情况下，可以通过第二驱动电机(3-1)控制第二输送带(3)停止运行。具体地，当搬运任务开始时，在第二停止检测传感器(3-3)检测到待运输物品，且第二输送带(3-2)处于停止运行的情况下，可以通过第一驱动电机(2-1)控制第一输送带(2-2)启动，通过第二驱动电机(3-1)控制第二输送带(3-2)启动，第一输送带(2-2)与第二输送带(3-2)的运行方向为远离立体仓库的出口。如图1所示，远离立体仓库的出口的方向指的是向左运行，即，将待运输物品从立体仓库的出口输送至第一输送单元。

在一个实施例中，如图1所示，第二输送单元包括多个第二输送单元，控制单元还用于在与立体仓库的出口相邻的第二输送单元停止运行的情况下，发送搬运指令至搬运设备，以通过搬运设备将运输框搬离。

第二输送单元可以包括多个第二输送单元，比如，第二输送单元可以是与第一输送单元相邻的第二输送单元，第二输送单元可以是与立体仓库的出口相邻的第二输送单元。为了便于区分多个第二输送单元，可以用第二输送单元(3)来表示与第一输送单元相邻的第二输送单元，可以用第三输送单元(4)来表示与立体仓库的出口相邻的第二输送单元。第三输送单元(4)可以包括与立体仓库的出口相邻的第二驱动电机、与立体仓库的出口相邻的第二输送带、第三减速检测传感器以及第三停止传感器。其中，第三驱动电机(4-1)为与立体仓库的出口相邻的第二驱动电机，第三输送带(4-2)为与立体仓库的出口相邻的第二输送带。第三输送单元(4)也可以包含多个减速检测传感器和多个停止检测传感器。其中，多个减速检测传感器可以包括接近第二输送单元的第三减速检测传感器和远离第二输送单元的第三减速检测传感器。第三减速检测传感器(4-4)为接近第二输送单元的第三减速检测传感器，第三减速检测传感器(4-5)为远离第二输送单元的第三减速检测传感器。同样地，多个停止检测传感器可以包括接近第二输送单元的第三停止检测传感器和远离第二输送单元的第三停止检测传感器。其中，第三停止检测传感器(4-3)为接近第二输送单元的第三停止检测传感器，第三停止检测传感器(4-6)为远离第二输送单元的第三停止检测传感器。在第三输送单元(4)停止运行的情况下，控制单元可以发送搬运指令至搬运设备，通过搬运设备可以将第三输送单元(4)的输送带上的运输框搬运离开。在第三停止检测传感器(4-6)检测到运输框的情况下，控制单元可以通过控制第三驱动电机(4-1)控制第三输送带(4-2)停止运行，以使第三输送带(4-2)上的运输框可以通过搬运设备搬运离开。

在一个实施例中，如图2所示，第二输送单元还包括有无检测传感器(4-7)，用于检测立体仓库的出口是否有搬运设备；控制单元还用于在有无检测传感器(4-7)未检测到搬运设备的情况下，控制第二驱动电机启动，以控制第二输送带开始运行。

在输送设备能够正常运行的情况下，立体仓库的搬运设备可以将待运输物品放置在第三输送带(4-2)上，在第三输送带(4-2)上的有无检测传感器(4-7)可以检测立体仓库的出口处是否有搬运设备，如果有无检测传感器(4-7)未检测到搬运设备的情况下，可以控制第三驱动电机(4-1)使第三输送带(4-2)开始运行，以开启待运输物品的输送工作。

在一个实施例中，如图1所示，第一输送单元包括第一输送带、第一驱动电机以及第一停止检测传感器；其中，第一驱动电机用于控制第一输送带的运行，在第一停止检测传感器检测到待运输物品的情况下，第一驱动电机控制第一输送带停止运行；升降装置，包括轨道，轨道为升降装置的移动轨道；升降装置还用于在确定第一输送带停止运行的情况下，启动下降操作，以将第一输送单元以及待运输物品运输至预设卸货位置。

第一输送单元(2)包括第一驱动电机(2-1)、第一输送带(2-2)以及第一停止传感器。第一驱动电机(2-1)可以驱动第一输送带(2-2)的运行。具体地，当远离第二输送单元的第一停止检测传感器(2-3)检测到待运输物品的情况下，第一驱动电机(2-1)可以控制第一输送带(2-2)停止运行。当第一输送带(2-2)停止运行的情况下，升降装置可以启动下降操作，以将第一输送单元(2)及待运输物品运输至预设卸货位置。其中，卸货的位置可以是第一输送单元(2)及待运输物品停止下降时的位置。

进一步地，在一个实施例中，如图1所示，第一输送单元还包括第一减速检测传感器，在第一减速检测传感器检测到待运输物品的情况下，第一减速检测传感器的状态为启动状态，第一驱动电机控制第一输送带减速运行；在第一停止检测传感器检测到待运输物品的情况下，第一停止检测传感器的状态为启动状态，第一驱动电机控制第一输送带停止运行。

在一个实施例中，如图1所示，第一输送单元包括多个第一减速检测传感器和多个第一停止检测传感器，输送设备还包括第二输送单元，第二输送单元包括第二输送带和第二驱动电机，第二驱动电机用于控制第二输送带的运行。控制单元，与第一驱动电机和第二驱动电机电连接，控制单元用于：在第一输送带和第二输送带的运行方向均为远离立体仓库的出口，且位于远离第二输送单元的第一减速检测传感器检测到待运输物品的情况下，控制第二驱动电机停止，以通过第二驱动电机控制第二输送带停止运行。

第一输送单元(2)可以包括多个第一减速检测传感器，第一减速检测传感器可以是远离第二输送单元的第一减速检测传感器，可以是接近第二输送单元的第一减速检测传感器，为了便于区分，可以用第一减速检测传感器(2-4)来表示远离第二输送单元的第一减速检测传感器，可以用第一减速检测传感器(2-5)来表示接近第二输送单元的第一减速检测传感器。第一输送单元(2)可以包括多个第一停止检测传感器，第一停止检测传感器可以是远离第二输送单元的第一停止检测传感器，第一停止检测传感器可以是接近第二输送单元的第一停止检测传感器，为了便于区分，可以用第一停止检测传感器(2-3)来表示远离第二输送单元的第一停止检测传感器，可以用第一停止检测传感器(2-6)来表示接近第二输送单元的第一停止检测传感器。第二输送单元(3)包括第二驱动电机(3-1)以及第二输送带(3-2)，其中，第二驱动电机(3-1)可以驱动第二输送带(3)的运行。搬运设备搬运的待运输物品可以放置在第二输送带(3-2)上，待运输物品可以通过第二输送带(3-2)传送至第一输送单元(2)。控制单元与第一驱动电机和第二驱动电机电连接。当待运输物品运输至第一输送单元时，第一输送带(2-2)和第二输送带(3-2)的运行方向可以为远离立体仓库的方向，如图1所示，可以表示为向左运行，且第一减速检测传感器(2-4)检测到待运输物品的情况下，控制单元可以通过控制第二驱动电机(3-1)使第二输送带(3-2)停止运行。

在一个实施例中，如图1所示，输送设备还包括控制单元，用于对输送设备的运行状态进行检查，在确定输送设备存在异常的情况下，发送告警信息至声光报警器；声光报警器，用于根据告警信息发出相应的警告和提示。

当有搬运任务时，控制单元(5-1)可以对输送设备的运行状态进行检查，如果确定输送设备存在异常的情况下，控制单元(5-1)发送告警信息至声光报警器(5-2)，声光报警器(5-2)可以根据告警信息发出相应的警告和提示，以通知工作人员对结果进行判定并对输送设备进行排查和维修。

在一个实施例中，如图1所示，输送设备还包括控制单元，控制单元与第一输送单元和升降装置电连接；在获取到第一停止检测传感器的检测数据，并确定第一停止检测传感器检测到待运输物品的情况下，发出下降指令，以使升降装置根据下降指令启动下降操作。

在一个实施例中，如图1所示，升降装置还包括升降机驱动电机，用于控制升降装置的运行；升降机减速传感器，用于在升降机减速传感器检测到升降装置的情况下确定，升降机减速传感器的状态为ON状态，通过升降机驱动电机控制升降装置减速运行；升降机停止传感器，在升降机停止传感器检测到升降装置的情况下，确定升降机停止传感器的状态为ON状态，通过升降机驱动电机控制升降装置停止运行。

进一步地，在一个实施例中，如图1所示，升降机减速传感器的数量有多个，升降机停止传感器的数量有多个；控制单元还用于在升降装置启动下降操作，且接近地面的升降机减速传感器检测到升降装置的情况下，通过升降机驱动电机控制升降装置减速运行；在接近地面的升降机停止传感器检测到升降装置的情况下，通过升降机驱动电机控制升降装置停止运行。

升降机减速传感器的数量可以有多个，升降机减速传感器可以是升降机下行减速传感器(1-6)，接近地面的升降机减速传感器指的是升降机下行减速传感器(1-6)。升降机停止传感器的数量可以有多个，升降机停止传感器可以是升降机下行停止传感器(1-5)，接近地面的升降机停止传感器指的是升降机下行停止传感器(1-5)。当升降机驱动电机控制升降装置下降时，升降机下行减速传感器(1-6)检测到升降装置的情况下，可以通过升降机驱动电机(1-1)控制升降装置减速运行。升降下行停止传感器(1-5)检测到升降装置的情况下，可以通过升降机驱动电机(1-1)控制升降装置停止运行。

在一个实施例中，如图1所示，待运输物品包括运输框和位于运输框内的目标物品；升降装置还用于在确定将运输框中的目标物品卸载完毕的情况下，启动上升操作，以通过移动轨道将第一输送单元送回至与第二输送带平行的位置，其中，运输框位于第一输送带上。

当第一输送单元(2)停止运行的情况下，目标物品可以通过卸载设备进行卸载。当卸载设备输出传送带与第一输送单元(2)同时停止的情况下，可以通过升降机驱动电机(1-1)驱动升降装置使第一输送单元(2)上升，可以通过移动轨道将第一输送单元(2)送回至于第二输送带平行的位置。

在一个实施例中，如图1所示，升降机减速传感器的数量有多个，升降机停止传感器的数量有多个；控制单元还用于在升降装置启动上升操作，且远离地面的升降机减速传感器检测到升降装置的情况下，通过升降机驱动电机控制升降装置减速运行；在远离地面的升降机停止传感器检测到升降装置的情况下，通过升降机驱动电机控制升降装置停止运行。

升降机减速传感器的数量可以有多个，升降机减速传感器可以是升降机上行减速传感器(1-7)，远离地面的升降机减速传感器指的是升降机上行减速传感器(1-7)。升降机停止传感器的数量可以有多个，升降机停止传感器可以是升降机上行停止传感器(1-8)，远离地面的升降机减速传感器指的是升降机上行停止传感器(1-8)。当升降机驱动电机(1-1)控制升降装置上升时，升降机上行减速传感器(1-7)检测到升降装置的情况下，可以通过升降机驱动电机控制升降装置减速运行。当升降机上行停止传感器(1-8)检测到升降装置的情况下，可以通过升降机驱动电机(1-1)控制升降装置停止运行。在移动轨道将第一输送单元(2)送回至与第二输送带平行位置的情况下，需要将第一输送带(2-2)上的运输框运回至立体仓库中。

在一个实施例中，如图1所示，控制单元还用于在确定第一输送单元与第二输送单元的位置平行，且升降装置停止运行的情况下，控制第一驱动电机启动，以通过第一驱动电机控制第一输送带开始运行，且第一输送带的运行方向为接近立体仓库的出口，以将第一输送带上的运输框传送至第二输送带。

当第一输送单元(2)与第二输送单元(3)的第二输送带(3-2)的位置平行的情况下，且在升降装置停止运行的情况下，控制单元可以通过控制第一驱动电机(2-1)使第一输送带(2-2)开始运行，且第一输送带(2-2)的运行方向为接近立体仓库的出口，如图1所示，接近立体仓库的出口的方向为向右的运行方向。其中，升降装置可以通过升降机停止传感器控制升降机驱动电机使升降装置停止运行。具体地，在升降装置上升过程中，可以通过升降机上行停止传感器(1-8)控制升降机驱动电机(1-1)使升降装置停止运行。

在一个实施例中，如图1所示，控制单元还用于在确定以下条件均满足的情况下，控制第一驱动电机和第二驱动电机启动，以控制第一输送带和第二输送带开始运行，且第一输送带和第二输送带的运行方向为接近立体仓库的出口：接近第二输送单元的第一停止检测传感器检测到运输框；第一输送带停止运行；第一输送带的运行方向为接近立体仓库的出口。

当运输框位于第一输送带(2-2)上且第一输送带(2-2)停止运行情况下，需要将运输框运输至第二输送单元(3)。在第一输送带(2-2)停止运行且第一输送带(2-2)的运行方向为接近立体仓库的出口的方向的情况下，控制单元可以控制第一驱动电机(2-1)使第一输送带(2-2)开始运行，可以控制第二驱动电机(3-1)使第二输送带(3-2)开始运行，且第一输送带(2-2)和第二输送带(3-2)的运行方向为接近立体仓库的出口的方向。其中，在接近第二输送单元的第一停止检测传感器(2-6)检测到运输框的情况下，可以通过控制第一驱动电机(2-1)使第一输送带(2-2)停止运行，停止运行的方向为接近立体仓库的出口的方向。如图1所示，接近立体仓库的出口的方向为向右的运行方向。

在一个实施例中，如图1所示，控制单元还用于在远离第一输送单元的第二减速检测传感器检测到运输框的情况下，通过第二驱动电机控制第二输送带减速运行，且通过第一驱动电机控制第一输送带停止运行。

当运输框运输至第二输送带(3-2)上的情况下，第二减速检测传感器(3-5)检测到运输框，可以通过第二驱动电机(3-1)控制第二输送带(3-2)减速运行，由于控制单元(5-1)与第一驱动电机(2-1)和第二驱动电机(3-2)电连接，在第二减速检测传感器(3-5)检测到运输框的情况下，第一驱动电机(2-1)可以控制第一输送带(2-2)停止运行。

在一个实施例中，如图1所示，控制单元还用于在远离第一输送单元的第二停止检测传感器检测到运输框的情况下，通过第二驱动电机控制第二输送带停止运行。

在第二减速检测传感器(3-5)检测到运输框后，随着第二输送带向接近立体仓库的方向运行，第二停止检测传感器(3-6)可以检测到运输框，控制单元可以通过第二驱动电机(3-1)控制第二输送带(3-2)停止运行。

在一个实施例中，如图1所示，升降装置还包括升降机极限传感器，升降机极限传感器包括升降机上极限传感器和升降机下极限传感器；在升降装置启动上升操作的过程中，若远离地面的升降机停止传感器未检测到升降装置或远离地面的升降机停止传感器发生故障，在升降机上极限传感器检测到升降装置的情况下，通过升降机驱动电机控制升降装置停止运行；在升降装置启动下降操作的过程中，若接近地面的升降机停止传感器未检测到升降装置或接近地面的升降机停止传感器发生故障，在升降机下极限传感器检测到升降装置的情况下，通过升降机驱动电机控制升降装置停止运行。

升降极限传感器可以包括升降机上极限传感器(1-9)和升降机下极限传感器(1-4)。在升降机驱动电机(1-1)控制升降装置移动上升的过程中，如果升降机上行停止传感器(1-8)未检测到升降装置或升降机上行停止传感器(1-8)出现故障，则当升降机上极限传感器(1-9)检测到升降装置时，升降机驱动电机(1-1)可以控制升降装置停止运行；在升降机驱动电机(1-1)控制升降装置移动下降的过程中，如果升降机下行停止传感器(1-5)未检测到升降装置或升降机下行停止传感器(1-5)出现故障，则当升降机下极限传感器(1-4)检测到升降装置时，升降机驱动电机(1-1)可以控制升降装置停止运行，以保证升降装置的安全性，也可以避免设备故障发生人员伤亡。

通过上述技术方案，设置多个输送单元，便于设备的检修与维护，通过对立体仓库的物品输送单元设置升降装置，从而输送单元下方的空间可以设置人员通道，当设备出现故障或紧急情况时，工作人员可以直接通过，节省了设备的维护时间，有效地降低了设备停机率，大幅度地提高了产品的输送效率。同时，通过设置人员通道使得技术人员无需绕道，也保障了工作人员的安全，工作人员在人员通道上移动，产品的品质也不会受到影响，同时也减轻了清洗输送设备的负担。

图3示意性示出了根据本申请实施例的一种用于立体仓库的输送设备的运行流程示意图。当有搬运任务时，控制单元开始自检并同时检测输送设备的运行状态，如果出现异常情况，可以通过声光报警器(5-2)发出告警和提示，提示现场工作人员及时处理出现的异常情况，如果控制单元(5-1)及输送设备能够正常运行，则输送设备可以正常开始搬运工作。在控制单元确定输送设备能够正常运行后，可以选择设备的运行模式，具体地，可以选择CIM模式，CIM模式指的是物品的生产线正常生产时使用的自动运行模式。在CIM模式下，立体仓库的搬运设备、卸载设备以及升降装置可以开始运行。

立体仓库的搬运设备可以将卡匣放置在第三输送单元(4)上，有无检测传感器(4-7)可以检测立体仓库的出口是否有搬运设备。当有无检测传感器未检测到搬运设备的情况下，即有无检测传感器(4-7)确认搬运设备离开的情况下，可以控制第三驱动电机(4-1)使第三输送带(4-2)开始运行。当第三减速检测传感器(4-4)检测到卡匣的情况下，第三减速检测传感器(4-4)的状态为ON状态；当第三停止检测传感器(4-3)检测到卡匣的情况下，第三停止检测传感器(4-3)的状态为ON状态。第三输送单元(4)开始运行，当第三减速检测传感器(4-4)检测到卡匣的情况下，第三减速检测传感器(4-4)的状态为ON状态，第三驱动电机(4-1)可以控制第三输送带(4-2)减速运行；当第三停止检测传感器(4-3)检测到卡匣的情况下，第三停止检测传感器(4-3)的状态为ON状态，第三驱动电机(4-1)可以控制第三输送带(4-2)停止运行。

当第三输送带(4-2)停止运行的情况下，卡匣需要运输到第二输送单元(3)上，控制单元可以控制第三驱动电机(4-1)和第二驱动电机(3-1)开始运行，第三驱动电机(4-1)控制第三输送带(4-2)开始运行，同时，第二驱动电机(3-1)控制第二输送带(3-2)开始运行，且第三输送带(4-2)与第二输送带(3-2)的方向为远离立体仓库的出口的方向。在第二减速检测传感器(3-4)检测到卡匣的情况下，第二减速检测传感器(3-4)的状态为ON状态，第二驱动电机(3-1)控制第二输送带(3-2)减速运行，第三驱动电机(4-1)控制第三输送带(4-2)停止运行；在第二停止传感器(3-3)检测到卡匣的情况下，第二停止传感器(3-3)的状态为ON状态，第二驱动电机(3-1)可以控制第二输送带(3-2)停止运行，在第二输送带(3-2)停止运行的情况下，第二输送单元(3)停止运行。

在第二输送带(3-2)停止运行的情况下，卡匣需要运输到第一输送单元(2)上，控制单元可以控制第一驱动电机(2-1)和第二驱动电机(3-1)开始运行，第二驱动电机(3-1)可以控制第二输送带(3-2)开始运行，同时，第一驱动电机(2-1)控制第一输送带(2-2)开始运行，且第一输送带(2-2)与第二输送带(3-2)的方向为远离立体仓库的出口的方向。在第一减速检测传感器(2-4)检测到卡匣的情况下，第一减速检测传感器(2-4)的状态为ON状态，第一驱动电机(2-1)控制第一输送带(2-2)减速运行，第二驱动电机(3-1)可以控制第二输送带(3-2)停止运行；在第一停止检测传感器(2-3)检测到卡匣的情况下，第一停止检测传感器(2-3)的状态为ON状态，第一驱动电机(2-1)控制第一输送带(2-2)停止运行，在第一输送带(2-2)停止运行的情况下，第一输送单元(2)停止运行。

当第一输送带(2-2)停止运行的情况下，控制单元(5-1)可以发出下降指令，升降机驱动电机(1-1)可以控制升降装置下降。当升降机下行减速传感器(1-6)检测到第一输送单元(2)以及卡匣的情况下，升降机下行减速传感器(1-6)的状态为ON状态，升降机驱动电机(1-1)可以控制升降装置减速运行；当升降机下行停止传感器(1-5)检测到第一输送单元(2)以及卡匣的情况下，升降机下行停止传感器(1-5)的状态为ON状态，升降机驱动电机(1-1)可以控制升降装置停止运行。

当升降装置停止运行的情况下，卸载设备可以将卡匣中的物品卸载。具体地，当卸载设备的输入传送带和第一输送单元(2)同时运行时，第一停止检测传感器(2-3)、第一减速检测传感器(2-4)以及第一输送单元(2)停止运行，其中，第一停止检测传感器(2-3)停止运行可以表示为第一停止检测传感器(2-3)的状态为OFF状态，第一减速检测传感器(2-4)停止运行可以表示为第一减速检测传感器(2-4)的状态为OFF状态。当卸载设备的输出传送带和第一输送带(2-2)同时运行时，可以将卡匣中的物品卸载并将空卡匣放置在第一输送带(2-2)上。当第一减速检测传感器(2-5)和第二停止检测传感器(2-6)检测到空卡匣的情况下，第一减速检测传感器(2-5)和第二停止检测传感器(2-6)的状态为ON状态，第一输送单元(2)和卸载设备的输出传送带同时停止运行。

在确定卡匣中的物品卸载完毕的情况下，控制单元(5-1)可以发出上升指令，升降机驱动电机(1-1)可以控制升降装置移动上行。当升降机上行减速传感器(1-7)检测到第一输送单元(2)以及空卡匣的情况下，升降机上行减速传感器(1-7)的状态为ON状态，升降机驱动电机(1-1)可以控制升降装置减速运行；当升降机上行停止传感器(1-5)检测到第一输送单元(2)以及空卡匣的情况下，升降机上行停止传感器(1-5)的状态为ON状态，升降机驱动电机(1-1)可以控制升降装置停止运行。

在升降装置停止运行的情况下，第一输送单元(2)也可以处于停止运行的状态，运回的空卡匣需要放回至立体仓库中。控制单元(5-1)可以通过控制第一驱动电机(2-1)使第一输送带(2-2)开始运行，当第一减速检测传感器(2-5)检测到空卡匣的情况下，第一减速检测传感器(2-5)的状态为ON状态，第一驱动电机(2-1)控制第一输送带(2-2)减速运行；当第一停止传感器(2-6)检测到空卡匣的情况下，第一停止传感器(2-6)的状态为ON状态，第一驱动电机(2-1)控制第一输送带(2-2)停止运行。

当第一输送带(2-2)停止运行的情况下，需要将空卡匣运输至第二输送带(3-2)上。控制单元可以控制第一驱动电机(2-1)和第二驱动电机(3-1)开始运行，第二驱动电机(3-1)可以控制第二输送带(3-2)开始运行，同时，第一驱动电机(2-1)控制第一输送带(2-2)开始运行，且第一输送带(2-2)与第二输送带(3-2)的方向为接近立体仓库的出口的方向。在第二减速检测传感器(3-5)检测到卡匣的情况下，第二减速检测传感器(3-5)的状态为ON状态，第二驱动电机(3-1)控制第二输送带(3-2)减速运行，第一驱动电机(2-1)可以控制第一输送带(2-2)停止运行；在第二停止传感器(3-6)检测到空卡匣的情况下，第二停止传感器(3-6)的状态为ON状态，第二驱动电机(3-1)控制第二输送带(3-2)停止运行。

当第二输送带停止运行的情况下，需要将空卡匣运输至第三输送带(4-2)上。控制单元(5-1)可以控制第三驱动电机(4-1)和第二驱动电机(3-1)开始运行，第二驱动电机(3-1)可以控制第二输送带(3-2)开始运行，同时，第三驱动电机(4-1)控制第三输送带(4-2)开始运行，且第三输送带(4-2)与第二输送带(3-2)的方向为接近立体仓库的出口的方向。在第三减速检测传感器(4-5)检测到卡匣的情况下，第三减速检测传感器(4-5)的状态为ON状态，第三驱动电机(4-1)控制第三输送带(4-2)减速运行，第二驱动电机(3-1)可以控制第二输送带(3-2)停止运行；在第三停止传感器(4-6)检测到空卡匣的情况下，在第三停止传感器(4-6)的状态为ON状态，第三驱动电机(4-1)控制第三输送带(4-2)停止运行。

当第三输送带(4-2)停止运行的情况下，立体仓库的搬运设备可以将空卡匣从第三输送单元(4)搬运离开，有无检测传感器(4-7)可以检测立体仓库出口是否有搬运设备，如果未检测到搬运设备，可以认为空卡匣被放回至立体仓库中。在确定空卡匣被放回至立体仓库中，当没有搬运任务的情况下，搬运设备停止运行，当空卡匣被放回至立体仓库中还需要搬运新卡匣的情况下，可以继续选择CIM运行模式。

在一个实施例中，在立体仓库的搬运设备出现故障的情况下，可以选择UNLOAD模式。UNLOAD模式是指在下游设备测试时使用的自动运行模式。在UNLOAD模式下，卸载设备以及升降装置可以正常运行，由于搬运设备出现故障而无法将立体仓库出口的卡匣搬送至第三输送带(4-2)上，同时搬运设备也无法通过立体仓库的搬运设备将卡匣从第三输送单元(4)取走，有无检测传感器(4-7)无法确认搬运设备离开。因此，在UNLOAD模式下，除了无法将立体仓库出口的卡匣搬送至第三输送带(4-2)上，同时搬运设备也无法通过立体仓库的搬运设备将卡匣从第三输送单元(4)取走，有无检测传感器(4-7)无法确认搬运设备离开以外，其他步骤均与CIM模式一致，在此不再赘述。

在一个实施例中，在立体仓库的搬运设备和卸载设备出现故障的情况下，可以选择LIFTER模式。LIFTER模式是指设备自行测试时使用的自动运行模式。在LIFTER模式下，升降装置可以正常运行，由于搬运设备出现故障而无法将立体仓库出口的卡匣搬送至第三输送带(4-2)上，同时搬运设备也无法通过立体仓库的搬运设备将卡匣从第三输送单元(4)取走，有无检测传感器(4-7)无法确认搬运设备离开；由于卸载设备出现故障而无法将卡匣中的物品卸载，同时也无法将空卡匣放置在第一输送带(2-2)上。因此，在UNLOAD模式下，除了搬运设备无法将立体仓库出口的卡匣搬送至第三输送带(4-2)上，同时搬运设备也无法通过立体仓库的搬运设备将卡匣从第三输送单元(4)取走，有无检测传感器(4-7)无法确认搬运设备离开，且卸载设备无法将卡匣中的物品卸载，也无法将空卡匣放置在第一输送带(2-2)上以外，其他步骤均与CIM模式一致，在此不再赘述。

在一个实施例中，在卸载设备出现故障的情况下，可以选择MASTER模式，MASTER模式指的是与上游设备测试时使用的自动运行模式。在MASTER模式下，立体仓库的搬运设备及升降装置可以开始运行，由于卸载设备出现故障而无法将卡匣中的物品卸载，同时无法将空卡匣放置在第一输送带(2-2)上。因此，在MASTER模式下，除了无法将卡匣中的物品卸载，也无法将空卡匣放置在第一输送带(2-2)上以外，其他步骤均与CIM模式一致，在此不再赘述。

上述技术方案，通过设置CIM模式、UNLOAD模式、LIFTER模式以及MASTER模式四种运行模式，在设备出现故障的情况下，物品的输送无需全部停止，在一定程度上提高设备的运输效率。通过设置多个输送单元，便于设备的检修与维护，通过对立体仓库的物品输送单元设置升降装置，从而输送单元下方的空间可以设置人员通道，当设备出现故障或紧急情况时，工作人员可以直接通过，节省了设备的维护时间，有效地降低了设备停机率，大幅度地提高了产品的输送效率。同时，通过设置人员通道使得技术人员无需绕道，也保障了工作人员的安全，工作人员在人员通道上移动，产品的品质也不会受到影响，同时也减轻了清洗输送设备的负担。

图3为一个实施例中用于立体仓库的输送设备的运行流程示意图。应该理解的是，虽然图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

用于立体仓库的输送设备包括处理器和存储器，上述第一输送单元、第二输送单元和升降装置等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块中实现相应的功能，其中，处理器包括上述的控制单元，可以执行该控制单元执行的相关步骤和功能。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。